技术编号：37714072
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本公开实施例涉及焊接，特别涉及一种控制摆焊机器人摆焊运动的方法以及摆焊机器人系统。背景技术、随着制造业的高速发展，机器人系统已被广泛应用在自动化制造领域。对焊接机器人来说，摆焊是指机器人控制焊枪在焊接移动路径上以特定角度周期性左右摇摆进行焊接，扩大了焊缝的宽度，从而提高焊接强度。、目前的摆焊机器人在进行摆焊运动时，机器人的大臂也需要通过摆动来实现摆焊动作。在许多焊接应用中，摆焊机器人的焊枪往往需要进行高频的摆动。然而，机器人的大臂具有较大的质量，机器人摆焊的惯量也较大，这就使得机器人在摆焊运...
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