技术编号:36016558
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。.本发明涉及穿刺机器人技术领域,具体涉及一种包含非自主运动补偿的穿刺臂路径规划方法。背景技术.现有的用于微创消融手术的机器人系统包括超声臂和两套位姿分离机械臂,通过超声臂在体外或体内执行超声手段以看到病灶,使两套位姿分离机械臂前端消融针深入人体并刺入病灶,使电极最大限度地、均匀地进入实体肿瘤组织,然后在消融电极针前端伸展出锚形细电极丝,插入到肿瘤组织中,通过射频输出,使病变区组织细胞离子震荡摩擦产生热量,通过加热的温度来杀灭肿瘤组织病变组织发生凝固性坏死。.现有技术中在进行穿刺路径规划,在...
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