技术编号:37794312
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及机器人运动控制领域,具体而言,涉及一种机械臂的控制方法、装置、存储介质及电子设备。背景技术、随着技术的发展,机器人已经越来越多的被用于辅助手术,然而,机器人建模和控制复杂,存在时变和不确定性,例如,柔性机器人是多输入多输出的非线性系统,在运动过程中或外界干扰时,容易引起振动问题,导致系统性能下降。常见的工业机器人只考虑由于动力学干扰转矩带来的末端残余振动(例如,电机工作带来的振动)的控制,无法满足手术精度需求。目前,相关技术中主要采用额外加装阻尼垫片的被动减振方式抑制手术机器人的末端...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。