技术编号:36794465
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及工业机器人控制,特别是涉及一种运动空间可调的串联机器人负载辨识方法。背景技术、在机器人控制过程中,负载辨识作为机器人最重要功能之一,是碰撞检测、拖拽示教以及控制增益自整定等的前提条件,其对于机器人的运动控制、安全交互等多方面均具有重要影响。然而,现有的机器人负载辨识机器人方法普遍存在以下缺点:()通常需要在机器人各关节轴协同运动的情况下进行负载辨识,其对于机器人的运动范围要求较高,在一些运动空间受限的情况下,负载辨识的结果不准确;()由于实际应用中的机器人负载具有复杂性和时变性,...
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