技术编号：37583667
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及工机业器人分析领域及特种机器人，特别涉及机器人运动学及基于绝缘段受力最优的高空冗余八自由度机械臂实时控制及冗余八自由度高空带电环境下的机械臂逆运动学求解算法。背景技术、随着社会发展，工业生产对劳动力需求不断增长，机械臂逐渐成为改善、优化生产力结构的工具。工业机械臂是结合机械结构与电气控制的方式来模拟手臂运动轨迹的装置，要求有工作路径避障和关节突破限制的功能，通常采用冗余机械臂，保证机械臂有较高的灵活可动性。逆运动学是机器人学研究领域的重要分支，在工业机器人的设计、开发、应用中占有重要...
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