本发明涉及履带自走式旋耕机，属于农业机械技术领域。
现有技术
现有履带自走式旋耕机包括底盘、履带式行走机构、发动机和驾驶室，操作人员坐在驾驶室上进行操作，履带式行走机构包括动力驱动装置、链轨、驱动轮、导向轮和负重轮，链轨环绕驱动轮、导向轮和负重轮，发动机通过动力驱动装置使驱动轮旋转，驱动轮驱动链轨行走。由于旋耕机一般在大棚内工作，操作空间受限。另外，配套的工具与操作员较近，容易伤害到操作人员，操作具有一定的危险性。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题：提供一种可遥控操作，安全性好的履带自走式旋耕机。
本发明的技术解决方案是：履带自走式旋耕机，包括动力驱动装置、遥控装置、液压装置，动力驱动装置包括驱动变速箱、左油缸、右油缸、左摆臂、右摆臂，驱动变速箱1内部设有中心轴、左半轴和右半轴，左半轴从驱动变速箱的左侧伸出，左半轴的外端设有左驱动轮，左半轴的内端设有左传输外齿轮；右半轴从驱动变速箱的右侧伸出，右半轴的外端设有右驱动轮，右半轴的内端设有右传输外齿轮；驱动变速箱内部设有左刹车齿套和右刹车齿套，左刹车齿套固定于驱动变速箱内部左侧，右刹车齿套固定于驱动变速箱内部右侧，左刹车齿套和右刹车齿套相对应，且中心轴的轴心与左刹车齿套、右刹车齿套同心，左刹车齿套设有左固定内齿轮，右刹车齿套设有右固定内齿轮；中心轴套装有中间滑套、左滑套和右滑套，左滑套位于中间滑套的左侧，右滑套位于中间滑套的右侧；中间滑套通过限位槽限定在中心轴的中间，中间滑套设有第5外齿轮，中间滑套内部两端设有中间滑套内齿轮；左滑套的外表面中间设有左环形槽，左滑套的左侧设有第1外齿轮，左滑套的右侧设有第2外齿轮；右滑套的外表面中间设有右环形槽，右滑套的左侧设有第3外齿轮，右滑套的右侧设有第4外齿轮；左固定内齿轮与第1外齿轮相适配，右固定内齿轮与第4外齿轮相适配，第2外齿轮、第3外齿轮都与中间滑套内齿轮相适配，第2外齿轮与左传输外齿轮相适配，第3外齿轮与右传输外齿轮相适配；左摆臂的中间和右摆臂的中间都铰接在驱动变速箱上，左摆臂的一端设有左拨叉，左拨叉位于左环形槽内，右摆臂的一端设有右拨叉，右拨叉位于右环形槽内；左摆臂的另一端与左油缸的第1活塞杆连接，右摆臂的另一端与右油缸的第2活塞杆连接；
液压装置包括左转向电磁阀、右转向电磁阀和油泵，左转向电磁阀的左侧设有左转向线圈km2，右转向电磁阀的左侧设有右转向线圈km3；
遥控装置包括信号发射器、信号接收器，信号发射器设有左转向按键、右转向按键；信号接收器设有左转向控制线、右转向控制线；左转向控制线控制左转向线圈km2，右转向控制线控制右转向线圈km3；
当履带自走式旋耕机正常行走时，左油缸的第1活塞杆处于常态收缩状态，左摆臂通过左拨叉控制左环形槽使左滑套处于向右状态，此时，第2外齿轮同时与中间滑套内齿轮、左传输外齿轮啮合，第1外齿轮与左固定内齿轮不再啮合；右油缸的第2活塞杆处于常态收缩状态，右摆臂通过右拨叉控制右环形槽使右滑套处于向左状态，此时，第3外齿轮同时与中间滑套内齿轮、右传输外齿轮啮合，第4外齿轮与右固定内齿轮不再啮合，动力通过第5外齿轮同时带动左驱动轮旋转和右驱动轮旋转；
当按下左转向按键，信号发射器发射左转向信号给信号接收器，由信号接收器通过左转向控制线给左转向线圈km2供电，左转向电磁阀动作，第1油管进液压油，第2油管回液压油，左油缸的第1活塞杆伸出，第1活塞杆推动左摆臂逆时针旋转，左摆臂带动左拨叉逆时针旋转，左拨叉通过左环形槽使左滑套向左移动，第2外齿轮与中间滑套内齿轮不再啮合，第1外齿轮与左固定内齿轮相啮合，并且第2外齿轮继续与左传输外齿轮啮合，这时，左刹车齿套通过左固定内齿轮带动左驱动轮停止运转，而动力通过第5外齿轮带动右驱动轮继续旋转，从而实现履带自走式旋耕机的左转向；
当按下右转向按键，信号发射器发射右转向信号给信号接收器，由信号接收器通过右转向控制线给右转向线圈km3供电，右转向电磁阀动作，第3油管进液压油，第4油管回液压油，右油缸的第2活塞杆伸出，第2活塞杆推动右摆臂顺时针旋转，右摆臂带动右拨叉顺时针旋转，从而右拨叉通过右环形槽使右滑套向右移动，第3外齿轮与中间滑套内齿轮不再啮合，第4外齿轮与右固定内齿轮相啮合，并且第3外齿轮继续与右传输外齿轮啮合，这时，右刹车齿套通过右固定内齿轮带动右驱动轮停止运转，而动力通过第5外齿轮带动左驱动轮继续旋转，从而实现履带自走式旋耕机的右转向；
作为改进，上述履带自走式旋耕机还设有电机m2、油门拨杆和油门回位弹簧，电机m2的动力输出轴设有绕线轮，绕线轮外圆周绕有油门拉线，油门拉线的外端连接油门拨杆，油门拨杆设有油门回位弹簧；信号发射器还设有发动机加油按键、发动机减油按键；信号发射器还设有加油控制线、减油控制线；
当按下发动机加油按键，信号发射器发射加油信号给信号接收器，由信号接收器通过加油控制线控制电机m2顺时针旋转，电机m2带动绕线轮顺时针旋转，绕线轮所绕的油门拉线向右拉动，从而拨动油门拨杆顺时针旋转，使发动机加油；
当按下发动机减油按键，信号发射器发射减油信号给信号接收器，由信号接收器通过减油控制线控制电机m2逆时针旋转，电机m2带动绕线轮逆时针旋转，绕线轮所绕的油门拉线在油门回位弹簧作用下向左拉动，从而回拨油门拨杆，使发动机减油，直至发动机熄火。
作为改进，信号发射器设有急停按键，信号接收器设有急停控制线和急停继电器，急停继电器设有急停继电器线圈km1，急停控制线控制急停继电器线圈km1；
当按下急停按键，信号发射器发射急停信号给信号接收器，由信号接收器通过急停控制线给急停继电器线圈km1供电，急停继电器动作，左转向线圈km2、右转向线圈km3同时供电，左油缸、右油缸同时动作，第1活塞杆、第2活塞杆同时伸出，使左驱动轮和右驱动轮同时制动。
作为改进，液压装置还设有升降油缸和升降电磁阀，升降电磁阀左侧设有工作装置提升线圈km4，升降电磁阀右侧设有工作装置下降线圈km5，信号发射器还设有工作装置提升按键、工作装置下降按键，信号接收器还设有提升控制线、下降控制线；
当按下工作装置提升按键，信号发射器发射工作装置提升信号给信号接收器，由信号接收器通过提升控制线给工作装置提升线圈km4供电，升降油缸的第3活塞杆回缩，与第3活塞杆连接的工作装置升起；
当按下工作装置下降按键，信号发射器发射工作装置下降信号给信号接收器，由信号接收器通过下降控制线给工作装置下降线圈km5供电，升降电磁阀右工位工作，与第3活塞杆连接的工作装置下降。
作为改进，左摆臂与第1活塞杆之间连接有第1缓冲弹簧，右摆臂与第2活塞杆之间连接有第2缓冲弹簧。
作为改进，中心轴转动连接于驱动变速箱的内部。
作为改进，左滑套左侧设有左滑套复位弹簧，右滑套右侧设有右滑套复位弹簧。
本发明的技术效果是：本发明通过遥控装置的遥控，使履带自走式旋耕机转向、加油、减油、急停、工作装置的上升或下降。使履带自走式旋耕机不用设置驾驶室和操作装置，结构紧凑，适合小空间操作，而且操作人员远离履带自走式旋耕机进行遥控操作，安全性好。
本发明在左摆臂与第1活塞杆之间连接有第1缓冲弹簧，在右摆臂与第2活塞杆之间连接有第2缓冲弹簧，使履带自走式旋耕机转向操作平稳。中心轴转动连接于驱动变速箱的内部目的是减少传动件的故障发生率。左滑套左侧设有左滑套复位弹簧，右滑套右侧设有右滑套复位弹簧，使左滑套和右滑套复位更加彻底。另外，本发明采用继电器控制，结构简单，可靠性高。
附图说明
1、图1为本发明履带自走式旋耕机转向机械部分原理图。
2、图2为本发明履带自走式旋耕机遥控电气原理图。
3、图3为本发明履带自走式旋耕机转向、工作装置提升或下降液压原理图。
4、图4为本发明履带自走式旋耕机加油或减油机械部分主视图。
5、图5为本发明履带自走式旋耕机加油或减油机械部分俯视图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例详细说明：
如图1至图5所示，本发明履带自走式旋耕机，包括动力驱动装置、遥控装置、液压装置，动力驱动装置包括驱动变速箱1、左油缸3、右油缸2、左摆臂24、右摆臂23，驱动变速箱1内部设有中心轴19、左半轴10和右半轴9，左半轴10从驱动变速箱1的左侧伸出，左半轴10的外端设有左驱动轮12，左半轴10的内端设有左传输外齿轮14；右半轴9从驱动变速箱1的右侧伸出，右半轴9的外端设有右驱动轮11，右半轴9的内端设有右传输外齿轮13；驱动变速箱1内部设有左刹车齿套16和右刹车齿套15，左刹车齿套16固定于驱动变速箱1内部左侧，右刹车齿套15固定于驱动变速箱1内部右侧，左刹车齿套16和右刹车齿套15相对应，且中心轴19的轴心与左刹车齿套16、右刹车齿套15同心，左刹车齿套16设有左固定内齿轮，右刹车齿套15设有右固定内齿轮；中心轴19套装有中间滑套20、左滑套18和右滑套17，左滑套18位于中间滑套20的左侧，右滑套17位于中间滑套20的右侧；中间滑套20通过限位槽25限定在中心轴19的中间，中间滑套20设有第5外齿轮30，中间滑套20内部两端设有中间滑套内齿轮；左滑套18的外表面中间设有左环形槽22，左滑套18的左侧设有第1外齿轮28，左滑套18的右侧设有第2外齿轮26；右滑套17的外表面中间设有右环形槽21，右滑套17的左侧设有第3外齿轮27，右滑套17的右侧设有第4外齿轮29；左固定内齿轮与第1外齿轮28相适配，右固定内齿轮与第4外齿轮29相适配，第2外齿轮26、第3外齿轮27都与中间滑套内齿轮相适配，第2外齿轮26与左传输外齿轮14相适配，第3外齿轮27与右传输外齿轮13相适配；左摆臂24的中间和右摆臂23的中间都铰接在驱动变速箱1上，左摆臂24的一端设有左拨叉，左拨叉位于左环形槽22内，右摆臂23的一端设有右拨叉，右拨叉位于右环形槽21内；左摆臂24的另一端与左油缸3的第1活塞杆4连接，右摆臂23的另一端与右油缸2的第2活塞杆34连接。本实施例左油缸3的缸筒的尾部、右油缸2的缸筒的尾部都铰接在履带自走式旋耕机的机架上。
液压装置包括左转向电磁阀46、右转向电磁阀42和油泵33，左转向电磁阀46、右转向电磁阀42均为二位四通电磁阀，左转向电磁阀46的左侧设有左转向线圈km2，右转向电磁阀42的左侧设有右转向线圈km3；左油缸3两端分别设有第1油管84、第2油管85，第1油管84、第2油管85都与左转向电磁阀46连接；右油缸2两端分别设有第3油管86、第4油管87，第3油管86、第4油管87都与右转向电磁阀42连接，油泵33通过管路同时与左转向电磁阀46、右转向电磁阀42连接；
遥控装置包括信号发射器50、信号接收器60，信号发射器50设有左转向按键53、右转向按键54；信号接收器60设有左转向控制线64、右转向控制线65；左转向控制线64控制左转向线圈km2，右转向控制线65控制右转向线圈km3；
当履带自走式旋耕机正常行走时，左油缸3的第1活塞杆4处于常态收缩状态，左摆臂24通过左拨叉控制左环形槽22使左滑套18处于向右状态，此时，第2外齿轮26同时与中间滑套内齿轮、左传输外齿轮14啮合，第1外齿轮28与左固定内齿轮不再啮合；右油缸2的第2活塞杆34处于常态收缩状态，右摆臂23通过右拨叉控制右环形槽21使右滑套17处于向左状态，此时，第3外齿轮27同时与中间滑套内齿轮、右传输外齿轮13啮合，第4外齿轮29与右固定内齿轮不再啮合，动力通过第5外齿轮30、中间滑套20、中间滑套内齿轮同时与第2外齿轮26、第3外齿轮27啮合，第2外齿轮26通过左传输外齿轮14、左半轴10带动左驱动轮12旋转，第3外齿轮27通过右传输外齿轮13、右半轴9带动右驱动轮11旋转；
在履带自走式旋耕机正常行走时，当按下左转向按键53，信号发射器50发射左转向信号给信号接收器60，由信号接收器60通过左转向控制线64给左转向线圈km2供电，左转向电磁阀46动作，第1油管84进液压油，第2油管85回液压油，左油缸3的第1活塞杆4伸出，第1活塞杆4推动左摆臂24逆时针旋转，左摆臂24带动左拨叉逆时针旋转，左拨叉通过左环形槽22使左滑套18向左移动，第2外齿轮26与中间滑套内齿轮不再啮合，第1外齿轮28与左固定内齿轮相啮合，并且第2外齿轮26继续与左传输外齿轮14啮合，这时，左刹车齿套16通过左固定内齿轮、第1外齿轮28、左滑套18、第2外齿轮26、左传输外齿轮14、左半轴10带动左驱动轮12停止运转，而动力通过第5外齿轮30、中间滑套20、中间滑套内齿轮、第3外齿轮27、右传输外齿轮13、右半轴9带动右驱动轮11继续旋转，从而实现履带自走式旋耕机的左转向；
在履带自走式旋耕机正常行走时，当按下右转向按键54，信号发射器50发射右转向信号给信号接收器60，由信号接收器60通过右转向控制线65给右转向线圈km3供电，右转向电磁阀42动作，第3油管86进液压油，第4油管87回液压油，右油缸2的第2活塞杆34伸出，第2活塞杆34推动右摆臂23顺时针旋转，右摆臂23带动右拨叉顺时针旋转，从而右拨叉通过右环形槽21使右滑套17向右移动，第3外齿轮27与中间滑套内齿轮不再啮合，第4外齿轮29与右固定内齿轮相啮合，并且第3外齿轮27继续与右传输外齿轮13啮合，这时，右刹车齿套15通过右固定内齿轮、第4外齿轮29、右滑套17、第3外齿轮27、右传输外齿轮13、右半轴9带动右驱动轮11停止运转，而动力通过第5外齿轮30、中间滑套、中间滑套内齿轮、第2外齿轮26、左传输外齿轮14、左半轴10带动左驱动轮12继续旋转，从而实现履带自走式旋耕机的右转向。
在本实施例中，上述履带自走式旋耕机设有电机m2、油门拨杆83和油门回位弹簧84，电机m2的动力输出轴设有绕线轮81，绕线轮81外圆周绕有油门拉线82，油门拉线82的外端连接油门拨杆83，油门拨杆83设有油门回位弹簧84；信号发射器50还设有发动机加油按键51、发动机减油按键52；信号发射器50还设有加油控制线61、减油控制线62；
在履带自走式旋耕机运行中，当按下发动机加油按键51，信号发射器50发射加油信号给信号接收器60，由信号接收器60通过加油控制线61控制电机m2顺时针旋转，电机m2带动绕线轮81顺时针旋转，绕线轮81所绕的油门拉线82向右拉动，从而拨动油门拨杆83顺时针旋转，使发动机加油；
在履带自走式旋耕机运行中，当按下发动机减油按键52，信号发射器50发射减油信号给信号接收器60，由信号接收器60通过减油控制线62控制电机m2逆时针旋转，电机m2带动绕线轮81逆时针旋转，绕线轮81所绕的油门拉线82在油门回位弹簧84作用下向左拉动，从而回拨油门拨杆83，使发动机减油，直至发动机熄火。
在本实施例中，上述信号发射器50设有急停按键57，信号接收器60设有急停控制线63和急停继电器，急停继电器设有急停继电器线圈km1，急停控制线63控制急停继电器线圈km1；
在履带自走式旋耕机运行中，当按下急停按键57，信号发射器50发射急停信号给信号接收器60，由信号接收器60通过急停控制线63给急停继电器线圈km1供电，急停继电器动作，左转向线圈km2、右转向线圈km3同时供电，左油缸3、右油缸2同时动作，第1活塞杆4、第2活塞杆34同时伸出，使左驱动轮12和右驱动轮11同时制动。
为了控制履带自走式旋耕机所携带工作装置(如：刀具)的上升或下降，在本实施例中，上述液压装置还设有升降油缸38和升降电磁阀36，升降电磁阀36为三位四通电磁阀，升降电磁阀36左侧设有工作装置提升线圈km4，升降电磁阀36右侧设有工作装置下降线圈km5，信号发射器50还设有工作装置提升按键55、工作装置下降按键56，信号接收器60还设有提升控制线66、下降控制线67，升降油缸38与升降电磁阀36之间通过第5油管88、第6油管89连接；
当按下工作装置提升按键55，信号发射器50发射工作装置提升信号给信号接收器60，由信号接收器60通过提升控制线66给工作装置提升线圈km4供电，升降电磁阀36左工位工作，第6油管89进液压油，第5油管88回液压油，升降油缸38的第3活塞杆40回缩，与第3活塞杆40连接的工作装置升起；
当按下工作装置下降按键56，信号发射器50发射工作装置下降信号给信号接收器60，由信号接收器60通过下降控制线67给工作装置下降线圈km5供电，升降电磁阀36右工位工作，第5油管88进液压油，第6油管89回液压油，升降油缸38的第3活塞杆40伸出，与第3活塞杆40连接的工作装置下降。
在本实施例中，左摆臂24与第1活塞杆4之间连接有第1缓冲弹簧6，右摆臂23与第2活塞杆3之间连接有第2缓冲弹簧5。中心轴19转动连接于驱动变速箱1的内部。左滑套18左侧设有左滑套复位弹簧8，右滑套17右侧设有右滑套复位弹簧7。
本发明通过遥控装置使履带自走式旋耕机转向、加油、减油、急停、工作装置的上升或下降，实现履带自走式旋耕机的遥控使用。使履带自走式旋耕机不用设置驾驶室和操作装置，结构紧凑，适合小空间操作；而且操作人员远离履带自走式旋耕机进行遥控操作，安全性好。
本发明在左摆臂与第1活塞杆之间连接有第1缓冲弹簧，在右摆臂与第2活塞杆之间连接有第2缓冲弹簧，使履带自走式旋耕机转向操作平稳。中心轴转动连接于驱动变速箱的内部目的是减少传动件的故障发生率。左滑套左侧设有左滑套复位弹簧，右滑套右侧设有右滑套复位弹簧，使左滑套和右滑套复位更加彻底。
如图3所示，在本发明实施例液压系统中，为了实现液压功能，还设有溢流阀41、压力指示表49、过滤器32、液压油箱31。
如图2所示，本实施例还设有急停手动开关68，急停手动开关68设在履带自走式旋耕机上，当遥控装置失灵或紧急情况下使用。
如图1所示，本实施例里，驱动变速箱1内部右侧设有变速齿轮组100，变速齿轮组100设有动力输入轴102，动力输入轴102的外端设有皮带轮101。发动机通过皮带传动，将动力输送到驱动变速箱1内的变速齿轮组100，变速齿轮组100既能实现减速，也能实现履带自走式旋耕机的前进或后退。变速齿轮组100通过齿轮与第5外齿轮30啮合。
本发明未详细说明的内容均为现有技术，本领域技术人员可以从本实施例及现有技术获得启发，进行变形得到其它实施例。因此，本发明的保护范围应该根据权利要求的保护范围来确定。