专利名称：树干自动喷刷机的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种给树千或圆柱物件喷刷液体的树干自动喷刷机。
背景技术：
为了防止虫害和冻伤，每年到了一定季节都要为树木刷上药液，俗称"涂白"。目前刷树 工作仍采用手工涂刷的方法，工作效率低，完成这项工作需耗费大量的人力、物力和财力。 专利号为200610070351. 5的文献公开了一种树干药液喷涂机器人，该机器人由环形导轨、支 架装置、移动装置、喷涂装置以及控制器构成，工作时需将环形导轨、支架装置环绕树干安 装放置树干下，然后将移动装置、喷涂装置以及控制器安装在环形导轨上，喷涂装置在移动 装置和控制器的控制下绕环形导轨运动，完成对树干的喷涂工作。在对下一棵树干进行这样 喷涂树，需拆卸机器人，然后绕下一棵树干重新安装机器人。这种机器人虽然能代替手工涂 刷工作，但反复的安装和拆卸，仍费工、费时。
发明内容
为了克服上述不足，本实用新型提供一种操作简单、喷刷均匀、灵活性强、效率高的树 干自动喷刷机。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是-
机械手构成安装在机械手张合运动装置上，机械手张合运动装置带动机械手构成作张开 和合拢运动；机械手构成及机械手张合运动装置安装在钢板17上，钢板17设有滑槽，竖直 滑竿9套接在滑槽内，钢板17通过竖直滑竿9上的机械手上下移动装置沿竖直滑竿9上下移 动；竖直滑竿9铰接在支撑杆6上，机械手前后摇摆装置安装在支撑杆6与机架7之间，带 动竖直滑竿9上的机械手构成作前后摆动；支撑杆6通过蜗轮轴21与机械手左右摇摆装置固 连，带动支撑杆6、竖直滑竿9及机械手构成作左右摆动；机械手构成与供液装置相连。
机械手构成由左机械手16和右机械手19组成，左机械手16和右机械手19分别安装在 机械手张合运动装置的左滑块11和右滑块20上，左机械手16和右机械手19内部均匀分布 有喷嘴和毛刷。
机械手张合运动装置由钢板17、左滑块ll、右滑块20、小电机12、弹性带18、钢丝绳 组成，左滑块11和右滑块20装在钢板17的前端面上，左右两个小电机12装在钢板17的后 端面上，左右两个小电机12用钢丝分别与左机械手16和右机械手19连接，弹性带18固接 在左机械手16和右机械手19之间，左滑块11的左端和右滑块20右端分别安装由行程开关。
机械手上下移动装置由链条1、链轮2、直流旋转电机3和行程开关组成，链条1绕在链 轮2上与钢板17相接，竖直滑竿9两端分别安装有行程开关，直流旋转电机3与链轮2相接。
机械手前后摇摆装置由液压缸5、活塞4、支撑杆6和机架7构成，活塞4一端插在液压 缸5内， 一端与支撑杆6相连，液压缸5固定在机架7上，构成摇块机构。
机械手左右摇摆装置由电机14、蜗杆10、蜗轮15、蜗轮轴21构成，电机14与蜗杆10 相连，蜗杆10与蜗轮15啮合，蜗轮轴21与支撑架6固连。
供液装置由水泵13、水箱8和输送管组成，水泵13置于水箱8内，输送管的一端与水 泵13相连，另一端与左机械手16和右机械手19内的喷嘴相连。
本实用新型的有益效果是1、该喷刷机模拟人的双手将树干环抱，喷嘴均匀分布于机械 手上部，下部安装有毛刷，可实现喷水与涂刷相结合，使药液分布更均匀，并能回收喷洒下 来的药液。2、机械手大小可以调节由电机、钢丝带动滑块向外侧移动，使机械手张开，利 用弹性带使机械手闭合，可以对直径不同的树木进行喷刷，动作简单可靠。3、可以适用不同
形状的树木利用蜗轮蜗杆啮合，使机械手可以左右摆动，利用摇块机构，实现机械手的前 后摆动，结构紧凑合理，增加了机械手的自由度，以提高机械手的灵活性。不仅适用于直立 的树木，也能适用于"歪脖树"。4、利用直流电机，由链传动带动机械手上下运动。轴承装 在链轮的轮穀内，使结构更加紧凑。5、采用行程开关控制机械手的上下运动和张合，并采用 双刀开关实现电机的正反转。以下结合附图
和实施例对本实用新型进一步说明。
图l为本实用新型装配主视图2为本实用新型装配俯视图3为机械手前后摇摆装置示意图4为机械手与滑块的连接示意图4为机械手构成及机械手张合运动装置立体图。
图中1.链条，2.链轮，3.直流旋转电机，4.活塞，5.液压缸，6.支撑杆，7.机架，8.水 箱，9.竖直滑竿、13.水泵10.蜗杆，ll.左滑块，12.小电机，14.电机，15.蜗轮，16.左机 械手，17.钢板，18.弹性带，19.右机械手.20.右滑块，21.蜗轮轴。
具体实施方式
水泵13固结在水箱8上，抽取石灰药液，经水管流入左机械手16和右机械手19内，由均匀 分布在机械手内的小孔喷出，机械手下部安装有毛刷；左机械手16和右机械手19模拟人的双 手将树干环抱，左机械手16和右机械手19分别安装在左滑块11和右滑块20上，左滑块ll和右 滑块20装在钢板17的前端面上，钢板17后端面装有两直流电机12，两直流电机12外伸轴上安 装有巻筒，钢丝绳缠绕在巻筒上，两电机12转动，经巻筒、钢丝绳带动滑块向外侧移动，使 机械手张开，当达到最外端时触开关使运动停止，按正反转开关使两直流电机12反转，钢丝 绳放松，由安装在滑块上的弹性带18带动左机械手16和右机械手19合拢；钢板17与链条1相连， 链轮2固结在支撑架6上，直流旋转电机3带动链轮2转动，链条1以及左机械手16和右机械手19 随之运动，当左机械手16和右机械手19运动到最高点或最低点时触动行程开关使运动停止， 按正反转开关使直流旋转电机3反转，机械手16、 19向反方向运动，从而实现机械手的自动上 下运动；液压缸5、活塞4、支撑杆6和机架7构成摇块机构，当树干形状改变时通过摇块机构 实现左机械手16和右机械手19的前后摇摆；蜗轮轴21与支撑杆6固连，电机14固结在机架7上， 电机14的外伸轴与蜗杆10连接，电机14带动蜗杆10转动，蜗轮15旋转，由蜗轮轴21带动左机 械手16和右机械手19左右摇摆。
权利要求1、一种树干自动喷刷机，其特征在于机械手构成安装在机械手张合运动装置上；机械手构成及机械手张合运动装置安装在钢板(17)上，钢板(17)设有滑槽，竖直滑竿(9)套接在滑槽内，钢板(17)通过竖直滑竿(9)上的机械手上下移动装置沿竖直滑竿(9)上下移动；竖直滑竿(9)铰接在支撑杆(6)上，机械手前后摇摆装置安装在支撑杆(6)与机架(7)之间；支撑杆(6)通过蜗轮轴(21)与机械手左右摇摆装置固连；机械手构成与供液装置相连。
2、 根据权利要求l所述的树干自动喷刷机，其特征在于机械手构成由左机械手(16) 和右机械手(19)组成，左机械手(16)和右机械手(19)分别安装在机械手张合运动装置 的左滑块(11)和右滑块(20)上，左机械手(16)和右机械手(19)内部均匀分布有喷嘴 和毛刷。
3、 根据权利要求1所述的树干自动喷刷机，其特征在于机械手张合运动装置由钢板 (17)、左滑块(11)、右滑块(20)、小电机(12)、弹性带(18)、钢丝绳组成，左滑块(11) 和右滑块(20)装在钢板(17)的前端面上，左右两个小电机(12)装在钢板(17)的后端面上， 左右两个小电机(12)用钢丝分别与左机械手(16)和右机械手(19)连接，弹性带(18) 固接在左机械手(16)和右机械手(19)之间，左滑块(11)的左端和右滑块(20)右端分 别安装由行程开关。
4、 根据权利要求1所述的树干自动喷刷机，其特征在于:机械手上下移动装置由链条(l)、 链轮(2)、直流旋转电机(3)和行程开关组成，链条(1)绕在链轮(2)上与钢板(17)相接， 竖直滑竿(9)两端分别安装有行程开关，直流旋转电机(3)与链轮(2)相接。
5、 根据权利要求l所述的树干自动喷刷机，其特征在于机械手前后摇摆装置由液压缸 (5)、活塞(4)、支撑杆(6)和机架(7)构成，活塞(4) 一端插在液压缸(5)内， 一端与支撑杆(6)相连，液压缸(5)固定在机架(7)上，构成摇块机构。
6、 根据权利要求1所述的树干自动喷刷机，其特征在于机械手左右摇摆装置由电机 (14)、蜗杆(10)、蜗轮(15)、蜗轮轴(21)构成，电机(14)与蜗杆(10)相连，蜗杆(10)与蜗轮(15)啮合，蜗轮轴(21)与支撑架(6)固连。
7、 根据权利要求l所述的树干自动喷刷机，其特征在于供液装置由水泵(13)、水箱(8) 和输送管组成，水泵(13)置于水箱(8)内，输送管的一端与水泵(13)相连，另一端与左 机械手(16)和右机械手(19)内的喷嘴相连。
专利摘要一种为树木进行喷涂药液的树干自动喷刷机，其机械手构成安装在机械手张合运动装置上，带动机械手构成作张开和合拢运动；机械手构成及机械手张合运动装置安装在钢板上，钢板通过机械手上下移动装置沿竖直滑竿上下移动；机械手前后摇摆装置安装在支撑杆与机架之间，带动机械手构成作前后摆动；支撑杆通过蜗轮轴与机械手左右摇摆装置固连，带动机械手构成作左右摆动；机械手构成与供液装置相连。本实用新型能够对树干进行药液喷刷，操作简单、喷刷均匀、灵活性强、效率高。可适合不同树径、不同树形的树木，易拆卸，易安装。
文档编号A01G13/02GK201211510SQ200820112999
公开日2009年3月25日 申请日期2008年6月20日 优先权日2008年6月20日
发明者静 刘, 李谟旺, 帆 杨, 胡发焕, 黄日生 申请人:江西理工大学