技术编号:37195321
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于无人机运动规划,具体涉及一种多无人机运动规划方法。背景技术、人工势场法是一种常用的无人机路径规划方法,它基于构建虚拟势场来引导机器人移动。它最初被用于无人机和移动机器人的自主导航和避障问题,利用梯度下降来引导无人机移动。传统的人工势场法有很多明显的缺点,在复杂环境复杂的规划任务中,无人机可能会陷入局部最小值,发生轨迹震荡等,导致规划失败。在去中心化的多无人机规划中,如把其他无人机也视作一个势力场源头,则势力场之间相互作用的关系则更加复杂,极难得到一个能规划出满意路径的势场。、基于学...
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