技术编号:36487809
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。.本发明涉及外骨骼机器人技术,特别涉及一种具有给定刚度特性的非线性弹性机构及其设计方法。背景技术.外骨骼技术对于解决辅助老年人运动和伤病员下肢康复等问题表现出较大的适用性。当前的外骨骼主要包括主动外骨骼和被动外骨骼,其中主动外骨骼使用电机等动力源来驱动关节,而被动外骨骼则完全利用穿戴者本身的能量作为驱动力,不需要额外动力。主动外骨骼的优势在于可以实现精确控制,劣势在于结构复杂、成本高,而且将穿戴者的势能白白浪费。相比于主动外骨骼,被动外骨骼可以将周期性运动中的势能进行有规律地存储和释放,其结...
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