技术编号:36002112
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。.本发明涉及机械手的程序控制系统领域,具体涉及一种穿刺手术机器人的精密主从控制系统及方法。背景技术.医护人员在操作主手执行穿刺手术时,通常希望主从动作跟随有着不同的映射比例,例如,在操作从端机器人的末端靠近患者时,需要较大的映射比例,以使得医生能够毫不费力地移动从端机器人的末端。.然而在操作从端机器人的末端瞄准病灶、执行穿刺或者电切时,需要较小的映射比例,以使得医生能够更高精度地移动从端机器人的末端,降低操作的难度和手抖的影响。.cna一种主从异构型遥操作系统的主从控制...
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