本实用新型属于水果采摘工具技术领域，涉及一种可调速的摘枣机械手。
背景技术：
目前果农在采摘枣时通常是用长的竹竿敲打枣树枝杈，将枣打落。由于树的顶部也生长枣，低处树枝的阻挡很难敲击到高处的枣，人们不得不爬上枣树，敲击最高处的枣子，操作较为麻烦，且存在安全隐患；用竹竿敲落枣时，会对枣及枣树的枝杈造成损伤；另外，枣的生长位置不同，成熟时间也不一样，但是用竹竿敲落枣时，很难准确选择地去敲落已经成熟的枣。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种可调速的摘枣机械手，解决了传统采摘枣过程中的采摘不便，采摘效率及选择性较低的问题。
本实用新型所采用的技术方案是，一种可调速的摘枣机械手，包括手持杆，手持杆任意一端固接有安装板，安装板的一侧面设置有导向机构和连杆，连杆顶端连接有爪手，另一端竖直穿过导向机构且固接有椭圆形的固定环，安装板的另一侧面设置有驱动装置，驱动装置一端穿过安装板偏心连接有圆盘，固定环套接于圆盘外部，且圆盘沿固定环内壁运动。
本实用新型的特点还在于，
驱动装置包括电机，电机一端通过导线依次连接有电位器和电源，另一端穿过安装板偏心连接于圆盘上。
导向机构包括竖直固定于安装板上的长方体状的导向块，导向块在远离安装板的一侧面开设有导向槽a，且导向槽a贯通导向块的上下表面，连杆一端穿过导向槽a与固定环连接，导向块远离安装板的表面还固接有固定板。
圆盘的边缘壁开设有导向槽b，固定环通过导向槽b与圆盘活动连接。
手持杆任意一端通过连接头与安装板连接。
本实用新型的有益效果是：
本实用新型一种可调速的摘枣机械手，采用偏心的方法，电机驱动圆盘做偏心转动，带动固定环上的连杆上下往复运动，解决了传统采摘效率低且存在安全隐患的问题，操作简便而高效。此外，本实用新型的摘枣机械手在圆盘上设置导向槽b，使得圆盘做偏心运动时，固定环上与圆盘接触的部位一直处于导向槽b内，限定了固定环的运动范围，防止固定环在移动过程中产生错位，提高了本实用新型的可靠性，通过电位器改变电机转速，从而改变连杆的运动速度，实现调整连杆对枣树枝杈的震动强度，本实用新型的摘枣机械手应用广泛，结构简单，操作方便。
附图说明
图1是本实用新型一种可调速的摘枣机械手的整体结构示意图；
图2是本实用新型一种可调速的摘枣机械手中连杆的结构示意图；
图3是本实用新型一种可调速的摘枣机械手中圆盘的结构示意图；
图4是本实用新型一种可调速的摘枣机械手中导向块的结构示意图。
图中，1.手持杆，2.安装板，3.连杆，4.爪手，5.固定环，6.电机，7.电位器，8.电源，9.圆盘，10.导向块，11.导向槽a，12.固定板，13.导向槽b，14.连接头。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。
本实用新型一种可调速的摘枣机械手，如图1所示，包括手持杆1，手持杆1任意一端固接有安装板2，安装板2的一侧面设置有导向机构和连杆3，如图2所示，连杆3顶端连接有爪手4，另一端竖直穿过导向机构且固接有椭圆形的固定环5；安装板2的另一侧面设置有驱动装置，驱动装置包括电机6，电机6一端通过导线依次连接有电位器7和电源8，另一端穿过安装板2通过螺纹偏心连接有圆盘9，固定环5套接于圆盘9外部，且圆盘9沿固定环5内壁运动；
如图3所示，圆盘9的边缘壁开设有导向槽b13，固定环5通过导向槽b13与圆盘9活动连接。使得圆盘做偏心运动时，固定环5上与圆盘9接触的部位一直处于导向槽b13内，限定了固定环5的运动范围，防止固定环5在移动过程中产生错位，提高了本实用新型的可靠性。
如图1所示，导向机构包括通过螺钉竖直固定于安装板2上的长方体状的导向块10，导向块10在远离安装板2的一侧面开设有导向槽a11，如图4所示，导向槽a11贯通导向块10的上下表面，连杆3一端穿过导向槽a11与固定环5连接，如图1所示，导向块10远离安装板2的表面还通过螺钉连接有固定板12，用于固定连杆3；将连杆3置于导向槽a11内，保证了圆盘9在固定环5内做偏心运动时，带动连杆3做上下往复运动，进一步提高了本实用新型的摘枣机械手的稳定性。
如图1所示，手持杆1任意一端通过连接头14与安装板2连接，连接头14的设置，实现了手持赶1在不同的需求下可随意更换，且拆卸方便，进一步提高了本实用新型的适用性，连接头14设计为两段不同尺寸的长方体，下端尺寸小，套在手持杆1上，一同连接带有电机6的安装板2，稳固了整个采摘装置；另外，手持杆1为内部呈中空结构的套筒，导线置于手持杆1内，避免了导线缠绕装置而出现的安全隐患问题。
本实用新型一种可调速的摘枣机械手的使用过程为：在电源8的驱动下，调节电位器7，使电机6按一定转速运动，带动圆盘9做偏心的圆周运动，使得固定环5在圆盘9边缘开设的导向槽b13内运动，从而带动连杆3在固定于安装板2上的导向块10上开设的导向槽a11内做直线往复式运动，连杆3的上端是一个叉子结构的爪手4，将爪手4卡住枣树的枝杈，则爪手4可以剧烈摇动枝杈，将枣震落，完成枣的采摘工作。采摘时，只需手握手持杆1，调整方向，让连杆3上端的爪手4卡住目标枝杈，即可实现对枝杈的震动。