技术编号：37765878
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器人，尤其涉及一种机械臂多关节增量编码器异常检测系统。背景技术、手术机器人拥有多个运动关节，而运动关节又通常使用电机来驱动，电机的运行需要使用编码器来进行速度及位置反馈，行业内使用增量编码器来进行反馈的居多；增量编码器的异常主要分为输出信号缺相或者供电电压波动，上述故障会导致编码器反馈参数异常，造成关节电机飞车，极易造成医疗事故。、目前常见的检测方法有：、.增加一个绝对值编码器，使用双编码器校验反馈参数的方法来判断任意一个编码器是否存在异常，此方法的局限在于需要算法处理双编码...
注意：该技术已申请专利，请尊重研发人员的辛勤研发付出，在未取得专利权人授权前，仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权，增加技术思路，做技术知识储备，不适合论文引用。