技术编号：36996619
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及四足机器人控制，具体涉及一种基于故障特征提取的脊柱四足机器人容错步态控制方法。背景技术、四足机器人在各种应用中发挥着重要作用，包括工业自动化、搜索与救援任务以及极端环境下的探测任务。它们之所以备受青睐，是因为它们具备卓越的机动性和足够的稳定性，能够在复杂的地形和环境中移动，执行多种任务。、然而，传统的四足机器人在面临电机失效、关节锁死或电机扭矩下降等故障情况时，容易失去平衡或无法继续执行任务，这些故障情况可能来自机械磨损、电子元件故障或不可预测的外部干扰。在传统的步态控制方法中，通...
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