一种带有抽屉式滑道的果蔬采摘装置的制作方法

本发明涉及一种蔬菜采摘装置，具体说是一种带有抽屉式滑道的果蔬采摘装置。

背景技术：

传统技术上，对于成熟果蔬的采摘还主要依靠人类手动采摘，其所消耗的劳动力较大，浪费的人力物力较多；而随着科技技术的迅速发展，为了使果蔬采摘的效率更高，节省劳动力，现有技术中已经存在各式各样的采摘机器装置，现有的机械采摘装置通常采用机械手，机械手上安装有采摘的剪刀，采用形状识别或者颜色识别果实，进行采摘；但是现有的采摘机器通常都具有一个比较大的缺点，就是采摘的机械手采摘果实后，通常是再操作机械手放回到采摘框中，之后再进行采摘，这样周而复始的进行采摘，机械手需要采摘后放入框里在进行采摘这一动作，不仅浪费了工作时间，而且给整体装置上在操作过程、编程过程以及自动化控制上都增加了难度。

技术实现要素：

本发明的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种带有抽屉式滑道的果蔬采摘装置，其技术方案如下：

一种带有抽屉式滑道的果蔬采摘装置，包括可移动的底座、安装在底座上的控制装置、受控制装置控制可升降的升降装置、受控制装置控制的安装在升降装置上端部且可旋转定位的旋转装置，所述的旋转装置上设置有一安装座，且所述安装座的两侧均安装有受控制装置控制的液压伸缩装置；而所述的液压伸缩装置的液压杆的端部还安装有一竖向安装板；所述的竖向安装板的上方安装有一与控制装置相互通信的控制器，该控制器上安装有采摘器，而所述的安装板的下方则安装有与控制装置相互通信的识别装置。

所述的底座上还摆放有一圈可拿放的采摘框，所述的的采摘框呈环形摆放一圈；所述的液压伸缩装置和液压伸缩装置的液压杆上均设置有连接装置；且位于前方的液压杆上的连接装置的端部安装有内滑道；而位于后方的液压伸缩装置上的连接装置的端部则安装有外滑道；内滑道的前端设置在采摘器的下方，而内滑道的尾端倾斜向下延伸并搭放在外滑道的前端内侧；而外滑道的尾端则同样倾斜向下延伸并搭放在采摘框的上方；所述的内滑道搭放在外滑道上使整体滑道构成抽屉式的结构；所述的液压杆前后移动时带动其下方的内滑道前后移动；且内滑道的尾端的移动幅度不会超出外滑道的前端范围。

作为优选，所述的内滑道和外滑道的竖向截面均设置为上侧开口的倒梯形或者上侧开口的半圆形结构，且所述的内滑道和外滑道的内侧均设置有软垫。

作为优选，所述的连接装置设置为带有伸缩固定功能的伸缩杆；且所述的伸缩杆的端部安装有两头叉杆；所述两头叉杆的两端各通过铰接件铰接安装在内滑道和外滑道的上侧边缘处。

作为优选，所述的外滑道前端底板上还设置有与外滑道方向平行设置的并向后侧一直延伸的腰形槽；而所述的内滑道的尾端底板外侧则设置有限位杆，所述的限位杆从腰形槽中穿过，且限位杆的端部还安装限位块，该限位块的宽度大于腰形槽的宽度。

作为优选，所述的采摘器设置为采摘剪刀；而所述的识别装置则设置为颜色识别装置和形状识别装置中的一种或者两种。

有益效果：本发明具有以下有益效果：本发明的采摘装置最大的优点在于，当采摘器将果实剪下后，会落入到内滑道上，从内滑道一直到外滑道直接落入到采摘框中，不同于以往的采摘机器人需要通过机械臂操作放置到采摘框中，再进行工作，可以大幅度的减少工作时间，提高采摘效率；而且本装置中的内滑道和外滑道通过设置可以随着采摘器的位置变化而变化，并且可以调节滚落的角度和位置；而且现有的果蔬大棚都是两侧种植果树，因此本装置两侧设置采摘器，同步工作可以大幅度提升工作效率。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为图1中a向视图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，应理解这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。

如图1和图2所示，一种带有抽屉式滑道的果蔬采摘装置，包括可移动的底座1、安装在底座1上的控制装置2、受控制装置2控制可升降的升降装置3、受控制装置2控制的安装在升降装置3上端部且可旋转定位的旋转装置4，所述的旋转装置4上设置有一安装座5，且所述安装座5的两侧均安装有受控制装置2控制的液压伸缩装置6；而所述的液压伸缩装置6的液压杆7的端部还安装有一竖向安装板8；所述的竖向安装板8的上方安装有一与控制装置2相互通信的控制器9，该控制器9上安装有采摘器10，而所述的安装板8的下方则安装有与控制装置2相互通信的识别装置101。

所述的底座1上还摆放有一圈可拿放的采摘框11，所述的的采摘框11呈环形摆放一圈；所述的液压伸缩装置6和液压伸缩装置6的液压杆7上均设置有连接装置；且位于前方的液压杆7上的连接装置的端部安装有内滑道12；而位于后方的液压伸缩装置6上的连接装置的端部则安装有外滑道13；内滑道12的前端设置在采摘器10的下方，而内滑道12的尾端倾斜向下延伸并搭放在外滑道13的前端内侧；而外滑道13的尾端则同样倾斜向下延伸并搭放在采摘框11的上方；所述的内滑道12搭放在外滑道13上使整体滑道构成抽屉式的结构；所述的液压杆7前后移动时带动其下方的内滑道12前后移动；且内滑道12的尾端的移动幅度不会超出外滑道13的前端范围。

所述的内滑道12和外滑道13的竖向截面均设置为上侧开口的倒梯形或者上侧开口的半圆形结构，且所述的内滑道12和外滑道13的内侧均设置有软垫14。

所述的连接装置设置为带有伸缩固定功能的伸缩杆15；且所述的伸缩杆15的端部安装有两头叉杆16；所述两头叉杆16的两端各通过铰接件17铰接安装在内滑道12和外滑道13的上侧边缘处。

所述的外滑道13前端底板上还设置有与外滑道13方向平行设置的并向后侧一直延伸的腰形槽18；而所述的内滑道12的尾端底板外侧则设置有限位杆19，所述的限位杆19从腰形槽18中穿过，且限位杆19的端部还安装限位块20，该限位块20的宽度大于腰形槽18的宽度；所述的采摘器10设置为采摘剪刀；而所述的识别装置101则设置为颜色识别装置和形状识别装置中的一种或者两种。

本发明的采摘装置最大的优点在于，当采摘器将果实剪下后，会落入到内滑道上，从内滑道一直到外滑道直接落入到采摘框中，不同于以往的采摘机器人需要通过机械臂操作放置到采摘框中，再进行工作，可以大幅度的减少工作时间，提高采摘效率；而且本装置中的内滑道和外滑道通过设置可以随着采摘器的位置变化而变化，并且可以调节滚落的角度和位置。

本发明中的升降装置是可以调节采摘器的高度位置，而升降装置端部安装有旋转座又可以通过旋转调节采摘器的位置，而液压伸缩装置的液压杆是可以伸缩向前和向后同样可以调节采摘器的位置，且上述装置均可通过控制装置进行编程调节控制，而液压杆前端安装的采摘器和识别装置可对果实进行识别并进行采摘；因上述装置的功能均是现有技术，因此本发明中没有详细介绍。

本发明中抽屉式的滑道主要是为了使得采摘器随着液压杆前后移动的时候能够跟随采摘器同步移动，并且可以调节两个滑道的倾斜角度；并且为了使两个滑道能够始终保持在一起，还在外滑道上设置腰形槽，内滑道设置穿过腰形槽的限位杆和安装在限位杆端部的限位块。

本装置在进行整体调节时候，当进行旋转调节的时候，由于采摘框是呈弧形摆放一圈设置的，而且外滑道是安装在液压伸缩装置上，在旋转时，液压伸缩装置可随着一起旋转的，内滑道和外滑道也是随着旋转的，而且外滑道的前后位置是不变的，只是旋转时旋转角度会改变，但是无论旋转到哪一个角度，外滑道的后端始终是处于采摘框的上方，因此可以保证无论怎么旋转调节均可保证果蔬可以滚落到采摘框中；同理在进行上下调节的时候也是能够保证外滑道始终处于采摘框的上方，保证采摘。

本装置的难点在于液压杆在进行前后调节的时候如何保证被采摘器剪下的果实能从滑道上落入到采摘框中，首先要保证采摘器剪下果实后能够落入到滑道内，因此在液压杆上安装一个内滑道，该内滑道的前端设置在采摘器的下方，当采摘器剪下果实后就落在内滑道的前端，而为了方便内滑道进行前后调节，在液压伸缩装置上设置外滑道，整体滑道分段设置，前后搭接，整体为抽屉式的结构；而且连接两个滑道的连接装置的设置也有两种设置方式，一是设置成固定杆连接，两个滑道与固定杆的连接也是倾斜角度固定连接，前后调节的时候内外滑道会产生高度差，这样不利于果实的传输运送；二是连接装置设置成带有伸缩功能的伸缩杆，并且设置成铰接的方式，设置成伸缩杆具有两个优点，一是可以进行倾斜角度的调节，方便果实的落入；二是进行液压杆进行前后调节的时候，两个滑道会产生位置的改变，铰接的方式利于位置的改变的调节；而且为了使内滑道和外滑道之间不产生高度差，可以同步移动调节，还设置腰形槽和限位杆，通过两者的限位，将内滑道和外滑道连接在一起，但是又不会妨碍内滑道的前后调节，这样采摘后更加方便的落入到采摘框中。