技术领域本专利涉及果实的机械振动采收技术领域，尤其涉及一种果树树干自动夹持机构和方法。
背景技术：
中国作为传统农业大国，水果种类繁多，其生产价值及营养价值极其丰富。当前，例如枣、樱桃、桃子、李子、苹果等矮化种植生产的水果多依靠手工采摘，其中部分实现了半机械化采摘。手工采摘不仅效率低，而且果农在爬树过程中存在人身危险。目前已有的机械化树干振动采收装置，需要人工辅助夹持树干，效率低，不符合连续行走式作业的要求。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本专利提供了一种用于振动采收的树干自动夹持机构和方法，解决了现有的机械振动树干采摘装置的不足。实现上述实验目的是由以下技术方案实现：本专利包括振动发生器、前夹持杆、后夹持杆、前压力传感器、后压力传感器五部分组成，其特征是：前夹持杆和后夹持杆安装在振动发生器上。前压力传感器安装在前夹持杆上，后压力传感器安装在后夹持杆上。上述前夹持杆可以前后伸缩，同时可以向中间合并。上述后夹持杆可以前后伸缩。本专利的优点是：通过机械振动果树树干，实现成熟果实的大部分脱落。该机构不仅避免了果农爬树存在的人身风险，而且符合机械化要求的连续行走式作业，果实采摘效率大大提高。附图说明下面结合附图和实施方式对本专利进一步说明。图1是果树树干自动夹持机构的整体结构示意图。具体实施方式在图1中，本专利的一种用于振动采收的树干自动夹持机构和方法，包括振动发生器(1)、前夹持杆(2)、后夹持杆(3)、前压力传感器(4)、后压力传感器(5)五部分组成。前夹持杆(2)和后夹持杆(3)安装在振动发生器(1)上，前夹持杆(2)上安装有前压力传感器(4)，后夹持杆(3)安装有后压力传感器(5)。具体工作过程：本发明的一种果树树干自动夹持机构和方法，采收机向前行走时，前夹持杆(2)处于收缩状态、后夹持杆(3)处于伸出状态，当触碰到果树树干，后压力传感器(5)检测到压力变化后，采收机暂停向前运动，前夹持杆(2)伸出并且向着后夹持杆(3)靠拢，当前夹持杆(2)和后夹持杆(3)将果树树干用力夹持并达到设定的压紧力后停止，振动发生器(1)在与夹持杆相垂直的方向振动，使果实脱落；振动一定时间后，前夹持杆(2)和后夹持杆(3)同时收缩，采收机向前行进一定距离后，后夹持杆(3)再向前伸长，准备下一次的果树树干的检测。