本发明属于辅助人工采摘技术领域，具体涉及一种回转梳式橙子采摘机。
背景技术：
目前常见的橙子采摘方式是依靠人工抓取和剪断或者采用简易抓取装置，其采摘方法是基于剪刀剪断枝条或爪子的抓取实现对橙子的采摘。其中人工采摘是需要将手伸进树枝以内并对单个橙子进行抓取之后拉至树外再人工进行对枝条的剪断，并进行单个的收集，且对于生长位置较高的橙子，需借助梯子进行采摘，不仅携带不方便，且容易出现危险，也不便于收集，而简易抓取装置则是将单个橙子抓住之后再对橙子进行拉扯和旋转使橙子从树枝上脱离，对橙子伤害较大。以上橙子采摘收集方式效率太低且具有一定的安全隐患，不适用于中型及以上规模果园的采摘。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种回转梳式橙子采摘机，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种回转梳式橙子采摘机，包括底部支撑轮、推车支架、导轨、直角架、传动轴a、蜗轮蜗杆减速器、联轴器、电动机、轴承座a、轴承座b、轴承座c、直齿轮、刀架肋板、定刀固定架、动刀、刀尾挂钩、动刀固定架、动刀固定杆、动刀同步杆固定架、上刀架盘、刀架支撑杆、定刀、动刀组连接杆、万向节、下刀架盘、收集框、回转支承、刀架支撑板、传动轴b、螺纹连杆、可调曲柄盘、锥齿轮a、轴承座d、锥齿轮b、刀架体支架、电推杆、底部滚动轮，电动机与刀架体支架通过螺栓固定连接；蜗轮蜗杆减速器中蜗杆与电动机通过键连接；蜗轮蜗杆减速器的蜗轮与传动轴a通过联轴器连接；传动轴a穿过轴承座a，传动轴a通过紧定螺钉与轴承座a轴承内圈固定；轴承座a与刀架体支架通过螺栓连接；传动轴a穿过锥齿轮b，并通过紧定螺钉固定；传动轴a穿过轴承座d，通过紧定螺钉与轴承座d轴承内圈进行固定；轴承座d与刀架体支架通过螺栓连接；传动轴a另一端穿过可调曲柄盘，通过紧定螺钉固定连接；传动轴a从蜗轮蜗杆减速器向另一端依次穿过轴承座a、锥齿轮b、轴承座d、可调曲柄盘；锥齿轮a与锥齿轮b啮合；锥齿轮a与传动轴b底端通过紧定螺钉连接；传动轴b自锥齿轮a向另一端依次穿过轴承座b、轴承座c、直齿轮；传动轴b通过紧定螺钉与轴承座b、轴承座c轴承内圈固定；传动轴b顶端与直齿轮通过紧定螺钉固定连接；直齿轮与回转支承啮合；回转支承外圈与下刀架盘通过螺栓连接，回转支承内圈与刀架支撑板通过螺栓连接；刀架支撑板与刀架体支架刚性连接；可调曲柄盘与螺纹连杆通过转轴连接；螺纹连杆万向节底端通过螺纹连接；万向节顶端与动刀组连接杆通过螺母固定连接；动刀组连接杆与两根动刀固定杆通过紧定螺钉固定连接；动刀固定杆穿过定刀固定架，并可在定刀固定架中间上下滑动；刀架肋板外端、刀尾挂钩与动刀外端通过螺栓固定；动刀内端与动刀固定架通过螺栓连接；刀架肋板内端与动刀固定架通过螺栓连接；动刀固定架与动刀固定杆通过螺栓连接；定刀外端与刀尾挂钩通过螺栓连接；定刀内端与定刀固定架刚性连接；定刀固定架与刀架支撑杆刚性连接；刀架支撑杆为双头螺纹杆件，刀架支撑杆顶端与上刀架盘通过一对螺母夹紧固定连接；刀架支撑杆底端与下刀架盘通过一对螺母夹紧固定连接；两个动刀同步杆固定架通过螺钉夹紧与动刀固定杆固定连接；两个底部支撑轮以及两个底部滚动轮与推车支架通过螺栓固定连接；两根导轨外侧与推车支架通过直角架和螺栓连接；两根导轨内侧与刀架体支架通过直角架和螺栓连接；电推杆底部与推车支架通过螺栓固定连接；电推杆顶部与刀架体支架通过螺栓连接；收集框与刀架体支架通过螺栓连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明较好的利用了齿轮传动和曲柄滑块机构，在刀架旋转的过程中动刀同时进行上下往复运动，动刀运动到最高点时，动刀和定刀的间隙小于橙子的直径，定刀、定刀和刀尾挂钩从橙子树枝条中间梳理，将橙子通过定刀和动刀之间的缝隙将橙子筛选出来，在刀尾挂钩辅助下将橙子从树之间拉出，此时动刀运动到最低点，动刀和定刀咬合对枝条剪切，通过收集框收集果实，调节电推杆使刀架体整体抬升或下降，以适应不同高度橙子的采摘。每一侧的定刀和动刀均有三组，且两侧的定刀和动刀啮合点在竖直方向上均错开一定距离，以实现一侧刀具对从另一侧刀具不进行剪切的缝隙中漏掉的橘子的采摘，达到连续采摘且干净采摘的目的。本发明将抓取、采摘和收集过程做成流水线采摘，提高了采摘效率。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明的回转梳式橙子采摘机剪断枝条时的示意图。
图中：1底部支撑轮、2推车支架、3导轨、4直角架、5传动轴a、6蜗轮蜗杆减速器、7联轴器、8电动机、9轴承座a、10轴承座b、11轴承座c、12直齿轮、13刀架肋板、14定刀固定架、15动刀、16刀尾挂钩、17动刀固定架、18动刀固定杆、19动刀同步杆固定架、20上刀架盘、21刀架支撑杆、22定刀、23动刀组连接杆、24万向节、25下刀架盘、26收集框、27回转支承、28刀架支撑板、29传动轴b、30螺纹连杆、31可调曲柄盘、32锥齿轮a、33轴承座d、34锥齿轮b、35刀架体支架、36电推杆、37底部滚动轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种回转梳式橙子采摘机，包括底部支撑轮1、推车支架2、导轨3、直角架4、传动轴a5、蜗轮蜗杆减速器6、联轴器7、电动机8、轴承座a9、轴承座b10、轴承座c11、直齿轮12、刀架肋板13、定刀固定架14、动刀15、刀尾挂钩16、动刀固定架17、动刀固定杆18、动刀同步杆固定架19、上刀架盘20、刀架支撑杆21、定刀22、动刀组连接杆23、万向节24、下刀架盘25、收集框26、回转支承27、刀架支撑板28、传动轴b29、螺纹连杆30、可调曲柄盘31、锥齿轮a32、轴承座d33、锥齿轮b34、刀架体支架35、电推杆36、底部滚动轮37；电动机8与刀架体支架35通过螺栓固定连接；蜗轮蜗杆减速器6中蜗杆与电动机8通过键连接；蜗轮蜗杆减速器6的蜗轮与传动轴a5通过联轴器7连接；传动轴a5穿过轴承座a9，传动轴a5通过紧定螺钉与轴承座a9轴承内圈固定；轴承座a9与刀架体支架35通过螺栓连接；传动轴a5穿过锥齿轮b34，并通过紧定螺钉固定；传动轴a5穿过轴承座d33，通过紧定螺钉与轴承座d33轴承内圈进行固定；轴承座d33与刀架体支架35通过螺栓连接；传动轴a5另一端穿过可调曲柄盘31，通过紧定螺钉固定连接；传动轴a5从蜗轮蜗杆减速器6向另一端依次穿过轴承座a9、锥齿轮b34、轴承座d33、可调曲柄盘31；锥齿轮a32与锥齿轮b34啮合；锥齿轮a32与传动轴b29底端通过紧定螺钉连接；传动轴b29自锥齿轮a32向另一端依次穿过轴承座b10、轴承座c11、直齿轮12；传动轴b29通过紧定螺钉与轴承座b10、轴承座c11轴承内圈固定；传动轴b29顶端与直齿轮12通过紧定螺钉固定连接；直齿轮12与回转支承27啮合；回转支承27外圈与下刀架盘25通过螺栓连接，回转支承27内圈与刀架支撑板28通过螺栓连接；刀架支撑板28与刀架体支架35刚性连接；可调曲柄盘31与螺纹连杆30通过转轴连接；螺纹连杆30万向节24底端通过螺纹连接；万向节24顶端与动刀组连接杆23通过螺母固定连接；动刀组连接杆23与两根动刀固定杆18通过紧定螺钉固定连接；动刀固定杆11穿过定刀固定架14，并可在定刀固定架14中间上下滑动；刀架肋板13外端、刀尾挂钩16与动刀15外端通过螺栓固定；动刀15内端与动刀固定架17通过螺栓连接；刀架肋板13内端与动刀固定架17通过螺栓连接；动刀固定架17与动刀固定杆18通过螺栓连接；定刀22外端与刀尾挂钩16通过螺栓连接；定刀22内端与定刀固定架14刚性连接；定刀固定架14与刀架支撑杆21刚性连接；刀架支撑杆21为双头螺纹杆件，刀架支撑杆21顶端与上刀架盘20通过一对螺母夹紧固定连接；刀架支撑杆21底端与下刀架盘25通过一对螺母夹紧固定连接；两个动刀同步杆固定架19通过螺钉夹紧与动刀固定杆18固定连接；两个底部支撑轮1以及两个底部滚动轮37与推车支架2通过螺栓固定连接；两根导轨3外侧与推车支架2通过直角架4和螺栓连接；两根导轨3内侧与刀架体支架35通过直角架4和螺栓连接；电推杆36底部与推车支架2通过螺栓固定连接；电推杆36顶部与刀架体支架35通过螺栓连接；收集框26与刀架体支架35通过螺栓连接；此时动刀位于最高点。
本发明图1和图2提供的方案为刀架旋转一周动刀15进行两次往复运动，即动刀15在图1位置达到最高点，动刀15在图2所示位置达到最低点。
请参阅图1-2，当刀架位于图1所示位置时，电动机8工作时通过蜗轮蜗杆减速器6带动传动轴a5旋转，传动轴a5通过锥齿轮a32和锥齿轮b34啮合带动传动轴b29旋转，传动轴b29通过直齿轮12与回转支承27外圈的啮合带动回转支承旋转，回转支承27内圈与刀架支撑板28通过螺栓固定，回转支承27外圈与下刀架盘25固定，由此带动刀架旋转半周刚好到达图2所示位置；传动轴a5带动曲柄盘31一起旋转，曲柄盘31通过螺纹连杆30带动万向节24和动刀组连接杆23向下运动，动刀组连接杆23带动动刀固定杆18向下运动，到达图2所示位置时动刀15和定刀22咬合，进行对橙子树枝条的剪切，此时动刀15运动到最低位置。
动刀15运动到最高点时，动刀15和定刀22的间隙小于橙子的直径，动刀15、定刀22和刀尾挂钩16从橙子树枝条中间梳理，将橙子通过定刀和动刀之间的缝隙将橙子筛选出来，在刀尾挂钩16辅助下将橙子从树之间拉出，此时动刀15运动到最低点，动刀15和定刀22咬合对枝条剪切，通过收集框收集果实，调节电推杆36使刀架体整体抬升或下降，以适应不同高度橙子的采摘。每一侧的定刀和动刀均有三组，且两侧的定刀和动刀啮合点在竖直方向上均错开一定距离，以实现一侧刀具对从另一侧刀具不进行剪切的缝隙中漏掉的橘子的采摘，达到连续采摘且干净采摘的目的。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。