挤奶台系统的空间划分器和挤奶台系统的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种用于至少一个挤奶台(3)的挤奶台系统(1、1'、1″、1′″)的空间划分器(4)，所述挤奶台用于为出奶的动物(T)挤奶，其中，该空间划分器(4)大致平行于要挤奶的动物(T)的纵轴线设置，具有包括挤奶机(5)的臂设备(6)，所述臂设备可从停止位置调节到工作位置并且返回。包括挤奶机(5)的臂设备(6)在停止位置设置在空间划分器(4)中并且侧向于要挤奶的动物(T)在所述动物的前腿和后腿之间在全自动运行或半自动运行中可调节到工作位置。该空间划分器(4)这样构造，使得在相邻的动物(T)之间不需要附加的空间，从而可以在挤奶台系统(1、1'、1″、1′″)中以最小可能的空间需求为许多动物(T)挤奶。
【专利说明】挤奶台系统的空间划分器和挤奶台系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种按照权利要求1前序部分所述的挤奶台系统的空间划分器。本发明也涉及一种挤奶台系统。
【背景技术】
[0002]这样的挤奶台系统用于对出奶的动物进行机械式挤奶。出奶的动物例如是奶牛、山羊、绵羊等。该挤奶台系统具有通过空间划分器分开的多个挤奶台。挤奶过程可以借助所谓的挤奶机器人自动化。例如使用挤奶旋转机构。
[0003]概念“挤奶台系统”指的是挤奶台的布置结构，其中在挤奶台中要挤奶的动物相对于基准点或参考线的角度位置或者要挤奶的动物的假想纵轴线相对于基准点或参考线的角度位置可以在0°和90°之间。例如使用地坑作为基准点，所述地坑是挤奶人员的逗留地点。作为参考线例如使用直线形的坑的长边或圆形的坑的切线。
[0004]挤奶台系统例如是可动的和不可动的挤奶台系统。可动的挤奶台系统例如是作为外部挤奶器和内部挤奶器的挤奶旋转机构，这两种类型具有任意的旋转方向。所谓的并肩式(Side-By-Side)挤奶台也可以作为可动的挤奶台系统构成。此外，挤奶台组也是不可动的，例如鱼骨挤奶台和串联挤奶台。这些列举只是示例性的并且不是限定性的。
[0005]EP I 084 611 BI说明一种用于挤奶机的、包括可偏转的支承单元的机器人臂结构。所述结构可在一个或多个轨道上沿一个或多个挤奶盒运动。
[0006]现有的自动化技术由于小的处理能力而不适用于或只限制地适用于大型设施。尤其是按照高的处理能力大小和连续的运行的越来越高的要求对于当今的复杂和昂贵的挤奶机器人而言要求共同用于多个挤奶场。这可能不利地作用，特别是因为高复杂性和与此关联的高损坏或然率、不连续的运行、对于人员封锁的区域(机器人区域中的安全)。
【发明内容】
[0007]在这种背景下本发明的任务在于，提供一种改善的布置结构以及挤奶台并且改善可能的设备处理能力。
[0008]该任务通过具有权利要求1的特征的空间划分器和通过具有权利要求15的特征的挤奶台系统解决。
[0009]一种按照本发明的、用于至少一个挤奶台的挤奶台系统的空间划分器，所述挤奶台用于为出奶的动物挤奶，其中，该空间划分器大致平行于要挤奶的动物的纵轴线设置，该空间划分器具有包括挤奶机的臂设备，所述挤奶机可从停止位置调节到工作位置并且返回。在此包括挤奶机的臂设备在停止位置设置在该空间划分器中并且可侧向于要挤奶的动物在该动物的前腿和后腿之间在全自动运行或半自动运行中调节到工作位置。
[0010]另一种按照本发明的、用于至少一个挤奶台的挤奶台系统的空间划分器，所述挤奶台用于为出奶的动物挤奶，该空间划分器设置在挤奶台的长边上并且具有包括挤奶机的臂设备，所述臂设备可从停止位置调节到工作位置并且返回。包括挤奶机的臂设备在停止位置设置在该空间划分器中并且可侧向于要挤奶的动物在该动物的前腿和后腿之间在全自动运行或半自动运行中调节到工作位置。
[0011]在一种包括分别具有平行长边的并排设置的直角形挤奶台的挤奶台系统中，例如在一种并肩式(Side-By-Side)布置结构的中，情况是:空间划分器平行于要挤奶的动物的假想纵轴线设置。在此简化地假定，要挤奶的动物以其假想纵轴线在挤奶过程期间在理想状态下处于静止。
[0012]在一种包括圆形设置的挤奶台的挤奶台系统的情况中、如在挤奶旋转机构中，挤奶台的长边不平行。在这种情况中，所述长边是挤奶旋转机构的圆半径的区段并且在假想的延长部中在该圆的中点或在挤奶旋转机构的旋转点相交，其中各长边形成圆心角。要挤奶的动物的假想纵轴线在理想情况中也延伸通过旋转点并且对分所述圆心角。该情况在下文中在这里以概念“大致平行”简称。
[0013]要挤奶的动物可以进入设有空间划分器的挤奶台中，而不会与臂设备接触。只有当动物处于挤奶台中时，挤奶机才从侧面调节到动物下方的工作位置中。在一种实施方式中，空间划分器设计为使得不产生附加的空间需求。由此产生如下优点，即，动物此外可以腹部靠腹部地站立。这具有另外的优点:一方面可以以这种方式以最小可能的空间为许多动物挤奶，由此用于挤奶台系统并且也用于所属的建筑物的费用可以保持很低。另一方面用于挤奶人员和动物的过道保持较短，即节省时间。
[0014]通过将包括挤奶机的臂设备从侧面调节到动物的前腿和后腿之间到乳房下，挤奶机在后腿之间的区域之外移动。在后腿之间的区域中存在显著提高的因动物排泄物而引起的污染危险。该区域现在被避免，这显著减少对挤奶机和臂设备的污染。由此也节省清洁时间和因此节省费用。
[0015]这种紧凑的结构方式的另一个优点在于，可以将空间划分器加装到现有的设备中，而不必丢弃挤奶台/挤奶场。
[0016]人员可以在任何情况下并且不会因装置(即支承臂设备和附件)而妨碍地干预挤奶过程并且容易操作。附加的防护装置是不需要的。当挤奶台系统是挤奶旋转机构时，其可以无中断地保持其旋转，因为挤奶人员例如从外面可以随时进行干预。挤奶人员的危险显著减小。
[0017]在一种实施方式中，臂设备可在全自动运行中在工作位置中从停止位置调节到用于将挤奶机自动地放置到要挤奶的动物的乳头上的放置位置，其中，挤奶机具有至少一个位置传感器。在此，挤奶机由臂设备运动到要挤奶的动物的乳房之下，并且乳头杯借助臂设备和驱动单元的用于乳头检测的位置传感器被自动放置到乳头上。该运行也称为自动运行。
[0018]每个所述乳头杯可以在此单独定位。
[0019]备选地在另一种实施方式中设定，臂设备可在半自动运行中从停止位置调节到工作位置，其中，工作位置是固定的预定位置，所述预定位置可通过止挡机构事先确定，挤奶机在所述预定位置中处于对于挤奶者但也对于机器人设备有利的位置中。在此挤奶机借助简单的设有可调节止挡部的驱动机构(例如气动缸)调节到要挤奶的动物的乳房之下的对于挤奶人员或机器人设备抓持有利的固定的预定位置中。因而处于动物后面的挤奶者可以简单和容易地抓持乳头杯并且将它们放置到乳头上。一旦第一个乳头杯放置到乳头上，则例如借助气动式压力传感器对此识别并且挤奶机从固定的预定位置释放到自由的水平位置。在竖直位置，挤奶机如在自动放置的情况下保持在悬浮位置。这样确保:如在自动放置的情况下，挤奶机在放置过程之后跟随要挤奶的动物的运动。
[0020]挤奶机利用臂设备在该所谓的半自动挤奶中的预定位这样构造，使得挤奶者将乳头杯为放置到乳头上而只必须非常少地运动并且因此如同不费力一样运动。这节省力和时间。因为在该实施方式中既不需要位置传感器也不需要用于操控所有乳头位置的驱动装置，而是只需要简单的驱动装置，所以该实施方式可以有利地是低成本的。在此另一个优点是，该半自动的实施方式可以扩充到自动的实施方式中。这由于多个相同的构件而是可能的。
[0021]在一种实施方式中，挤奶机的乳头杯在停止位置和预定位置中直立并且紧密并排地在收集件上方与收集件隔开距离地保持，其中，挤奶机的乳头杯可从预定位置限定地脱开到挤奶位置，从而在挤奶位置中挤奶机的乳头杯与收集件的距离增大，并且挤奶机的乳头杯可再次回置到预定位置，在所述挤奶位置，挤奶机的乳头杯可限定地运动。这样，乳头杯在预定位置中在所谓的呈现位置中紧密并排，以使挤奶者或机器人容易和快速地抓持。在此所有乳头杯可以一次被抓持。
[0022]在这里，每个乳头杯在停止位置和预定位置中与收集件的距离分别通过至少一个部段元件确定，所述部段元件分别设置在每个乳头杯和收集件之间。在此有利的是，所述至少一个部段元件具有通道，至少一个牵引机构引导通过所述通道，所述牵引机构以一个端部固定在所属的乳头杯上并且以另一个端部铰接在操纵设备上。这样的牵引机构因而可容易和节省空间地集成。
[0023]所述至少一个牵引机构可以在另一种实施方式中借助操纵设备在停止位置和预定位置中张紧，其中，挤奶机的所属的乳头杯在停止位置和预定位置中直立地在收集件上方与该收集件隔开距离地保持。在此有利的是，牵引机构例如是可易于张紧的绳或链。
[0024]在另一种实施方式中，收集件在收集件和挤奶机支架之间的连接处固定在挤奶机支架上，其中，该连接在停止位置和预定位置中固定地保持在一起并且在挤奶位置中松开。在这里此外有利的是，收集件在挤奶位置中这样松开，使得所述收集件相对于挤奶机支架可在确定的界限中运动。该实施方式的优点在于，利用操纵设备的例如可以是15...20mm的小的行程，不仅可以在挤奶位置中实现乳头杯的最大运动自由度，而且收集件相对于挤奶机支架的运动可能性也可以限定地例如通过长孔导向装置而尤其是在所谓的阶梯乳房的情况中例如使乳头杯的放置变得容易。
[0025]在一种实施方式中，所述操纵机构是气动缸、液压缸或电动驱动装置。
[0026]臂设备具有上臂和与上臂可偏转地联接的前臂。这产生可翻入的结构，所述结构在停止位置中得以在空间划分器中安置和保护。
[0027]在另一种实施方式中，前臂可以作为包括挤奶机的挤奶机支架构成，由此产生尤其是用于半自动实施方式的简单和紧凑的构造。
[0028]在一种实施方式中，臂设备与驱动单元连接，所述驱动单元在空间划分器上设置在要挤奶的动物的作用范围之外或设置在要挤奶的动物上方。但驱动单元也可以设置在挤奶平台下方。借此所有驱动和控制元件可以在空间划分器中在中央并且集成地设置。
[0029]在另一种实施方式中，驱动装置具有至少一个伺服电机。所述至少一个伺服电机可以与适合的传动机构联接。在又一种实施方式中，所述驱动装置具有至少一个直接驱动
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[0030]当驱动单元具有至少一个扭矩马达时，则产生一定的弹性。可以由此辅助臂设备的过载保护，例如防止要挤奶的动物的踩踏。因为扭矩马达不需要传动机构，所以所述臂设备可以以一定的方式在踩踏时后退。损害不仅对臂设备而且对动物减少。扭矩马达可以在操作臂设备时例如因通过动物的腿的接触而弯曲。此外，当在无电流的状态下挤奶机必须由挤奶者安置时，紧急挤奶也是可能的，这是因为在此无须克服传动机构和马达的阻力。即使扭矩马达按照驱动是无电流的，也可以接通其角度传感器，由此总是存在关于其位置和包括挤奶机的臂设备的位置的信息。
[0031]当然也可以使用其他驱动装置、例如气动缸。
[0032]在这里另一个优点是，一旦所有乳头杯放置到乳房的乳头上，则可以将马达切换至无电流。并且由此实现臂设备的灵活性，由此挤奶机可以跟随动物的运动。由此不会产生作用到动物的乳房的乳头上的不利的杠杆力。
[0033]与借助驱动单元的主动跟踪相比，在该所谓的被动跟踪中的另一个优点是大的能量节省，这是因为只需要用于放置挤奶机的能量。这可以例如是动物的仅大约5%的挤奶时间。
[0034]在另一种实施方式中，包括挤奶机的臂设备在停止位置中在空间划分器中设置在该空间划分器(4)的挡板的开口中。这产生紧凑且窄的构造。
[0035]在一种备选方案中，包括挤奶机的臂设备可以在停止位置中设置在空间划分器的位于挤奶台下方的区段内。在此空间划分器的该区段可以穿过挤奶平台或围绕其边缘构造。挤奶平台可以为此也具有合适的空隙。
[0036]此外空间划分器的挡板的开口连同在停止位置中设置在其中的包括挤奶机的臂设备可以用保护盖封闭。由此可以减少动物(尤其是不安的动物)的损伤危险。
[0037]在另一种实施方式中，可以在空间划分器中设置用于挤奶机的清洁设备。清洁设备的概念也应理解为可以进行乳头杯的内部清洁和外部清洁。当然在挤奶前和挤奶后的消毒也是可能的。同样可以进行挤奶机的中间消毒。由此紧凑的构造以附加的功能改善。用于清洁的时间需求减少，即，移动到清洁位置的移动行程取消，因为这可以就地进行。
[0038]附加地，也可以在挤奶机上设置乳头处理设备，所述乳头处理设备在挤奶前和挤奶后对乳头消毒。
[0039]在另一种实施方式中，臂设备可以具有用于挤奶机的平行导向装置。当所述平行导向装置具有推杆和/或联接杆，或由平行导向驱动元件形成时，则不需要用于平行导向装置的测量或驱动系统。特别有利的是窄的并且节省空间的构造，即平行导向装置设置在臂设备的臂内。此外不需要附加的保护设备。
[0040]在另一种实施方式中，平行导向驱动元件可以是牵引机构、例如带。其可以辅助过载保护。
[0041]在另一种实施方式中，臂设备具有至少一个牵引机构传动装置。带作为牵引机构是非常低噪声的。齿带对于准确的定位是有利的。
[0042]在又一种实施方式中，空间划分器连同其功能单元和构件形成预装配的完整单元。由此可以容易地进行快速的装配和拆卸并且也可以容易地进行对现有的挤奶台系统的补充装备。空间划分器的功能单元和构件是臂设备和挤奶机。其他的功能单元和构件可以是驱动单元、清洁设备、保护盖等。
[0043]一种用于对出奶的动物挤奶的挤奶台系统可以具有以上所述的空间划分器。
[0044]—种备选的挤奶台系统，包括至少一个用于为出奶的动物挤奶的挤奶台和至少一个空间划分器，其中，空间划分器大致平行于要挤奶的动物的纵轴线设置并具有包括挤奶机的臂设备，所述臂设备可从停止位置调节到工作位置并且返回，所述挤奶台系统这样构成，即，包括挤奶机的臂设备在停止位置中设置在挤奶平台下方并且可在要挤奶的动物后面在所述动物的后腿之间或后面调节到工作位置。
[0045]一种包括至少一个用于为出奶的动物挤奶的挤奶台和至少一个空间划分器的挤奶台系统的另一种实施方式这样构成，使得空间划分器设置在挤奶台的长边上。所述挤奶台系统具有包括挤奶机的臂设备，所述臂设备可从停止位置调节到工作位置并且返回。包括挤奶机的臂设备在停止位置中设置在挤奶平台下方并且可在要挤奶的动物后面在所述动物的后腿之间或后面调节到工作位置。
[0046]这样可以允许空间划分器的还更窄的实施方式。
[0047]概念“所述动物的后腿后面”应理解为，就此不是指动物之下的区域(即在其后腿和前腿之间的腹部之下)，而是指动物后面的区域。
[0048]在另一个实施方式中，臂设备可在半自动运行中从停止位置调节到工作位置，其中，所述工作位置是固定的预定位置，所述预定位置可通过止挡机构事先确定，挤奶机在所述预定位置中处于对于挤奶者或机器人设备有利的位置。这样挤奶者和机器人都可以在相同的系统中实施放置过程，由此提高多样性。
[0049]当臂设备可围绕水平轴线从停止位置偏转到工作位置并且返回时，在挤奶平台上方的区域可以在动物走动期间完全开放。此外臂设备对于动物而言是不可见的。
[0050]在另一种实施方式中设定，与臂设备连接的挤奶机可在臂设备的停止位置中与清洁设备置于接触中，由此节省空间和减少运动过程。
[0051]在又一种实施方式中，与臂设备连接的挤奶机在停止位置中头朝上地设置。由此产生简化的并且节省空间的构造。
[0052]此外，臂设备的所述至少一个驱动单元可以设置在空间划分器中。
[0053]在另一种实施方式中，设有至少一个机器人设备,所述机器人设备构成用于将挤奶机从工作位置在预定位置中放置到要挤奶的动物的乳房的乳头上。机器人设备可以关于动物从前面通过腿、侧向、从下面或从后面抓持并且放置处于预定位置的挤奶机。这产生大的使用多样性。
[0054]所述挤奶台系统可以是挤奶旋转机构。所述挤奶旋转机构可以作为外部挤奶旋转机构构成。
[0055]所述挤奶机或挤奶台的有利的改进方案和设计是相应的从属权利要求的主题。
【专利附图】
【附图说明】
[0056]其他优点和细节由在附图的示图中描述的实施例得出。在这里示出:
[0057]图1包括按照第一实施例的按照本发明的空间划分器的按照本发明的挤奶台系统的第一实施例的不意俯视图；
[0058]图2_2a包括按照本发明的空间划分器的按照本发明的挤奶台系统的第二实施例的不意图；
[0059]图3包括按照本发明的空间划分器的按照本发明的挤奶台系统的第三实施例的不意俯视图；
[0060]图4包括处于停止位置的臂设备的按照本发明的空间划分器的示意透视图；
[0061]图5包括处于工作位置的臂设备的按照图4的透视图；
[0062]图6按照本发明的空间划分器的侧视图；
[0063]图7和8包括处于停止位置的臂设备的按照本发明的空间划分器的俯视图和仰视图；
[0064]图9-11包括处于工作位置的臂设备的按照本发明的空间划分器的后视图、俯视图和仰视图；
[0065]图12包括处于工作位置的臂设备的按照本发明的空间划分器的从下方看的局部透视图；
[0066]图13a_13c包括处于不同位置的臂设备的变型的按照本发明的空间划分器的仰视图，其中包括要挤奶的动物；
[0067]图13b包括处于工作位置中的预定位置的按照图13a的臂设备的变型的按照本发明的空间划分器；
[0068]图13c包括处于工作位置中的挤奶位置的按照图13a的臂设备的变型的按照本发明的空间划分器；
[0069]图14a_14c具有包括按照图13a的臂设备的变型的按照本发明的空间划分器的挤奶台的不同视图；
[0070]图15a_15b处于不同位置的按照图13a的臂设备的变型的挤奶机；
[0071]图15c_15d按照图15a_15b的挤奶机的变型；
[0072]图15e_15f按照图15a_15d的挤奶机的局部剖视图；
[0073]图15g沿图15d的线XV的放大剖视图；
[0074]图16a_16b包括处于不同位置的臂设备的另一种变型的按照本发明的空间划分器的按照本发明的挤奶台系统的第四实施例的示意剖视图；
[0075]图17按照图2_2a的第二实施例的变型的示意俯视图；
[0076]图18按照图3的第三实施例的变型的示意俯视图；
[0077]图19按照图3的第三实施例的另一种变型的示意俯视图；以及
[0078]图20包括机器人设备的按照本发明的挤奶台系统的第一实施例的变型的示意俯视图。
【具体实施方式】
[0079]在各图中相同或相似的功能元件设有相同的附图标记。在一些图中给出竖直方向
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[0080]图1示出包括按照第一实施例的按照本发明的空间划分器的按照本发明的挤奶台系统I的第一实施例的示意性俯视图。
[0081]挤奶台系统I按照所谓的外部挤奶式旋转机构的形式构造。在此要挤奶的动物以其头部朝中心、即旋转点2指向。该旋转机构在这里可围绕旋转点2以顺时针方向旋转。当然在另一种实施方式中旋转机构也可以逆着顺时针方向旋转。在该示例中，三十六个挤奶台3设置在旋转机构的周边上并且通过空间划分器4分开。空间划分器4也例如称为空间划分器并且大致平行于要挤奶的动物的纵轴线定向。挤奶台系统I用于借助挤奶机5对出奶的动物(例如奶牛)利用机器来挤奶。对于每个挤奶台3分别设置挤奶机5，所述挤奶机通过臂设备6可从停止位置调节到挤奶台3中的要挤奶的动物(例如奶牛)的乳房下方的工作位置。每个挤奶机5设置在空间划分器4内。在下面更详细地解释各个位置。
[0082]动物可以通过入口 7进入所述旋转机构并且通过出口 8再次离开所述旋转机。在动物进入挤奶台3之后，重要的是，动物占据预先确定的位置。这通过使空间划分器4形成界定的挤奶台3实现。当动物处于挤奶台3中时，优选在这里称为放置区域α的圆弧段内，挤奶机5从空间划分器4中的停止位置调节到工作位置中、即从动物的前腿和后腿之间的侧面调节到动物的乳房下方并且借助位置传感器13 (参看图4、5)放置到乳房上。但原则上，可以在旋转机构的任一位置进行放置，例如当挤奶机再次下降时。在空间划分器4的第一实施例中，在每个空间划分器4上设置有驱动单元9，所述驱动单元与臂设备6处于连接。在挤奶过程结束之后，挤奶机5从要挤奶的动物借助臂设备6和驱动单元9再次取出或自动掉落到等待位置或者说挤奶结束位置并且然后调节到停止位置。
[0083]所有挤奶台3在挤奶台系统I的外周边上可由挤奶者自由接近，从而挤奶者在挤奶过程中可以随时进行干预。因此该工作区域由附加的装置开放。挤奶者的危险被最小化。所述挤奶旋转机构可以持续保持在旋转运动中。
[0084]挤奶机5侧向运动到挤奶台3中的要挤奶的动物处并且从所述动物的侧面定位到其乳房下方。
[0085]臂设备6具有上臂10和前臂11并且具有如下功能，即重量适中地支承挤奶机5并且这样平稳运转，使得所述挤奶机跟随要挤奶的动物的运动。
[0086]在下面还将更详细地说明臂设备6的不同变型。
[0087]在图2和2a中示出包括按照本发明的空间划分器4的按照本发明的挤奶台系统I’的第二实施例的示意图。图2示出前视图并且图2a构成俯视图。在这里挤奶台3并排设置并且也通过空间划分器4分开。要挤奶的动物T、在这里即奶牛处于挤奶台3中。在每个空间划分器4上分别为包括挤奶机5的臂设备6设置驱动单元9。
[0088]图3示出包括按照本发明的空间划分器4的按照本发明的挤奶台系统I"的第三实施例的示意性俯视图。在该第三实施例中，空间划分器4在U形过道中可偏转地设置，其中，所述空间划分器首先形成通道，其方式为:所述空间划分器偏转成一条线并且引导动物T。一旦第一个动物到达U形过道的端部，则在图3中处于左边的第一空间划分器这样逆着顺时针方向偏转从而形成挤奶台3。所述偏转可以受控地通过旋转促动器或自动通过动物T的运动进行。该过程一直持续到所有动物被安置在挤奶台系统I"中。在这里也在每个空间划分器4上分别为包括挤奶机5的臂设备6设置驱动单元9。驱动单元9’的对接(这还将进一步在下面详细解释)在这里也是可能的，所述驱动单元在处于上方或处于下方的轨道上移动。
[0089]在这里两个U形过道对称地设置，所述过道通过所谓的地坑G分开。地坑G是挤奶者的逗留区域，所述挤奶者在这里在两侧监控挤奶行为并且可以辅助地进行干预，而不会被臂设备6的运动所妨碍。
[0090]图4示出包括处于停止位置的臂设备6的按照本发明的空间划分器4的示意性透视图。图5示出包括处于工作位置的臂设备6的按照本发明的空间划分器4的示意性透视图。图6示出侧视图。
[0091]空间划分器4在这里作为壳体构成，用于臂设备6和挤奶机5的整个执行机构以及控制元件和驱动单元设置在所述壳体中。这样，空间划分器4是一个完整的单元，所述单元可在给定的位置被预装配并且可被整个替换或加装。
[0092]空间划分器4在这里是包括略微倾斜的前支柱4a和后支柱4b的管架结构。支柱4a、4b通过水平伸展的水平杆4c连接。大约从一半高度开始，支柱4a、4b由挡板4d包围，所述挡板大约延伸至支柱4a、4b的脚部。支柱4a、4b和水平杆4c也可以一件式地由弯曲的管制造。在挡板4d中在前面的一半处引入开口 4e，由此在空间划分器4内在挡板4d中形成接纳部，所述接纳部也可以朝侧面这样凸出(参见例如图7)，使得所述挡板接纳并包围在其中停止的挤奶机5。在开口 4e的侧面上可以安装附加的、用于保护挤奶机5的未示出的保护盖。所述保护盖可以在激活挤奶机5时例如朝空间划分器4的方向移动，以便释放开口 4e。在另一种实施方式中，保护盖也可以安装在挤奶机5上。这样保护盖固定地保持在挤奶机5上并且也与所述挤奶机一起移动。所述保护盖也可以在工作位置中变小，例如通过自动的折叠或推到一起而变小。
[0093]挤奶机5安装在臂设备6的前臂11上。挤奶机5在该实施例中具有四个乳头杯5a。所述四个乳头杯5a中的每一个都可以独立于其他的乳头杯占据不同的位置并且自动切换至固定或可自由运动。因此乳头杯5a可以在放置的状态下占据特定的位置，因为乳头杯5a被单独地放置。此外可设想到未示出的单独的乳头杯预定位，因而利用所述乳头杯预定位可同时放置多个乳头杯。
[0094]此外挤奶机5设有位置传感器13，所述位置传感器在这里作为三维光学传感器构成。利用该位置传感器13，挤奶机5借助臂设备6和驱动单元9从停止位置调节到按照图5的工作位置。
[0095]在工作位置，挤奶机5可以占据不同的位置。放置位置例如用于这样定位乳头杯5a，使得所述乳头杯可以分别悬挂到要挤奶的动物的对应的乳头上。在挤奶过程期间臂设备6这样支持挤奶机5，使得挤奶机的重量不影响挤奶过程。在完成挤奶之后，乳头杯5a再次从要挤奶的动物的乳房脱开。
[0096]臂设备6和挤奶机5的运动过程的控制借助在这里未示出的控制设备进行。所述控制设备与位置传感器13和驱动单元9连接。在该实施例中，驱动单元9安装在上臂传动轴12的上端部上，所述上臂传动轴具有竖直轴线zl。上臂传动轴12并且连同其还有驱动单元9和包括挤奶机5的臂设备6固定在空间划分器4的水平杆4c上的导向单元18中并且被可旋转和竖直调节地引导。上臂传动轴12以其下端部与臂设备6的上臂10的端部地固定连接。上臂轴12在其上端部上与驱动单元9的驱动装置联接。在作为空心轴构成的上臂轴12中设置有用于驱动前臂11的另一个轴，所述另一个轴可由驱动单元9的另一个驱动装置驱动。上臂传动轴12和与其连接的包括挤奶机5的臂设备6通过竖直驱动装置15 (参见图6)、例如气动缸而可被竖直调节。竖直驱动装置15在下端部上与空间划分器4连接并且以上端部通过铰接部16在上臂轴12的上端部的区域中铰接在驱动单元9的未进一步说明的支柱上。
[0097]驱动单元9的驱动装置可以以不同的实施方式实现，例如包括对应的驱动装置的伺服电机，但直接驱动马达也是可能的。此外，所述驱动装置例如构成为所谓的扭矩马达，由此实现臂设备6和挤奶机5 —定的弹性。例如可以缓冲要挤奶的动物的步伐。
[0098]上臂10和前臂11都可以以这种方式被彼此独立地有针对性地驱动。上臂10和前臂11可相对于彼此围绕竖直轴线Z2偏转。此外在这里前臂11与挤奶机5通过具有竖直轴线z3的铰链可偏转地连接。竖直轴线zl、z2和z3彼此平行地设置。
[0099]在一种实施方式中，前臂11并且还有挤奶机5 (前臂11可以在一种实施方式中也同时是挤奶机支架，这在下面更详细地解释)可以借助平行导向装置在没有单独的驱动装置的情况下通过上臂10的偏转运动而可偏转。为此例如仅需要驱动单元9的偏转驱动装置14(参见图6) ο
[0100]驱动单元9在这里设置在空间划分器4的上部区域中、在要挤奶的动物的上方、在动物的作用范围之外。这一方面具有如下优点，即，驱动单元9处于没有踩踏危险的区域中。此外在动物上方的上部区域被较好地保护以防湿气和与此关联的损害。此外借此空间划分器4的特别窄的结构形式也是可能的。包括挤奶机5的臂设备6这样设置在空间划分器4的下部区域中，使得包括挤奶机5的臂设备6可以从侧面必要地偏转到要挤奶的动物的腹部之下。在此也可以不碰到要挤奶的动物的腿。
[0101 ] 在挤奶机5和臂设备6的在空间划分器4的挡板4d内的停止位置中，挤奶机5可以运动到清洁设备17下，这在下面更详细地说明。
[0102]图7示出包括处于停止位置的臂设备6的按照本发明的空间划分器4的俯视图。可明显看出，挡板在空间划分器4的中心纵轴线的两侧凸出并且完全接纳包括挤奶机5的臂设备6。为此图8示出仰视图。
[0103]图9示出包括处于工作位置的挤奶机5的按照本发明的空间划分器4的后视图。空间划分器4的挡板4d在下部区域中、即在其侧向站立的要挤奶的动物的腹部之下凸出，从而占据最小的结构空间。以这种方式，动物T可以如同不存在包括集成的臂设备6和挤奶机5的空间划分器4那样近地并排站立。驱动单元9在这里与偏转驱动装置14的马达一同示出。挤奶机5具有挤奶机支架5b，所述挤奶机支架与前臂11在上面提到的具有竖直轴线z3的铰链中可偏转地联接。
[0104]图10示出包括处于工作位置的臂设备6和挤奶机5的空间划分器4的俯视图。挤奶机5大致平行于空间划分器4伸展。
[0105]图11在空间划分器4的仰视图中示出包括清洁喷嘴17a的清洁设备17。当挤奶机5占据停止位置时，该位置同时是所谓的清洁就位(Clean(ing)-1n-Place，CIP)位置。在此竖直驱动装置15将包括挤奶机5的臂设备6沿竖直方向z向上移动，直到清洁喷嘴17a分别与挤奶机5的乳头杯5a共同作用，以便用清洁液清洁所述乳头杯。清洁喷嘴17a也可以装有空气，以便在清洁之后使乳头杯干燥。也可能的是，竖直驱动装置15将挤奶机5并因此将乳头杯5a沿竖直方向z以确定的程度上下运动，其中清洁喷嘴17a例如可以在乳头杯5a内进行清洁。清洁喷嘴17a可以为此对应地构成，例如作为锥形射流喷嘴或/和径向射流喷嘴。除了清洁喷嘴17a，此外在特别的设计中在这里未示出的外部清洁喷嘴可以在外面清洁乳头杯5a。另外也可以进行消毒。
[0106]图12示出包括处于工作位置的臂设备6的按照本发明的空间划分器4的从下面看的局部透视图，其中可很好地看出在挡板4d下方的包括清洁喷嘴17a的清洁设备17。
[0107]挤奶开始以如下方式进行，即，控制设备确定要挤奶的动物处于挤奶位置。这可以例如通过照相机或脚传感器、接近传感器和类似物确定。挤奶以在挤奶机5的工作位置中的放置过程开始。在高度上的粗定位可以通过作为竖直驱动装置20的气动缸进行。然后将乳头杯相对地放置到要挤奶的动物的乳房的乳头上，其中利用位置传感器13进行定位，其方式是使臂设备6进行挤奶机5的精细定位。
[0108]图13a示出包括处于停止位置的臂设备6的变型的按照本发明的空间划分器4的仰视图，其中包括要挤奶的动物T。图13b示出按照图13a的臂设备处于工作位置中的预定位置的变型。图13c示出按照图13a的臂设备变型处于工作位置中的挤奶位置。图14a为此示出侧视图，图14b示出俯视图并且图14c为此示出挤奶台3的前视图。
[0109]动物T以其侧面紧靠在空间划分器4上站立，其中动物T的假想纵轴线大致平行于空间划分器4的纵轴线伸展。在这里示出动物T的包括具有四个乳头26a的乳房26的下侧。
[0110]臂设备6的该变型在这里在于，前臂作为挤奶机支架5b构成并且具有竖直轴线z3的铰链不存在。上臂10与挤奶机支架5b的一个端部围绕竖直轴线z2铰接地连接。在挤奶机支架5b的另一个端部上固定有挤奶机5，所述挤奶机在下面更详细地说明。
[0111]臂设备6在图13a中处于停止位置并且同时处于冲洗位置，其中挤奶机5在清洁设备17下方与所述清洁设备处于接触(如以上说明)。清洁设备17连同其清洁喷嘴17a在图13b和13c中示出。
[0112]挤奶开始可以如下进行，S卩，控制设备确定要挤奶的动物T处于挤奶位置。利用臂设备6的挤奶现在如下开始，S卩，包括挤奶机5的臂设备6运动到在图13b中示出的工作位置至要挤奶的动物T的乳房26之下。为此首先挤奶机5通过臂设备6的调节沿竖直轴线zl的方向远离清洁设备17，使得可以偏转到要挤奶的动物T下方。
[0113]在按照图13b的工作位置中，包括挤奶机5的臂设备6占据也称为抓持位置的预定位置。接着挤奶者M(参看图17-19)或机器人设备20(作为内部机器人的示例参看图20)共同抓持挤奶机5的乳头杯5a(但这也可以依次或成对地进行)并且将所述乳头杯放置到要挤奶的动物T的乳房26的乳头26a上。换句话说，臂设备6的前臂作为用于挤奶机5的挤奶机支架5b构成。包括挤奶机5的挤奶机支架5b通过作为可向内偏转的挤奶杯模块的臂设备6在乳房26中心下方预定位到工作位置到对于挤奶者M或机器人设备20的抓紧有利的位置。挤奶者M处于要挤奶的动物T的后面或侧面并且进行放置过程并且在进行挤奶之后进行挤奶机5的乳头杯5a的取出过程。代替挤奶者M，这可以通过机器人设备20从不同的位置(从后面、从前面穿过动物T的腿、或从侧面)进行，如还要结合图20进行说明的那样。
[0114]在这里可以将简单的驱动装置、例如压缩空气缸用作偏转驱动装置14和竖直驱动装置15。当然与以上列举的马达的组合也是可能的。
[0115]在该实施方式中利用位置传感器13的定位是不需要的。位置传感器13可以进行在动物T之下在乳房26下方的粗定位或完全取消。这是所谓的类自动运行或半自动运行。
[0116]作为挤奶机5在这里使用常规的挤奶机5，所述挤奶机在图15a中与处于按照图13b的预定位置或抓持位置的按照图13a的臂设备6的变型一起示出。图15b示出处于如图13c所示的挤奶位置的挤奶机5，其中要挤奶的动物T在这里未示出。图15c示出处于预定位置的按照图15a-15b的挤奶机的变型并且图15d为此示出挤奶位置。图15e示出处于预定位置的按照图15a和15c的挤奶机的局部剖视图，并且图15f为此示出挤奶位置。图15g示出沿图15d中的线XV的放大剖视图。
[0117]挤奶机5在这里具有四个也称为挤奶杯的乳头杯5a。在挤奶机5中集成乳头清洁、在先浸入和在后浸入的功能。
[0118]挤奶机支架5b在示出的示例中作为方形的四角管构成，其中作为铰接至臂设备6的上臂10的铰接部的、具有铰链和竖直轴线Z2的端部未示出。挤奶机支架5b的另一个端部与收集件27连接，所述收集件可以优选作为按照DE 10 2008 063 751 Al的牛奶收集件构成(因为在这里当乳头杯放置到乳头26a上时，才释放挤奶真空)。这样的牛奶收集件的功能说明可以由文件DE 10 2008 063 751 Al得出。
[0119]在挤奶机支架5b和收集件27之间的连接在图15a_15b中作为固定的连接示出。在按照图15c和15d的变型中，收集件27在挤奶机支架5b上通过连接部固定，所述连接部在预定位置形成固定的连接并且在挤奶位置能够实现收集件27的在确定的界限中的运动自由度。这在下面结合图15c-15d更详细地解释。
[0120]所述四个乳头杯5a中的每一个都以其下侧在连接区段5a_28中通过端部件28a与软管单元28连接，所述软管单元本身利用另一个端部件28b与收集件27处于连接。此外每个乳头杯5a在其下侧上除了相应的软管单元28的每个端部件28a以外还与牵引机构31的一个端部在连接区段5a-29中固定，所述牵引机构被可移动地引导通过刚性的部段元件29(也称为中间元件)。牵引机构31可以例如是绳、链。每个部段元件29在这里直地并且以类似半月或类似香蕉的横截面(参看图15g)构成，所述横截面在中心设有用于牵引机构31的具有圆形横截面的通道29c。每个软管单元28如在图15g中示出的那样至少在端部件28a-28b上由所属的部段元件29大致以四分圆包围。每个部段元件29具有朝相应的乳头杯5a指向的端部区段29a和朝收集件27指向的端部区段29b并且设置在相应的所属的乳头杯5a的下侧和收集件27的上侧之间。
[0121]相应的部段元件29的端部区段29a与相应的乳头杯5a的连接区段5a_29在预定位置通过牵引机构31的牵引力这样处于接触，使得端部区段29a的外锥29e与连接区段5a-29的内锥K’处于接触，其中实现对中(图15e-15f)。
[0122]相应的部段元件29的端部区段29b在预定位置在收集件27的上侧上除了所属的软管单元28的端部件28b之外与带有通孔的对中区段27e通过牵引机构31的牵引力处于接触。对中区段27e具有外锥K，所述外锥与所述部段元件的端部区段29b的内锥对应且共同作用(图15e-15f)。
[0123]从部段元件29的下端部出来的相应的牵引机构31被引导通过对中区段27e的通孔并且然后在收集件27的上侧之下通过与挤奶机支架5b的连接而延伸到该挤奶机支架中。此外牵引机构31以其端部和其他牵引机构31的端部一起铰接在操纵设备30、例如双向或向后作用的压缩空气缸的操纵杆30a的端部上。操纵设备30设置在挤奶机支架5b内，这通过挤奶机支架5b的局部剖开的示图可看出。
[0124]乳头杯5a不只在停止位置中而且也在图15a、15c、15e中的预定位置或抓持位置中紧密并排直立地在收集件27的上方与所述收集件隔开距离地保持，其中所述距离通过部段元件29的长度确定。在直立的抓持位置中，所有乳头杯5a也尽可能近地彼此保持，借此例如挤奶者M用两个手可以包围所有四个乳头杯5a。该直立的位置通过牵引机构31的牵引力如下达到，即，操纵设备30使牵引机构31张紧，由此乳头杯5a被牵拉且固定地保持到部段元件29和收集件27的上侧上，直到所述乳头杯被挤奶者M或机器人抓具所抓持。一旦乳头杯5a被抓持，则操纵设备30从其张紧位置(图15a、15c、15e)脱开，其方式为，所述操纵设备调节到按照图15b、15d、15f的脱开位置。这可以如下进行，即，挤奶者M例如在乳头杯5a上或在挤奶机支架5b上(脚踏开关也可以是可能的)主动实施操作。对于机器人设备20的情况，所述操作可以自动通过控制设备进行。
[0125]在脱开位置或挤奶位置(图15b、15d、15f)中，操纵杆30a(例如压缩空气缸的活塞杆)朝收集件27那边调节并且牵引机构31不再张紧。这样每个乳头杯5a可以在牵引机构31和软管单元28的被释放的长度范围中自由运动并且放置到要挤奶的动物T的相应的乳头26a上。该实施方式的一个特别的优点在于，利用操纵设备30的操纵杆30a的小行程、例如15...20mm可实现乳头杯5a在脱开位置中的最大的运动自由度。
[0126]在按照图15c_15d的变型中，收集件27在连接至挤奶机支架5b的区域中设有凸肩27a，所述凸肩对应于挤奶机支架5b的支承端部5c的凸缘5d的未示出的内部空间并且在预定位置中或在牵引机构31的张紧状态中形成固定的、但可脱开的连接。在此牵引机构31从收集件27通过其凸肩27a、通过挤奶机支架5b的凸缘5d和支承端部5c延伸直至操纵设备30的操纵杆30a上的铰接点。在凸肩27a的由凸缘27b并且部分地由支承端部5c包围的端部区域中，凸肩27a设有一个或多个向外伸出的导向元件27b,所述导向元件穿过支承端部5c的和部分的凸缘5d的壁、通过导向空隙5e向外延伸。图15d不出的导向兀件27b仅是示例性的并且在这里作为销构成，所述销在作为长孔成形到支承端部5c和凸缘5d的壁中的空隙5e中被引导。该结构也在对置的一侧上实施，其未示出但可容易设想。
[0127]作为长孔成形的空隙5e在这里沿挤奶支架5b的纵向方向延伸，以由长孔限定的程度引导导向兀件27b。
[0128]在牵引机构31的在图15c示出的同时也是停止位置或预定位置的张紧位置中，包括凸肩27a的收集件27为了形成固定的但可脱开的连接而被拉入挤奶机支架5b的凸缘5d和支承端部5c中。在该脱开的位置、即挤奶位置中，牵引机构31如在图15d中示出的那样松开，其中不仅乳头杯5a如以上说明地被释放，并且收集件27可以从支承端部5c和凸缘5d中以确定的程度沿挤奶机支架5b的纵向方向从所述挤奶机支架中被拉出。该程度如以上说明的那样通过空隙5e限定。收集件27能够沿运动方向27c和27d例如通过在图15d的上面的部分中的箭头表示的那样在一定界限中运动。该运动自由度例如具有如下优点，即，在要挤奶的动物的所谓的阶梯乳房的情况下使乳头杯5a的放置变得容易。
[0129]图16a示出包括处于停止位置的臂设备6’的另一种变型的按照本发明的空间划分器4的按照本发明的挤奶台系统I的第四实施例的示意性剖视图。在预定位置或抓持位置中的工作位置在图16b中示出。
[0130]该实施例的挤奶台3可以是按照图1-3、17-20的挤奶台系统I。当然不排除其他挤奶台系统。在这里示出外部挤奶式旋转机构的示例，其中挤奶台3通过空间划分器4分开。空间划分器4在这里未示出，但可容易设想。
[0131]图16a只示出包括下侧Ia的挤奶平台Ib的挤奶台3。挤奶平台Ib例如属于按照图1的挤奶台系统I。挤奶台3在这里在如下位置中示出，在该位置中挤奶台在左侧在桥形部Ic旁示出。旋转点2、即包括挤奶台3的挤奶旋转机构的中点在图16a和16b中处于右侦1K挤奶旋转机构沿顺时针方向围绕该未示出的、但可容易设想的旋转点2(参看图1)的旋转表示朝向图16a和16b的图平面中的旋转运动，其中动物T的头侧朝旋转点2指向并且动物T利用挤奶台3在图16b中从动物T的位置看向左旋转。桥形部Ic用于要挤奶的动物T进入挤奶台3的过渡或用于多个动物的过渡。在桥形部Ic和挤奶平台Ib之间以这样的宽度设置缝隙lc，使得所述宽度对于动物T的蹄不是太大，以致在其中绊住。挤奶台3此外设有未进一步说明的粪便槽35。在图16a中示出的停止位置，动物T在从桥形部Ic进入挤奶台3时不会因臂设备6’而受任何干扰，因为所述臂设备翻转到桥形部Ic的边缘和挤奶平台Ib的边缘下并且因此对于动物T不可见并且不影响其运动。
[0132]在挤奶平台Ib的外边缘上、在所述挤奶平台的下侧Ia上、在缝隙Id和桥形部Ic的一个端部区域之下设置有臂设备6’。臂设备6’具有保持臂33，所述保持臂在上端部上在缝隙Id的下部区域中在具有在这里切向于圆形挤奶平台Ib伸展的水平轴线34的铰链中围绕该水平轴线34可偏转地安装。该具有水平轴线34的铰链可以设置或固定在挤奶平台Ib上或空间划分器4的一个区段上。保持臂33在其下端部上与挤奶机支架5b这样固定连接，使得挤奶机支架5b与保持臂33成直角地设置并且在挤奶机支架5b上安装的挤奶机5以乳头杯5a在该停止位置中向下指向。保持臂33在这里用作挤奶机呈现支架和软管支架。
[0133]如在图15a_15e中示出的，挤奶机5例如这样设计，其中挤奶机支架5b具有对应的长度。操纵设备30可以例如设置在保持臂33上或该保持臂中。在图16a中示出的停止位置中，挤奶机5的乳头杯5a在张紧的位置中彼此挤压。此外所述乳头杯在这里头朝上地与清洁设备17的清洁喷嘴17a(参看图13b)处于接触，所述清洁设备通过保持板32a上的竖直支架32固定在挤奶平台Ib的下侧Ia上。竖直支架32也可以安装在空间划分器4的一个区段上。
[0134]一旦要挤奶的动物T处于挤奶台3上并且挤奶平台Ib从桥形部Ic远离，则臂设备6’从停止位置被置于工作位置中的预定位置，这在图16b中示出。为此保持臂33连同处于其上的挤奶机支架5b和挤奶机5围绕水平轴线34偏转180°并且以其安装有挤奶机支架5b的端部借助在挤奶平台Ib的上侧上未进一步表示的支承区段作为止挡部放置。以这种方式可实现抓持位置，并且挤奶者M或机器人设备20可以进行乳头杯5a的放置过程。
[0135]保持臂33的驱动装置在这里未示出，但可容易设想，所述驱动装置处于空间划分器4中并且例如通过包括传动机构的轴使保持臂33偏转。挤奶之后的取出过程在这里未进一步说明，显然，这以相反的次序进行。
[0136]保持臂33设置在挤奶台3的中心，即在挤奶平台Ib的边缘上、在挤奶台3的两个空间划分器4之间的中心。
[0137]可设想，空间划分器4向下延长并且在停止位置中接纳清洁设备17和臂设备6’。在此保持臂33可以首先从在空间划分器4的下部区域中的停止位置运动(例如偏转)直到各空间划分器4之间的中心位置中到中间位置，并且围绕水平轴线34偏转180°到抓持位置。
[0138]图17示出按照图2_2a的第二实施例的一种变型的示意性俯视图。该变型也称为穿通式挤奶台系统I’。挤奶台3通过空间划分器4侧向分开。在挤奶台3的窄的后侧和前侧分别设置有门3a、3b，其中在后侧的门3a打开，以便形成用于动物T到挤奶台3中的入口(图17中从左边起的第二个挤奶台3)。动物T不可以从前侧出来，因为其通过门3b闭锁。如果动物T完全处于挤奶台3中，则后侧的门3a闭锁(图28中从左边起的第一个和第三个挤奶台3)。如果挤奶过程结束，则前侧的门3b打开，并且动物T可以再次离开挤奶台3，如在图18中从左边起的第四个挤奶台3中示出的。
[0139]当然还有鱼骨构造的类型也是可能的，其中挤奶台3通过空间划分器4分开。图18在按照图3的第三实施例的一种变型的示意性俯视图中示出这一点。在图3中挤奶台3通过空间划分器4形成，所述空间划分器首先相互翻转以便形成通道作为入口，其中相互翻转的空间划分器4形成入口的连续限定部。如果第一个动物T到达挤奶台系统的由未进一步示出的、相对于入口的纵轴线在图3中成直角并且在图18中成例如45°角的限定部形成的端部，则第一空间划分器4沿顺时针方向旋转，直到第一空间划分器平行于该限定部伸展并且与该限定部形成第一挤奶台3。以这种方式，所有挤奶台通过空间划分器4的对应的偏转依次形成。通过动物T的倾斜位置，即其假想的纵轴线相对于入口的纵轴线成角度伸展，动物T的后部区域对挤奶者M从侧面的操作开放。在图18中这分别是动物T的左侧。
[0140]在按照图3和18的挤奶台系统I’中也可能的是，空间划分器4不相互翻转，而是沿其纵轴线可移动地设置。这未示出，但可容易设想，如果只观察已经形成的挤奶台3的话。空间划分器4首先在动物T的区域外已经相对于限定部(成直角或倾斜)在平行的布置结构中安装。一旦第一个动物T以其假想的纵轴线在所述限定部旁站立，则第一空间划分器4沿其纵轴线的方向这样推入动物T的区域中，使得所述空间划分器处于动物T的另一侧并且形成挤奶台3。在离开这样形成的挤奶台3时，限定部向内打开(偏转或沿其纵轴线的方向移动，并且第一个动物T可以离开挤奶台3。然后第一空间划分器4再次沿其纵轴线的方向住回推到其起始位置，以此类推。
[0141]图19示出按照图3的第三实施例的另一种变型的示意性俯视图。该挤奶台系统I"也称为串联布置结构。在这里挤奶台3相继地或顺序地设置，其中所述挤奶台的窄边通过用于挤奶者M的地坑G’隔开并且分别具有限定部、例如栅格。挤奶台3的长边一方面分别通过空间划分器4并且通过构造为门3a、3b的两部分式的限定部形成。中间的挤奶台3的门3a偏转打开，以便让动物T进入挤奶台3中，其中门3b关闭。在挤奶过程期间两个门3a、3b关闭。在挤奶之后，朝动物T的头部指向的门3b打开，并且动物T可以离开挤奶台3。
[0142]最后图20示出包括机器人设备20的按照本发明的挤奶台系统I" ’的第一实施例的一种变型的示意性俯视图。
[0143]挤奶台系统I" ’是外部挤奶式旋转机构，其类似于如结合图1在以上说明的挤奶台系统。当动物T占据其在挤奶台3上预先确定的位置、即在这里称为放置区域α的圆弧段内时，挤奶机5从在空间划分器4中的停止位置侧向于要挤奶的动物调节到工作位置到动物的乳房下方的预定位置。
[0144]用于调节包括挤奶机5的臂设备6的放置机构在挤奶台系统I" ’的内部空间IR中以机器人设备20的形式作为内部机器人设置。机器人设备20在该实施例中具有五个在轨道24上彼此独立地可运动的机器人臂，所述机器人臂分别具有径向区段21和包括抓持区段23的抓持臂22。轨道24在该实施例中在挤奶台3上方在动物的作用范围之外并且被保护以防污染物地设置。在这里作为具有旋转点2的挤奶旋转机构构成的挤奶台系统I " ’的情况中，轨道24同心于包括挤奶旋转机构的作为中点的旋转点2的挤奶旋转机构的圆形构造同样圆形地构造。以这种方式，机器人臂在挤奶台系统I" ’的旋转运动中与该旋转运动也可同步地一起运动。挤奶台系统I" ’的旋转运动可以不间断地维持。
[0145]也就是，一旦动物进入挤奶台3、平静下来并且准备挤奶，这例如通过合适的动物传感机构(例如照相机、运动传感器、声音传感器等)和动物执行机构(例如饲料发放/食入)可检测，则机器人臂从内部空间IR的起始位置沿径向方向25向外在空间划分器4的区域中的两个挤奶台3之间运动到放置位置，抓持在预定位置或抓持位置中处于动物的乳房26 (参看图13b)下方的挤奶机5并且使脱开的乳头杯5a分别运动到乳头26a上以便进行放置(参看图13c)，在所述起始位置中机器人臂不到达挤奶台3之中。在此通过例如设置在抓持区段23上的位置传感器13能够实现定位。臂设备6保持挤奶机5，所述挤奶机的乳头杯放置到乳房26的乳头上。在此机器人臂仅进行沿径向方向25直接到挤奶机5上的运动。
[0146]一旦已放置挤奶机5的乳头杯5a，则机器人臂以其抓持区段23从臂设备6脱开并且沿径向方向25移动到内部空间IR中返回其起始位置。臂设备6支承挤奶机5并且因此支承其重量，其中仅乳头杯5a放置在乳房的乳头上并且以比挤奶机5和臂设备6的重量小的重量包围软管地悬挂。在该放置过程期间，挤奶旋转机构持续地在不中断其运动的情况下继续运动，在这里沿顺时针方向围绕旋转点2运动。沿逆时针方向的旋转运动当然也是可能的。所述机器人臂(或同样其他机器人臂)在放置过程中在轨道24上运动，优选在放置区域a中同步于挤奶旋转机构沿相同的旋转方向并且以相同的角速度运动。轨道24在挤奶台3上方在动物的作用范围之外并且被保护以防污染物地设置并且优选固定在挤奶台系统I上、即固定在从其运动的部分上。
[0147]臂设备6具有上臂10和前臂11或作为挤奶机支架5b构成的前臂并且以上臂10的端部在支撑单元19或导向单元18中在空间划分器4内围绕竖直轴线zl (参看图6)可偏转并且沿竖直轴线zl可竖直调节地引导和支撑并且如以上说明的那样通过偏转驱动装置14和竖直驱动装置15可运动。臂设备6具有如下功能，即，重量适中地支承挤奶机5并且平稳运转使得所述臂设备跟随要挤奶的动物的运动。臂设备6也可以如在图13a-13c中或如在图16a-16b中示出和说明的那样构成。对于按照图16a-16b的情况，当然对应地适配机器人设备20的抓持臂22，这可容易地设想。
[0148]所有挤奶台3在挤奶台系统I" ’的外周边上由挤奶者M从外部区域可自由接近，从而所述挤奶者在挤奶过程中可以随时进行干预。因此该工作区域由附加的装置开放，而机器人臂只在内部空间IR中在限定的面积中工作。这样当挤奶者必须控制、护理和纠正地干预整个挤奶台系统I" ’时，挤奶者M不会被妨碍。即使需要挤奶者M的手动干预时，例如在挤奶机5的乳头杯5a下降时，挤奶旋转机构仍可以继续运转。
[0149]在挤奶过程结束之后，挤奶机5从要挤奶的动物T自动取出或自动再次掉落到预定位置中的脱开位置并且最后再次如以上说明的那样偏转到停止位置。在该过程中挤奶旋转机构也继续运动。
[0150]当然也可能的是，不同地构造的机器人设备关于动物从侧面、从后面或从下面进行处于预定位置的挤奶机5的放置过程。
[0151]本发明不限于以上示出的实施例，而是可在所附权利要求的范围中修改。
[0152]这样例如可设想，在按照图2的按照本发明的挤奶台系统I’的第二实施例中可以将多排并排设置的挤奶台3相继地或甚至也相叠地在多个层中设置。
[0153]位置传感器13可以扩展或只作为照相机构成，例如也提供关于要挤奶的动物的乳房的状态的图像并且因此有助于认识要挤奶的动物的健康状况。
[0154]每个挤奶台3可以本身被激活或锁定。在锁定的挤奶台3中挤奶台系统I也可以继续运行，例如不需要停住挤奶旋转机构。
[0155]每个挤奶台3可以特定地为动物提供，例如挤奶机5利用臂设备6的不同的预先确定的预定位置。换句话说，在半自动的形式中，当识别设备(例如RFID)识别出进入挤奶台3的相应动物时，挤奶机5的预定位置可以自动适配于相应的挤奶台3中预期的动物。此外在识别动物时可能的是，可以进行乳头杯5a的与所识别动物的乳房大小适配的预定位。
[0156]此外每个挤奶台3可以具有喂食设备。
[0157]所述挤奶机当然也可以用于具有不同数量的(例如2、3或4个)乳头的乳房的出奶的动物。
[0158]挤奶台系统I作为挤奶旋转机构可以这样构成，使得如果需要的话对于确定的动物的一个挤奶过程也可以进行多个360°的旋转。这时当动物到达出口 8时阻止动物从挤奶台3中出去。
[0159]附图标记列表
[0160]1、1’、1"、1" ’ 挤奶台系统
[0161]Ia下侧
[0162]Ib挤奶平台
[0163]Ic桥形部
[0164]Id缝隙
[0165]2旋转点
[0166]3挤奶台
[0167]3a、3b门
[0168]4空间划分器
[0169]4a、4b 支柱
[0170]4c水平杆
[0171]4d挡板
[0172]4e接纳部
[0173]5挤奶机
[0174]5a乳头杯
[0175]5a-28、5a_29 连接区段
[0176]5b挤奶机支架
[0177]5c支承端部
[0178]5d凸缘
[0179]5e导向空隙
[0180]6、6’臂设备
[0181]7入口
[0182]8出口
[0183]9驱动单元
[0184]10上臂
[0185]11前臂
[0186]12上臂传动轴
[0187]13位置传感器
[0188]14偏转驱动装置
[0189]15竖直驱动装置
[0190]16铰接部
[0191]17清洁设备
[0192]17a清洁喷嘴
[0193]18导向单元
[0194]19支撑单元
[0195]20机器人设备
[0196]21径向区段
[0197]22抓持臂
[0198]23抓持区段
[0199]24轨道
[0200]25径向方向
[0201]26乳房
[0202]26a乳头
[0203]27收集件
[0204]27a凸肩
[0205]27b导向元件
[0206]27c、d运动方向
[0207]27e定心区段
[0208]28软管单元
[0209]28a、28b 端部件
[0210]29部段元件
[0211]29a、29b 端部区段
[0212]29c通道
[0213]29d内锥
[0214]29e外锥
[0215]30操纵设备
[0216]30a操纵杆
[0217]31牵引元件
[0218]32竖直支架
[0219]32a保持板
[0220]33保持臂
[0221]34水平轴线
[0222]35粪便槽
[0223]α放置区域
[0224]B底部
[0225]G、G’地坑
[0226]IR内部空间
[0227]K外锥
[0228]K’内锥
[0229]M挤奶者
[0230]T动物
[0231]ζ竖直方向
[0232]Ζ1-3竖直轴线
【权利要求】
1.一种用于至少一个挤奶台(3)的挤奶台系统(1、1’、1"、1" ’)的空间划分器(4)，所述挤奶台用于为出奶的动物(T)挤奶，其中，该空间划分器(4)大致平行于要挤奶的动物(T)的纵轴线设置并具有包括挤奶机(5)的臂设备(6、6’)，所述臂设备能够从停止位置调节到工作位置并且返回，其特征在于，包括挤奶机(5)的臂设备(6、6’)在停止位置设置在该空间划分器(4)中并且能够侧向于要挤奶的动物(T)在该动物的前腿和后腿之间在全自动运行或半自动运行中调节到工作位置。
2.一种用于至少一个挤奶台(3)的挤奶台系统(1、1"、1"、1" ’)的空间划分器(4)，所述挤奶台用于为出奶的动物(T)挤奶，其中，该空间划分器(4)设置在挤奶台(3)的长边上并具有包括挤奶机(5)的臂设备(6、6’)，所述臂设备能够从停止位置调节到工作位置并且返回，其特征在于，包括挤奶机(5)的臂设备(6、6’)在停止位置设置在该空间划分器(4)中并且能够侧向于要挤奶的动物(T)在该动物的前腿和后腿之间在全自动运行或半自动运行中调节到工作位置。
3.按照权利要求1或2所述的空间划分器(4)，其特征在于，臂设备(6、6’)能够在全自动运行中在工作位置中从停止位置调节到用于将挤奶机(5)自动地放置到要挤奶的动物(T)的乳头上的放置位置，其中，挤奶机(5)具有至少一个位置传感器(13)。
4.按照权利要求1或2所述的空间划分器(4)，其特征在于，臂设备(6、6’)能够在半自动运行中从停止位置调节到工作位置中，其中，工作位置是固定的预定位置，所述预定位置能够通过止挡机构事先确定，其中，挤奶机(5)在所述预定位置中处于对于挤奶者有利的位置。
5.按照权利要求4所述的空间划分器(4)，其特征在于，挤奶机(5)的乳头杯(5a)在停止位置和预定位置中直立并且紧密并排地在收集件(27)上方与收集件(27)隔开距离地保持，并且挤奶机(5)的乳头杯(5a)能够从预定位置限定地脱开到挤奶位置，从而在挤奶位置中挤奶机(5)的乳头杯(5a)与收集件(27)的距离增大，并且挤奶机的乳头杯能够再次往回回置到预定位置，在所述挤奶位置中挤奶机(5)的乳头杯(5a)能够限定地运动。
6.按照权利要求5所述的空间划分器(4)，其特征在于，每个乳头杯(5a)在停止位置和预定位置中与收集件(27)的距离分别通过至少一个部段元件(29)确定，所述部段元件分别设置在每个乳头杯(5a)和收集件(27)之间。
7.按照权利要求6所述的空间划分器(4)，其特征在于，所述至少一个部段元件(29)具有通道(29c)，至少一个牵引机构(31)引导通过所述通道，所述牵引机构以一个端部固定在所属的乳头杯(4a)上并且以另一个端部铰接在操纵设备(30)上。
8.按照权利要求7所述的空间划分器(4)，其特征在于，所述至少一个牵引机构(31)借助操纵设备(30)在停止位置和预定位置中张紧，其中，挤奶机(5)的所属的乳头杯(5a)在停止位置和预定位置中直立地在收集件(27)上方与该收集件(27)隔开距离地保持。
9.按照权利要求8所述的空间划分器(4)，其特征在于，收集件(27)在收集件(27)和挤奶机支架(5b)之间的连接处固定在挤奶机支架(5b)上，其中，该连接在停止位置和预定位置中固定地保持在一起并且在挤奶位置中松开。
10.按照权利要求9所述的空间划分器(4)，其特征在于，收集件(27)在挤奶位置中这样松开，使得所述收集件相对于挤奶机支架(5b)能够以确定的界限运动。
11.按照权利要求7至10之一所述的空间划分器(4)，其特征在于，所述操纵机构(30)是气动缸、液压缸或电动驱动装置。
12.按照上述权利要求之一所述的空间划分器(4)，其特征在于，臂设备(6、6’)具有上臂(10)和与上臂可偏转地联接的前臂(11)。
13.按照权利要求12所述的空间划分器(4)，其特征在于，前臂(11)作为包括挤奶机(5)的挤奶机支架(5b)构成。
14.按照上述权利要求之一所述的空间划分器(4)，其特征在于，臂设备(6、6’)与驱动单元(9)连接，所述驱动单元(9)在该空间划分器(4)上设置在要挤奶的动物(T)的作用范围之外或设置在要挤奶的动物(T)上方。
15.按照权利要求1至13之一所述的空间划分器(4)，其特征在于，臂设备(6、6’)与设置在挤奶平台(Ib)下方的驱动单元(9)连接。
16.按照上述权利要求之一所述的空间划分器(4)，其特征在于，包括挤奶机(5)的臂设备(6、6’)在停止位置中在空间划分器(4)中设置在该空间划分器⑷的挡板(4d)的开口(4e)中。
17.按照权利要求16所述的空间划分器(4)，其特征在于，包括挤奶机(5)的臂设备(6’)在停止位置中设置在空间划分器(4)的设置在挤奶台(3)下方的区段内。
18.按照权利要求16或17所述的空间划分器(4)，其特征在于，空间划分器(4)的挡板(4d)的开口(4e)连同在停止位置中设置在其中的包括挤奶机(5)的臂设备(6、6’、6"、6" ’)能够用保护盖封闭。
19.按照权利要求16至18之一所述的空间划分器(4)，其特征在于，在空间划分器(4)中设置有用于挤奶机(5)的清洁设备(17)。
20.按照上述权利要求之一所述的空间划分器(4)，其特征在于，臂设备(6、6’)具有用于挤奶机(5)的平行导向装置。
21.按照上述权利要求之一所述的空间划分器(4)，其特征在于，该空间划分器(4)连同其功能单元和构件形成预装配的完整单元。
22.一种挤奶台系统(1、1’、1"、1" ’)，包括至少一个用于为出奶的动物(T)挤奶的挤奶台(3)和至少一个按照上述权利要求之一所述的空间划分器(4)，其中，空间划分器(4)大致平行于要挤奶的动物(T)的纵轴线设置并具有包括挤奶机(5)的臂设备(6’)，所述臂设备能够从停止位置调节到工作位置并且返回，其特征在于，包括挤奶机(5)的臂设备(6’)在停止位置中设置在挤奶平台(Ib)下方并且能够在要挤奶的动物(T)后面在该动物的后腿之间或后面调节到工作位置。
23.一种挤奶台系统(1、1’、1"、1" ’)，包括至少一个用于为出奶的动物(T)挤奶的挤奶台(3)和至少一个按照权利要求1至21之一所述的空间划分器(4)，其中，空间划分器(4)设置在挤奶台(3)的长边上并具有包括挤奶机(5)的臂设备(6’)，所述臂设备能够从停止位置调节到工作位置并且返回，其特征在于，包括挤奶机(5)的臂设备(6’)在停止位置中设置在挤奶平台(Ib)下方并且能够在要挤奶的动物(T)后面在该动物的后腿之间或后面调节到工作位置。
24.按照权利要求22或23所述的挤奶台系统(1、1’、1"、1"’)，其特征在于，臂设备(6’)能够在半自动运行中从停止位置调节到工作位置，其中，所述工作位置是固定的预定位置，所述预定位置能够通过止挡机构事先确定，挤奶机(5)在所述预定位置中处于对于挤奶者(M)或机器人设备(20)有利的位置。
25.按照权利要求22至24之一所述的挤奶台系统(1、1’、1"、1"’)，其特征在于，臂设备(6’)能够围绕水平轴线(34)从停止位置偏转到工作位置并且返回。
26.按照权利要求23至25之一所述的挤奶台系统(1、1’、1"、1"’)，其特征在于，与臂设备出’)连接的挤奶机(5)能够在臂设备出’)的停止位置中与清洁设备(17)进行接触。
27.按照权利要求23至26之一所述的挤奶台系统(1、1’、1"、1"’)，其特征在于，与臂设备出’)连接的挤奶机(5)在停止位置中头朝上地设置。
28.按照权利要求23至27之一所述的挤奶台系统(1、1’、1"、1"’)，其特征在于，臂设备(6’)的至少一个驱动单元(9)设置在空间划分器(4)中。
29.按照权利要求23至28之一所述的挤奶台系统(1、1’、1"、1"’)，其特征在于，设有至少一个机器人设备(20)，所述机器人设备构造为用于将挤奶机(5)从工作位置在预定位置中放置到要挤奶的动物(T)的乳房(26)的乳头(26a)上。
30.按照权利要求22至29之一所述的挤奶台系统(1、1’、1"、1"’)，其特征在于，设有挤奶旋转机构。
31.按照权利要求30所述的挤奶台系统(1、1’、1"、1"’)，其特征在于，所述挤奶旋转机构是外部挤奶旋转机构。
【文档编号】A01K1/12GK104254245SQ201380021667
【公开日】2014年12月31日 申请日期:2013年3月14日 优先权日:2012年3月14日
【发明者】O·克罗内, D·亨泽尔, M·特罗塞尔, D·希勒, E·施奈德, A·亨沙伊德, T·马德 申请人:Gea农业技术有限公司