技术编号：35828434
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。.本发明涉及管道检测装置技术领域，尤其涉及一种基于四面体型轮系的管道检测装置。背景技术.管道在工业、基础设施建设等方面发挥着巨大作用，然而对其裂纹、形变等性能指标的检测却并非易事。目前，已经出现了不同形式的管道检测机器人，针对不同工况下的管道进行工作。其类型包括四轮式、三履带式、多足式等等，结构和控制系统较为复杂，体积和重量很难精简。在管道承载能力较小、电磁环境复杂等等工作条件有限的情况下，此类设备并不能很好地完成预期任务。此外，多组轮系的设计，可能让设备的约束出现冗余，一部分轮可能无法发挥...
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