一种自动投种投苗装置及其控制方法与流程

技术特征：

1.一种自动投种投苗装置，其特征在于包括固定板、滑动板、限位导轨和控制系统；

所述固定板、滑动板、限位导轨上下依次叠层安装；

所述的固定板上设有矩形通孔，相邻矩形通孔的中心距等于大蒜或钵苗的种植行距；矩形通孔的尺寸较基质块或育苗钵尺寸稍大，固定板位置固定不动；放入蒜种的基质块或钵苗由输送机构输送到固定板的矩形通孔中，等待投放；

所述滑动板平行安装在固定板下方，为防止固定板与滑动板接触产生摩擦，固定板与滑动板之间设有一微小间隙；滑动板上与固定板矩形通孔对应位置设有同样大小的矩形通孔；滑动板底面两侧沿其长度方向设有两条凹槽；滑动板一侧左端设有一段齿条，齿条长度大于矩形通孔长度，当滑动板与固定板上的矩形通孔上下对齐时，位于固定板矩形通孔的蒜种或钵苗在重力作用下由矩形通孔漏下，进入开沟器开出的种沟，完成蒜种或钵苗投放；

所述的限位导轨由托板和滑轮组成，托板两侧设有两排滑轮，托板上设有螺栓孔，滑轮下端用螺栓安装在托板上；滑轮上端对应安装在滑动板两侧的凹槽内，以防止滑动板产生纵向偏移；

所述的控制系统包括单片机、步进电机、电机齿轮和编码器；电机齿轮安装在步进电机动力输出轴上，电机齿轮与滑动板上的齿条啮合；步进电机运转，通过电机齿轮和齿条啮合传动带动滑动板沿限位导轨左右横向滑动；所述编码器安装在现有播种机或移栽机的驱动轮轴上，用于检测驱动轮转速，并将信号传递给单片机；单片机根据驱动轮转速计算机具位移的距离，当机具位移等于蒜种或钵苗种植株距时，单片机控制步进电机转动，步进电机通过齿轮齿条带动滑动板横向滑动，滑动板与固定板上的通孔对齐，蒜种或钵苗在重力作用下投放到种沟；而后单片机控制步进电机反转，滑动板横向滑动，与固定板上的矩形通孔错开，下一个基质块或钵苗进入固定板上的矩形通孔中，等待投放。

2.如权利要求1所述的一种自动投种投苗装置的控制方法，其特征在于其步骤如下：

1)蒜种或钵苗由输送机构输送到固定板上的矩形通孔中，此时滑动板与固定板上的矩形通孔处于错开位置，装入蒜种的基质块或钵苗由滑动板托住；机具前进，编码器安装在驱动轮轴上，与驱动轮同步转动，并向单片机输出脉冲信号，设编码器转一圈的脉冲数为n、输出脉冲个数为n₁、驱动轮直径为D，作物株距为l，则当时，由单片机向步进电机输出电脉冲信号，此时步进电机方向端口输入高电平，步进电机正转，通过齿轮齿条带动滑动板沿限位导轨横向滑动，设滑动板横向移动距离为s、电机齿轮直径为d,步进电机步距角为ω、单片机向步进电机输出电脉冲信号数为n₂,则当时，单片机停止向步进电机输出电脉冲信号，步进电机停止转动，此时滑动板与固定板上的矩形通孔上下对齐，装入蒜种的基质块或钵苗在重力作用下落到种沟；

2)设放入蒜种的基质块或钵苗高度最大为h,重力加速度为g,则投苗时步进电机停止转动的时间为待蒜种或钵苗落下，单片机向步进电机输出电脉冲信号，此时步进电机方向端口输入低电平，步进电机反转，单片机向步进电机输出电脉冲数为n₂，此时固定板与滑动板上的矩形通孔错开，下一株蒜种或钵苗进入固定板的矩形通孔中，等待投放。