技术编号：31053370
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。.本发明涉及机械臂技术领域，具体地说，涉及一种模块化水下桩基结构自适应清理及损伤检测机械臂。背景技术.桩基作为桥梁、钻井平台、码头结构的重要组成部分,承担着将上部结构荷载传递给地基的重要作用。其病害的发展直接影响桥跨结构的实用性和耐久性,严重时还会危及其运营安全。水下桩基受到的腐蚀类型主要有物理腐蚀，化学腐蚀，生物腐蚀等，而生物腐蚀对于桥梁桩基的影响十分严重。生物腐蚀是指桥梁桩基材料表面附着生物的附着、生长、繁殖、代谢、死亡等过程中产生的物质直接与间接对材料造成的腐蚀。生物腐蚀的原因大致可归...
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