技术特征：
1.一种用于振动采收的树干自动夹持机构和方法，包括振动发生器、前夹持杆、后夹持杆、前压力传感器、后压力传感器五部分组成，其特征是：前夹持杆(2)和后夹持杆(3)安装在振动发生器(1)上，前夹持杆(2)可前后伸缩和向中间合并，后夹持杆(3)可前后伸缩，前夹持杆(2)上安装有前压力传感器(4)，后夹持杆(3)安装有后压力传感器(5)；采收机向前行走时，前夹持杆(2)处于收缩状态、后夹持杆(3)处于伸出状态，当触碰到果树树干，后压力传感器(5)检测到压力变化，采收机暂停向前运动，前夹持杆(2)伸出并且向着后夹持杆(3)靠拢，当前夹持杆(2)和后夹持杆(3)将果树树干用力夹持并达到设定的压紧力后停止，振动发生器(1)在与夹持杆相垂直的方向振动，使果实脱落；振动一定时间后，前夹持杆(2)和后夹持杆(3)同时收缩，采收机向前行进一定距离后，后夹持杆(3)再向前伸长，准备下一次的果树树干的检测。