技术编号:29308464
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。.本发明属于机器人技术领域,尤其涉及一种用于双足机器人踝部的路面自适应姿态控制方法。背景技术.双足机器人是一种基于人类仿生学结构设计,进行腿足式步态行走的机器人。腿足式结构和行走方式可为机器人在非平整路面上提供较强的通过能力和越障能力,因此机器人在此类非平整路面上的自适应和稳定控制能力尤为重要。.传统的机器人稳定控制方法主要基于机器人躯干处的姿态传感器信息,并通过全身动力学解算等方式,得到机器人各关节处的控制指令。该方法主要面向机器人身体的平衡,对于足踝部等机器人接触地面部分的控制效果不佳...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。