一种草坪修剪机器人移动防卡装置的制作方法

本实用新型涉及草坪修剪机器人技术领域，尤其涉及一种草坪修剪机器人移动防卡装置。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

对于修剪草坪的机器人，由于草坪杂物较多，机器人在修剪过程中很容易造成机器人轮子被树枝石子卡住，从而造成机器人无法行走，卡住无法剪草，本文设计了一种防卡装置，用于解决上述的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种草坪修剪机器人移动防卡装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种草坪修剪机器人移动防卡装置，包括推杆电机和行走机构，所述行走机构包括支撑架和支脚，支脚有两个，支撑架的一侧内壁安装有电机，支撑架的内壁之间安装第一转动杆和第二转动杆，第一转动杆安装有第一齿轮，第二转动杆安装有第二齿轮，电机的输出轴安装有第三齿轮，且第一转动杆位于电机的一侧，第二转动杆位于电机的另一侧，第一齿轮和第二齿轮均与第三齿轮相啮合；

第一转动杆和第二转动杆的两端均延伸到支撑架两侧外壁之外，第一转动杆的一端安装有第一传动机构，第一转动杆的另一端安装有第二传动机构，第二转动杆的一端也安装有第一传动机构，第二转动杆的另一端也安装有第二传动机构；

第一传动机构包括：第四齿轮、第五齿轮和第一撑杆，第四齿轮与第一转动杆的一端固定，第一撑杆有两个，第一撑杆的一端转动连接有第一固定杆，第五齿轮与第一固定杆固定，第四齿轮和第五齿轮位于两个第一撑杆之间，第四齿轮和第五齿轮相啮合，第一固定杆的一端与其中一个支脚固定；

第二传动机构包括：第六齿轮、第七齿轮和第二撑杆，第六齿轮与第一转动杆的另一端固定，第二撑杆有两个，第二撑杆的一端转动连接有第二固定杆，第七齿轮与第二固定杆固定，第六齿轮和第七齿轮位于两个第二固定杆之间，第六齿轮和第七齿轮相啮合，第二固定杆的一端与另一个支脚固定；

推杆电机的输出轴固定有连接块，连接块与支撑架固定，第一撑杆和第二撑杆在平面上构成三十度角，支撑架位于两个支脚之间。

优选的，所述支脚由竖直板和水平板构成，水平板为倒E字形结构，且两个支脚镜面对称，两个第一传动机构结构相同，两个第二传动机构结构也相同。

优选的，所述推杆电机外套设有保护罩，保护罩的底端开设有空腔，保护罩的底端两侧安装有支柱，推杆电机的输出轴位于空腔内，且行走机构位于空腔的下方。

优选的，所述推杆电机安装于保护罩空腔的顶端内壁。

优选的，所述第一齿轮和第二齿轮直径相同。

本实用新型的有益效果是：通过推杆电机将行走机构从保护罩的空腔推出，并且推杆电机起到支撑的作用，将整个割草机器人的轮子与障碍物分离，在行走机构作用下夸离障碍物；通过电机、齿轮、转动杆、第二撑杆的共同作用实现支脚往前行走，电机反转则支脚后退，整个行走结构运动灵活，本设计结构合理，操作简单，通过多个齿轮之间的配合，实现装置带动割草机器人行走。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种草坪修剪机器人移动防卡装置的住视结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种草坪修剪机器人移动防卡装置的A处放大结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种草坪修剪机器人移动防卡装置的行走机构侧视结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种草坪修剪机器人移动防卡装置的支脚俯视结构示意图。

图中：1保护罩、2支柱、3支脚、4推杆电机、5连接块、6支撑架、7第五齿轮、8第一撑杆、9第四齿轮、10第一齿轮、11第三齿轮、12第二齿轮、13电机、14第二转动杆、15第六齿轮、16第二撑杆、17第七齿轮、18第一转动杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-4，一种草坪修剪机器人移动防卡装置，包括推杆电机4和行走机构，行走机构包括支撑架6和支脚3，支脚3有两个，支撑架6的一侧内壁安装有电机13，支撑架6的内壁之间安装第一转动杆18和第二转动杆14，第一转动杆18安装有第一齿轮10，第二转动杆14安装有第二齿轮12，电机13的输出轴安装有第三齿轮11，且第一转动杆18位于电机13的一侧，第二转动杆14位于电机13的另一侧，第一齿轮10和第二齿轮12均与第三齿轮11相啮合；

第一转动杆18和第二转动杆14的两端均延伸到支撑架6两侧外壁之外，第一转动杆18的一端安装有第一传动机构，第一转动杆18的另一端安装有第二传动机构，第二转动杆14的一端也安装有第一传动机构，第二转动杆14的另一端也安装有第二传动机构；

第一传动机构包括：第四齿轮9、第五齿轮7和第一撑杆8，第四齿轮9与第一转动杆18的一端固定，第一撑杆8有两个，第一撑杆8的一端转动连接有第一固定杆，第五齿轮7与第一固定杆固定，第四齿轮9和第五齿轮7位于两个第一撑杆8之间，第四齿轮9和第五齿轮7相啮合，第一固定杆的一端与其中一个支脚3固定；

第二传动机构包括：第六齿轮15、第七齿轮17和第二撑杆16，第六齿轮15与第一转动杆18的另一端固定，第二撑杆16有两个，第二撑杆16的一端转动连接有第二固定杆，第七齿轮17与第二固定杆固定，第六齿轮15和第七齿轮17位于两个第二固定杆之间，第六齿轮15和第七齿轮17相啮合，第二固定杆的一端与另一个支脚3固定；

推杆电机4的输出轴固定有连接块5，连接块5与支撑架6固定，第一撑杆8和第二撑杆16在平面上构成三十度角，支撑架6位于两个支脚3之间。

本实施例中，保护罩1安装于机器人的底部，当割草机器人的轮子被石头卡住时，推杆电机4运作，将整个行走机构从保护罩1的空腔中推出，支脚3将机器人推起，从而轮子与石子分离，启动电机13，电机13带动第三齿轮11，第三齿轮11带动第一齿轮10和第二齿轮12，第一齿轮10和第二齿轮10分别带动第一转动杆18和第二转动杆14，第二转动杆14带动第四齿轮9和第六齿轮15，实现第四齿轮9和第六齿轮15在第五齿轮7和第七齿轮17上转动，由于第二撑杆16和第一撑杆8之间有三十度角，所以在第四齿轮9和第六齿轮15转动过程中实现抬起交错向前运动，如人行走，从而实现整个行走机构向前运动。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。