技术编号：37943405
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于机械灵巧手，涉及一种基于气动肌肉驱动的三指灵巧手机构。背景技术、抓取执行器应能实现对各类物体的抓持和操作。灵巧手是最可行的抓取执行器。传统的机器人多指灵巧手以刚性的关节型机械结构为主，每一根手指都是一个串联机械臂，研究以机械臂的运动学和动力学模型为基础，已经形成了较为成熟的理论和方法，例如目标物体聚类分析、抓持位形规划、抓持触点规划、抓持力分配、手指关节力分配、物体操控等。然而由于其缺少对目标物体的柔顺性和适应性，刚性机器人灵巧手难以实现对生产生活中的各类物体实施有效、安全的抓持和操...
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