高效水肥药一体化喷灌机的制作方法

本发明涉及农业机械设备技术领域，尤其涉及一种高效水肥药一体化喷灌机。

背景技术：

现有技术的卷盘式喷灌机一般只能施用叶面冲施肥,存在的缺陷是，肥料的浓度受主管道流量和压力变化影响，管道压力损失大不易控制,喷水行车回收速度不恒定导致喷灌不均匀，以及缺乏远程监控技术无法实现无人值守作业等问题，不能够满足现代农业发展对喷灌装备的需求。

技术实现要素：

本发明就是为了克服现有技术存在的上述缺点，提供一种高效水肥药一体化喷灌机；本发明通过使用卷盘式喷灌机进行喷灌，建立高效节水灌溉示范区，从而改善水浇条件，在节水节能节地增产增收等方面将产生明显的经济效益，同时生态效益好，该机属于无人作业机械，有效降低降低生产成本、减少能耗、减轻对土壤的压实和破坏，能够谁时蓄水保墒，保护耕地；同时分层施肥药能够提高肥料利用率，降低肥药浪费及环境污染，生态效益显著，社会效益高。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种高效水肥药一体化喷灌机，包括卷盘机、喷水行车、输水管，还包括水肥药一体化智能控制系统，所述卷盘机包括绞盘、动力传动机构、底盘、水涡轮机构、排管机构，输水管缠绕在卷盘机的绞盘上，转盘与底盘连接，绞盘与转盘连接并能够绕转动轴转动预定角度，动力传动机构与底盘上水涡轮机构一侧的支架连接，动力传动机构包括减速箱、链条链轮传动部件，水涡轮的动力输出轴通过链条链轮传动与减速箱的动力输入轴连接，减速箱的动力输出轴通过链条链轮传动带动绞盘上的链轮转动从而带动绞盘转动，将输水管缠绕在绞盘上；

所述水肥药一体化智能控制系统包括无线墒情传感器、无线传输网络、用于决策的上位机、用于控制电控执行机构的下位机，所述上位机通过串口与无线串口传输站连接，无线串口传输站通过无线信号与下位机连接，下位机与电控执行机构连接，上位机通过网线与无线网络传输站连接，无线网络传输站通过无线信号与无线墒情传感器连接，下位机与电源连接，电源的电量通过无线串口在计算机上得到显示和监控，若干无线墒情传感器分布于土地分格单元中，无线墒情传感器负责收集施肥地块的墒情情况，并将数据实时传送至上位机中、为施肥决策提供依据；

所述电控执行机构包括ec/ph传感器、液位传感器、肥液气动调节阀、酸碱液气动调节阀、加药计量泵、水泵流量控制阀、所述肥液气动调节阀、酸碱液气动调节阀、加药计量泵组成变量调节执行机构、卷盘机匀速回收控制结构、水泵停机机构，ec/ph传感器和液位传感器组成感知系统；

在喷水行车的机架上固定有液位采集器、摄像头，所述液位采集器、摄像头通过无线传输与控制器连接，液位传感器与液位采集器连接，液位采集器的入口分别与施药箱、肥液桶通过管道连接，所述液位采集器、施药箱、肥液桶分别连接在靠近机架中间位置的两侧，以保持较长结构的机架的中心尽量靠近机架的中心位置、保持机架和喷水行车的运行平稳性，通过液位采集器、摄像头向田间地头人员实时发送肥液使用量和剩余量信息。

所述喷水行车为多喷头桁架车，多喷头桁架车包括相连接的机架、两个行走轮、行走轮支架、喷水总管、施肥总管、施药总管、喷水喷头、施肥喷头、施药喷头，所述喷水喷头通过喷水分管、三通与喷水总管连接，施肥喷头通过施肥分管、三通与施肥总管连接，施药总管与施药箱通过管道连接，施药喷头通过施药分管、三通与施药总管连接，所述喷水总管、施肥总管分别与机架连接，所述施肥喷头、喷水喷头、施药喷头的位置从前向后布置，即工作时按照喷肥、喷水、喷药的顺序进行。

喷水总管包括左侧喷水管、右侧喷水管，左侧喷水管与四通连接器的左侧出水口连接，右侧喷水管与四通连接器的右侧出水口连接，输水管出水口与四通连接器的下侧进水口连接，施肥总管与过渡管的出水口连接，过渡管进水口与四通连接器的上侧出水口连接，所述过渡管上设有阀门，阀门的进水一侧通过三通与管道一的一端，阀门的出水一侧通过三通与管道二的一端连接，管道一的另一端与比例式注肥泵的进水口一端连接，管道二的另一端与比例式注肥泵的出水口连接，比例式注肥泵的进肥口与施肥管出口连接，施肥管进口通过过滤器与肥液桶出肥口连接，排管机构与底盘连接，比例式注肥泵固定在机架上，肥液桶通过不锈钢捆带固定在机架上；行走轮与行走轮支架下部连接，行走轮支架上部与机架连接，行走轮支架在机架的位置可以调节。

所述施肥总管采用ppr材质，施肥总管由多根施肥管体串联连接形成整体结构，相邻施肥管体的端部分别连接有快换接头，相邻施肥管体的快换接头之间通过透明的弹簧波纹管连接。

每个施肥分管旁边皆带有施肥挂钩器，施肥挂钩器一端与施肥分管连接、另一端与施肥总管连接；施肥挂钩器来调节施肥分管的水平间距和高度，分别调节施肥的高度和间距；每个施药分管旁边皆带有施药挂钩器，施药挂钩器一端与施药分管连接、另一端与施药总管连接；同时施药挂钩器来调节施药分管的水平间距和高度。

所述施肥分管上设有不锈钢管卡，所述喷水总管上有不锈钢套管，施肥分管通过不锈钢管卡和不锈钢套管配合与喷水总管连接；施药分管上设有不锈钢管卡，施药分管通过不锈钢管卡和不锈钢套管与喷水总管连接。

所述上位机内设有含数据库，通过计算机数据库调取当前作物需肥或者农药喷撒配比情况，为智能控制器下达施肥及喷药量的指标，同时统计施肥量、用水量、用药量等信息；由ec/ph传感器、智能控制器及相应的气动调节阀组成肥料变量控制的pid系统，根据计算机提供的指标为农作物提供最佳的水肥配比，当需要喷撒农药时，在计算机的控制下，根据水罐的截面积及液位计提供的水位信息计算出罐内水的体积，然后根据数据库中提供的农药配比，在智能控制器的作用下驱动加药计量泵将合理量的农药注入到罐内，通过上位机实现被施肥土地的网格划分、初始化喷架参数、喷灌的启动与停止、追踪记录施肥进度、查询单元土地的墒情值。

水泵停机机构包括gsm无线传输模块、连杆结构、行程开关、水泵控制器，gsm无线传输模块包括gsm发射模块、gsm接收模块，gsm发射模块与卷盘机连接，gsm接收模块设于水泵控制箱内，行程开关与gsm发射模块连接，连杆结构一端与行程开关配合、另一端与摆动升降机构连接，行程开关通过电路与水泵控制器连接，水泵控制器控制水泵的启停开关动作，或者行程开关直接与水泵启停开关连接控制启停开关动作，采用gsm模块无线传输，当灌溉结束时，通过连杆结构触发行程开关，输出信号到固定在喷灌机卷盘机上的gsm发射模块，通过天线gsm模块无线发射短信到水泵控制箱内的gsm接收模块，然后输出信号到水泵启停开关或者水泵控制器，关闭水泵，水泵控制器还可以与手机信号连接，通过手机短信实现远程控制水泵的启停；水泵控制器与下位机连接。

所述喷灌机卷盘机匀速回收控制结构包括感应轮、传感器、匀速回收控制器、步进电机及减速器、主动齿轮、扇形齿轮、流量计、电池、太阳能发电系统，扇形齿轮与喷灌机水涡轮调速轴连接，传感器与喷灌机水涡轮一侧的支架连接，感应轮与喷灌机水涡轮一侧的涡轮转动轴连接，步进电机及减速器与喷灌机支架连接，主动齿轮与减速器的输出轴连接，主动齿轮与扇形齿轮啮合，匀速回收控制器与喷灌机支架连接，所述传感器、匀速回收控制器、步进电机与电池连接，所述传感器、匀速回收控制器、步进电机及减速器设于喷灌机水涡轮一侧的喷灌机支架上，太阳能发电系统与另一侧的喷灌机支架连接，流量计设于进水管道上、用于监控进入水涡轮的流量大小，传感器、流量计、步进电机的调速器与匀速回收控制器连接，通过匀速回收控制器调节进入水涡轮水流量的多少从而实现喷灌机卷盘转动的快慢；匀速回收控制器与下位机连接。

太阳能发电系统包括光伏组件、控制器组件、蓄电池组，光伏组件与控制器组件连接，控制器组件与蓄电池组连接，光伏组件与喷灌机的垂直支撑柱连接，光伏组件可移动地与垂直支撑柱连接，垂直支撑柱与喷灌机另一侧的支架连接，光伏组件通过转轴与垂直支撑柱以便于调节与太阳照射的角度，控制器组件、蓄电池组放置在喷灌机的底盘，喷灌机的卷盘机匀速回收控制结构的电池与太阳能发电系统的蓄电池组连接，或者由蓄电池组直接给喷灌机卷盘机匀速回收控制结构的电器供电。

本发明的有益效果是：

1.本发明的上位机pc及plc下位机相互结合为整个系统提供可靠的决策执行能力。无线传送网络作为信息传输的管道，它的信息传输能力(传输速率、抗干扰性及稳定性)决定了整个控制系统能否可靠稳定工作。水肥药一体化智能控制系统由若干分布于土地分格单元的无线墒情传感器、无线传输网络、用于决策的上位机pc及用于控制电控执行机构的plc下位机组成。无线墒情传感器负责收集施肥地块的墒情情况，并将数据实时传送至上位机中，为施肥决策提供依据。实现了被施肥土地的网格划分，初始化喷架参数、喷灌的启动与停止、追踪记录施肥进度、查询单元土地的墒情值等功能。

2.本发明通过使用卷盘式喷灌机进行喷灌，建立高效节水灌溉示范区，从而改善水浇条件，在节水节能节地增产增收等方面将产生明显的经济效益。具体表现在：高效节水：改地面灌溉为大田喷灌，有效地防止了水的深层渗漏损失，提高了水的有效利用率；节电：喷灌虽配套动力比一般地面灌溉大，但喷灌时间短，灌水定额小；节地：由于喷灌可大量减少沟渠占地，提高耕地利用率与地面灌溉相比；适时灌溉增产：实行喷灌后可提高灌溉保证率，改善田间灌水条件，有利于适时适量灌水；省工：与土渠灌溉相比，喷灌亩年可省工2个，喷灌每公顷每年可省工30个；节约打井投资：喷灌的节水效果明显，使单井控制面积扩大，降低了打井投资。

卷盘式喷灌机还具有适应性强的特点地形状况对喷灌基本上没有影响，即便是坡度很大地形状况复杂，难于采用传统地面灌溉的土地，喷灌的灌溉效果依然很好，尤其是卷盘式喷灌机移动非常方便，更适合中国的实际情况。

使用卷盘式喷灌机进行喷灌有利于水土保持用户可根据土壤的实际情况来。调整灌溉的水滴直径及喷灌强度的大小，不破坏土壤结构，不产生土壤冲刷，避免水土流失，形成良好的田间小气候，并且通过喷灌控制湿润深度，消除深层渗漏，可以有效避免盐碱化。

3.社会效益高，高效节水灌溉示范工程的实施不仅会给项目区带来更大的经济效益，同时还会产生巨大的社会效益；生态效益好，该机属于无人作业机械，有效降低降低生产成本、减少能耗、减轻对土壤的压实和破坏，能够谁时蓄水保墒，保护耕地；同时分层施肥药能够提高肥料利用率，降低肥药浪费及环境污染，生态效益显著。

4.本发明的水肥一体化变量灌溉(施肥)操控系统，是喷灌均匀度高，具有喷灌自动校正、灌溉量调节、远程停泵、故障信号远程发送的智能化，实现喷灌精准化作业。通过将土地分成若干单元，每个单元配置一个土地墒情无线传输测试仪，喷灌前测试每个单元土地的墒情，与希望的目标墒情进行比较，根据墒情差值来计算出喷灌机在该单元土地的回收速度，这样就可以实现喷灌机根据不同土地墒情，自动调节运行速度，完成变量喷灌(施肥)。

5.通过行走轮142与行走轮支架156下部连接，行走轮支架156上部与机架连接，行走轮支架156在机架的位置可以调节，保证两个行走轮142在机架141上的位置可以调节到向外的位置，保持直线移动的平稳性。

6.由于施肥总管144采用ppr材质，施肥总管144由多根施肥管体串联连接形成整体结构，相邻施肥管体的端部分别连接有快换接头1442，相邻施肥管体的快换接头之间通过透明的弹簧波纹管1443连接，每根施肥管体的长度可以为四米左右，每段和每段之间通过快换接头连接，这样可以拆装便捷。快换接头和快换接头之间连接透明的弹簧波纹管，不仅有利于设备在田间不平道路行走时的左右上下摆动，而且还有利于通过透明弹簧波纹管进行实时观察。在施肥管进行喷肥时，施肥总管通过ppr三通到施肥分管，再到雾化喷头进行喷洒。

7.每个施肥分管旁边皆带有施肥挂钩器1441，施肥挂钩器一端与施肥分管连接、另一端与施肥总管连接。同时施肥挂钩器来调节橡胶管的间距和水平高度，可分别调节施肥的高度和间距。每个施药分管旁边皆带有施药挂钩器，施药挂钩器一端与施药分管连接、另一端与施药总管连接。同时施药挂钩器来调节橡胶管的间距和水平高度，可分别调节施药的高度和间距。

6.所述施肥管上设有不锈钢管卡，所述喷水总管上有不锈钢套管，施肥管通过不锈钢管卡和不锈钢套管配合与喷水总管连接；施药管上设有不锈钢管卡，施药管通过不锈钢管卡和不锈钢套管与喷水总管连接。这样不仅简单美观，而且拆装也是十分方便。

7.通过在上位机内设有含数据库，通过计算机数据库调取当前作物需肥或者农药喷撒配比情况，为智能控制器下达施肥及喷药量的指标，同时统计施肥量、用水量、用药量等信息。由ec/ph传感器、智能控制器及相应的气动调节阀组成肥料变量控制的pid系统，可根据计算机提供的指标为农作物提供最佳的水肥配比。当需要喷撒农药时，在计算机的控制下，根据水罐的截面积及液位计提供的水位信息计算出罐内水的体积，然后根据数据库中提供的农药配比，在智能控制器的作用下驱动加药计量泵将合理量的农药注入到罐内。通过上位机实现被施肥土地的网格划分、初始化喷架参数、喷灌的启动与停止、追踪记录施肥进度、查询单元土地的墒情值等。

通过无线串口实现了上位机与下位机之间的通讯，摆脱了线缆的束缚，使其之间的搭配更为灵活。上位机与下位机之间采用主从通讯方式，即下位机严格按照计算机的指令进行工作，上位机的供电方式采用锂电池供电，其电量的显示通过无线串口在上位机上得到监控，非常适合工作在无交流电源的野外环境。

8.液位采集器、施药箱、肥液桶分别连接在靠近机架中间位置的两侧，以保持较长结构的机架的中心尽量靠近机架的中心位置、保持机架和喷水行车的运行平稳性，通过液位采集器、摄像头向田间地头人员实时发送肥液、药液使用量和剩余量信息。

附图说明

图1为机械部分整体结构主视图；

图2为卷盘机整体结构示意图；

图3为喷水行车结构示意图；

图4为太阳能发电系统连接结构示意图；

图5为卷盘机匀速回收控制结构的感应轮、传感器结构示意图；

图6为卷盘机匀速回收控制结构的主动齿轮301、扇形齿轮302连接关系结构示意图；

图7为控制系统原理图；

图8：信号传输框图；

图9为本发明水肥药一体化智能控制系统工作流程图；

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图1-9所示，图中1.绞盘，3.底盘，4.输水管，5.水涡轮机构，6.排管机构，7.喷水行车，8.喷头连接，9.地锚，11.动力传动机构，12.转盘，13.支腿，14.多喷头桁架车。

一种高效水肥药一体化喷灌机，包括卷盘机、喷水行车7、输水管4、水肥药一体化智能控制系统，所述卷盘机包括绞盘1、动力传动机构11、底盘3、水涡轮机构5、排管机构6，输水管缠绕在卷盘机的绞盘1上，转盘12与底盘3连接，绞盘1与转盘12连接并能够绕转动轴转动预定角度，动力传动机构与底盘3上水涡轮机构5一侧的支架31连接，动力传动机构包括减速箱、链条链轮传动部件，水涡轮的动力输出轴通过链条链轮传动与减速箱的动力输入轴连接，减速箱的动力输出轴通过链条链轮传动带动绞盘上的链轮转动从而带动绞盘转动，将输水管缠绕在绞盘1上。水涡轮机构5通过动力传动机构11将动力传动到绞盘1并带动绞盘1缓慢转动，底盘3与支腿13连接，底盘3与地锚9连接，卷盘机通过喷头连接8、输水管4与喷水行车连接。绞盘式喷灌机工作时，将卷盘机固定在矩形地块中部的行机道上，再用拖拉机把喷头车拖到条地的一端。开启水源，打开喷灌机进水阀，压力水通过水涡轮机构5和动力传动机构2驱动绞盘转动，缠绕输水管4牵动喷头车朝卷盘机方向移动。喷头车悬臂上的多个折射喷头喷洒形成一条长方形湿润带。喷洒均匀度是靠绞盘上的调速装置改变绞盘转速，保证喷头车均匀运行来实现，在喷洒作业过程中，缠绕在绞盘1上的一圈圈输水管4是靠绞盘上的导向装置有序排列。当喷洒作业结束时，喷头车上的顶杆就会碰撞到切断驱动绞盘转动的装置，绞盘停止转动并切断水源之后，将绞盘调转180°用拖拉机将喷头车拉倒条地的另一端，开始又一次喷洒作业。

所述喷水行车14为多喷头桁架车，多喷头桁架车包括相连接的机架141、两个行走轮142、行走轮支架156、喷水总管143、施肥总管144、施药总管145、喷水喷头146、施肥喷头147、施药喷头148，所述喷水喷头通过喷水分管、三通与喷水总管连接，施肥喷头通过施肥分管、三通与施肥总管连接，施药总管145与施药箱153通过管道连接，施药喷头通过施药分管、三通与施药总管连接，所述喷水总管、施肥总管分别与机架连接，喷水总管包括左侧喷水管1431、右侧喷水管1432，左侧喷水管1432与四通连接器149的左侧出水口连接，右侧喷水管与四通连接器149的右侧出水口连接，输水管4出水口与四通连接器149的下侧进水口连接，施肥总管144与过渡管1505的出水口连接，过渡管进水口与四通连接器149的上侧出水口连接，所述过渡管1505上设有阀门1504，阀门1504的进水一侧通过三通与管道一的一端，阀门的出水一侧通过三通与管道二的一端连接，管道一的另一端与比例式注肥泵150的进水口1501一端连接，管道二的另一端与比例式注肥泵的出水口1502连接，比例式注肥泵的进肥口1503与施肥管出口连接，施肥管进口通过过滤器151与肥液桶152出肥口连接。输水管4采用pe管。排管机构6与底盘3连接，比例式注肥泵固定在机架141上，肥液桶152通过不锈钢捆带固定在机架上。行走轮142与行走轮支架156下部连接，行走轮支架156上部与机架连接，行走轮支架156在机架的位置可以调节，保证两个行走轮142在机架141上的位置可以调节。

所述施肥喷头147、喷水喷头146、施药喷头148的位置从前向后布置，即工作时按照喷肥、喷水、喷药的顺序进行。

在机架上固定有液位采集器154、摄像头157，所述液位采集器154、摄像头157通过无线传输与控制器连接，液位采集器154的入口分别与施药箱153、肥液桶152通过管道155连接，所述液位采集器154、施药箱153、肥液桶152分别连接在靠近机架中间位置的两侧，以保持较长结构的机架的中心尽量靠近机架的中心位置、保持机架和喷水行车的运行平稳性。通过液位采集器154向田间地头人员实时发送肥液、药液使用量和剩余量信息。

所述施肥总管144采用ppr材质，施肥总管144由多根施肥管体串联连接形成整体结构，相邻施肥管体的端部分别连接有快换接头1442，相邻施肥管体的快换接头之间通过透明的弹簧波纹管1443连接，每根施肥管体的长度可以为四米左右，每段和每段之间通过快换接头连接，这样可以拆装便捷。快换接头和快换接头之间连接透明的弹簧波纹管，不仅有利于设备在田间不平道路行走时的左右上下摆动，而且还有利于通过透明弹簧波纹管进行实时观察。在施肥管进行喷肥时，施肥总管通过ppr三通到施肥分管，再到雾化喷头进行喷洒。

每个施肥分管旁边皆带有施肥挂钩器1441，施肥挂钩器一端与施肥分管连接、另一端与施肥总管连接，施肥分管可以采用橡胶管，同时施肥挂钩器来调节橡胶管的水平间距和高度，进而可分别调节施肥的高度和间距。

所述施肥分管上设有不锈钢管卡，所述喷水总管上有不锈钢套管，施肥分管通过不锈钢管卡和不锈钢套管配合与喷水总管连接；施药分管上设有不锈钢管卡，施药分管通过不锈钢管卡和不锈钢套管与喷水总管连接。这样不仅简单美观，而且拆装也是十分方便。

每个施药分管旁边皆带有施药挂钩器，施药挂钩器一端与施药分管连接、另一端与施药总管连接。施药分管可以采用橡胶管，同时施药挂钩器来调节橡胶管的水平间距和高度，进而可分别调节施药的高度和间距。

卷盘机通过缠绕在卷盘上的输水管将水输送到喷灌器的四通连接器处，在四通连接器进行分流，有左右两支水流流入施肥管不锈钢水管，施肥管可以采用不锈钢水管，然后通过喷头进行喷水。另外一支水流继续往前进入施肥管，比例式注肥泵一端接进水口，一端接出水口，底部的进肥口通过接蛇皮管管道连接肥液桶，比例式注肥泵与肥液桶之间的蛇皮管管道上连有过滤器，肥液桶通过不锈钢捆带固定在机架上。在肥液桶左端的机架上固定有液位采集器，可以向田间地头人员实时发送肥液使用量和剩余量。施肥管采用ppr材质，每隔四米左右就分成一段，每段和每段之间通过快换接头连接，这样可以拆装便捷。快换接头和快换接头之间连接透明的弹簧波纹管，不仅有利于设备在田间不平道路行走时的左右上下摆动，而且还有利于通过透明弹簧波纹管进行实时观察。在施肥管进行喷肥时，通过ppr三通，连接宝塔接头、橡胶管、雾化喷头进行喷洒。每个橡胶管旁边皆带有施肥挂钩器，用来调节橡胶管的间距和水平高度，进而可分别调节施肥的高度和间距。施肥管上有不锈钢管卡，对应的不锈钢水管上有不锈钢套管，施药管和施肥管的固定都是通过不锈钢管卡和不锈钢套管之间的不锈钢管来实现。这样不仅简单美观，而且拆装也是十分方便。

所述水肥药一体化智能控制系统包括无线墒情传感器、无线传输网络、用于决策的上位机pc、用于控制电控执行机构的智能控制器，智能控制器为plc下位机，所述上位机pc通过串口与无线串口传输站连接，无线串口传输站通过无线信号与plc下位机连接，plc下位机与电控执行机构连接，上位机pc通过网线与无线网络传输站连接，无线网络传输站通过无线信号与无线墒情传感器连接，plc的供电方式采用锂电池供电，其电量的显示通过无线串口在计算机上得到监控，若干无线墒情传感器分布于土地分格单元中，无线墒情传感器负责收集施肥地块的墒情情况，并将数据实时传送至上位机中、为施肥决策提供依据，所述无线传送网络作为信息传输的管道，它的信息传输能力(传输速率、抗干扰性及稳定性)决定了整个控制系统能否可靠稳定工作，所述上位机pc、plc下位机相互结合为整个系统提供可靠的决策执行能力。

所述电控执行机构包括ec/ph传感器、液位传感器、肥液气动调节阀、酸碱液气动调节阀、加药计量泵、水泵流量控制阀、所述肥液气动调节阀、酸碱液气动调节阀、加药计量泵组成变量调节执行机构、卷盘机匀速回收控制结构、水泵停机机构，ec/ph传感器和液位传感器组成感知系统。

所述上位机内设有含数据库，通过计算机数据库调取当前作物需肥或者农药喷撒配比情况，为智能控制器下达施肥及喷药量的指标，同时统计施肥量、用水量、用药量等信息。由ec/ph传感器、智能控制器及相应的气动调节阀组成肥料变量控制的pid系统，可根据计算机提供的指标为农作物提供最佳的水肥配比。当需要喷撒农药时，在计算机的控制下，根据水罐的截面积及液位计提供的水位信息计算出罐内水的体积，然后根据数据库中提供的农药配比，在智能控制器的作用下驱动加药计量泵将合理量的农药注入到罐内。通过上位机实现被施肥土地的网格划分、初始化喷架参数、喷灌的启动与停止、追踪记录施肥进度、查询单元土地的墒情值等。

通过无线串口实现了上位机与下位机之间的通讯，摆脱了线缆的束缚，使其之间的搭配更为灵活。上位机与下位机之间采用主从通讯方式，即下位机严格按照计算机的指令进行工作，上位机的供电方式采用锂电池供电，其电量的显示通过无线串口在上位机上得到监控，非常适合工作在无交流电源的野外环境。

包括以下流程：用户登录检查网络连接情况；若通过连接则输入任务信息、土地信息、喷灌机信息，然后判断喷灌机运行所在的单元地块，并据此单元地块墒情与目标墒情对比，设置喷灌机的速度以调节喷灌量以及远程启动设置，同时实时读取土地墒情、观察每个党员土地墒情，然后在喷灌过程中实时读取喷灌机状态，水涡轮限位、行车到位信号及已喷灌距离等参数；若没有通过连接则需要重新获取用户身份、保持网络畅通。

水泵停机机构包括gsm无线传输模块、连杆结构41、行程开关17、水泵控制器，gsm无线传输模块包括gsm发射模块、gsm接收模块，gsm发射模块与卷盘机连接，gsm接收模块设于水泵控制箱内，行程开关41与gsm发射模块连接，连杆结构41一端与行程开关17配合、另一端与摆动升降机构16连接，行程开关17通过电路与水泵控制器连接，水泵控制器控制水泵的启停开关动作，或者行程开关直接与水泵启停开关连接控制启停开关动作，采用gsm模块无线传输，当灌溉结束时，通过连杆结构触发行程开关，输出信号到固定在卷盘机上的gsm发射模块，通过天线gsm模块无线发射短信到水泵控制箱内的gsm接收模块，然后输出信号到水泵启停开关或者水泵控制器(继电器)，关闭水泵。水泵控制器还可以与手机信号连接，通过手机短信实现远程控制水泵的启、停。水泵控制箱可以单独放在卷盘机附近，也可以与卷盘机做成一体

所述卷盘机匀速回收控制结构包括感应轮305、传感器304、匀速回收控制器、步进电机及减速器、主动齿轮301、扇形齿轮302、流量计、电池、太阳能发电系统，扇形齿轮302与水涡轮调速轴303连接，传感器304与水涡轮一侧的支架31连接，感应轮305与水涡轮一侧的涡轮转动轴51连接，步进电机及减速器与支架31连接，主动齿轮与减速器的输出轴306连接，主动齿轮301与扇形齿轮302啮合，匀速回收控制器与支架31连接，所述传感器、匀速回收控制器、步进电机与电池连接，所述传感器、匀速回收控制器、步进电机及减速器设于水涡轮一侧的支架上，太阳能发电系统与另一侧的支架连接。流量计设于进水管道上、用于监控进入水涡轮的流量大小，传感器304、流量计、步进电机的调速器与匀速回收控制器连接，通过控制器调节进入水涡轮水流量的多少从而实现卷盘转动的快慢。匀速回收控制器包括控制系统及仪表。

太阳能发电系统包括光伏组件201、控制器、蓄电池组，光伏组件201与控制器连接，控制器与蓄电池组连接。光伏组件201与垂直支撑柱202连接，光伏组件201可移动地与垂直支撑柱202连接，垂直支撑柱202与另一侧的支架32连接，光伏组件201通过转轴与支撑柱202以便于调节与太阳照射的角度。控制器、蓄电池组可以放置在底盘3便于放置的可靠位置。卷盘机匀速回收控制结构的电池与太阳能发电系统的蓄电池组连接，或者由蓄电池组直接给卷盘机匀速回收控制结构的电器供电。

基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。