辅助人工水果采摘器的制作方法

本发明涉及水果采摘器，尤其是涉及一种辅助人工水果采摘器。

背景技术：

现有辅助人工水果采摘器多以一根直杆加一个爪盘实现高空水果的采摘，通过扯断或扭断果蒂实现水果的采摘。运动自由度低，尤其枝叶繁茂时仅凭一根直杆很难接近所需采摘的水果，若使用大型机器，成本较高也不适应我国果树林的实际地形(李艳华，臧涛，于泽铭.浅述水果采摘器装置，科技信息·下旬刊，2018，01)。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供主要用于水果的辅助采摘，适用于长在木本植物树上，离地距离较高，不便于手工采摘的各类水果采摘的一种辅助人工水果采摘器。

本发明设有两侧板、平台车、前后控制手臂、固定插孔、上下操作手柄、前机械臂、鱼眼轴承、连接三角板、后机械臂臂、异形剪刀底座、双缸气缸、环形剪刀、后臂拉杆、前臂下拉杆、前臂上拉杆、旋转底座和支撑轴；

所述旋转底座固定在平台车上，两侧板固定在旋转底座上并可随之旋转；所述支撑轴插在固定插孔中，上下操作手柄与前后控制手柄通过支撑轴连接在两侧板中间；所述前机械臂和后机械臂固定在连接三角板上，前臂上拉杆和前臂下拉杆通过鱼眼轴承固定在连接三角板上；所述异形剪刀底座与后臂拉杆以及后臂机械相连，双缸气缸固定在异形剪刀底座上，环形剪刀固定在双缸气缸前部。

所述旋转底座可通过螺栓连接固定在平台车上。所述两侧板可用螺栓垂直固定在旋转底座上。所述前机械臂和后机械臂可通过螺栓固定在连接三角板上。所述异形剪刀底座与后臂拉杆以及后臂机械可通过螺栓相连。所述双缸气缸可通过螺栓固定在异形剪刀底座上。所述环形剪刀可通过螺栓固定在双缸气缸前部。

与现有的技术相比，本发明具有以下技术效果：

1)本发明的核心是机械臂的前后臂平行四边形原理，巧妙地采用平行四边形机构使机械爪无论机械臂如何运动末端都始终竖直向上，结构巧妙，故障率低，效率高。

2)采摘过程中人操纵手柄将水果定位，运用气缸控制剪刀。

3)使用两个手柄实现机械臂的复杂运动,操纵不同杆件既可实现前臂的单独运动又可实现前后臂的共同运动，自由度高，采摘覆盖范围广，且可插杆锁定。

4)侧板固定在一个可旋转圆盘上，增大了采摘的范围和机动性。

5)推动平台车到不同位置进行采摘并可承载已摘水果。

附图说明

图1为本发明实施例的整体结构组成示意图。

图2为本发明实施例的关键原理放大图。

图3为本发明实施例的手柄处细节结构组成示意图。

图4为本发明实施例的剪刀平台细节结构组成示意图。

图5为本发明实施例的底部转盘细节结构组成示意图。

图6为本发明实施例的前后臂连接处细节结构组成示意图。

具体实施方式

以下实施例将结合附图对本发明作进一步说明。

参见图1～6，本发明实施例设有两侧板1、平台车2、前后控制手臂3、固定插孔4、上下操作手柄5、前机械臂6、鱼眼轴承7、连接三角板8、后机械臂臂9、异形剪刀底座10、双缸气缸11、环形剪刀12、后臂拉杆13、前臂下拉杆14、前臂上拉杆15、旋转底座16和支撑轴17；旋转底座16通过螺栓连接固定在平台车2上，两侧板1用螺栓垂直固定在旋转底座16上并可随之旋转。支撑轴17插在固定插孔4中，上下操作手柄5与前后控制手柄3通过支撑轴17连接在两侧板1中间。前机械臂6和后机械臂9通过螺栓固定在连接三角板8上，前臂上拉杆14和前臂下拉杆15通过鱼眼轴承7固定在连接三角板8上。异形剪刀底座10与后臂拉杆13以及后臂机械9通过螺栓相连，双缸气缸11通过螺栓固定在异形剪刀底座10上，环形剪刀12通过螺栓固定在双缸气缸11前部。

本发明工作原理如下：

产品由人推动平台车到达工作地点，操作员通过旋转底座寻找需要采摘的水果，操作上下操作手柄5可实现前机械臂6和后机械臂臂9整体运动；操作前后控制手臂3可仅使后机械臂臂9运动。使异形剪刀底座10套住水果，搬动双缸气缸11运动带动剪刀剪断果蒂，水果落下，沿自行安装的收集袋落入收集箱中，一次采摘工程完成。

技术特征：

技术总结
辅助人工水果采摘器，涉及水果采摘器。设有两侧板、平台车、前后控制手臂、固定插孔、上下操作手柄、前机械臂、鱼眼轴承、连接三角板、后机械臂臂、异形剪刀底座、双缸气缸、环形剪刀、后臂拉杆、前臂下拉杆、前臂上拉杆、旋转底座和支撑轴；所述旋转底座固定在平台车上，两侧板固定在旋转底座上并可随之旋转；所述支撑轴插在固定插孔中，上下操作手柄与前后控制手柄通过支撑轴连接在两侧板中间；所述前机械臂和后机械臂固定在连接三角板上，前臂上拉杆和前臂下拉杆通过鱼眼轴承固定在连接三角板上；所述异形剪刀底座与后臂拉杆以及后臂机械相连，双缸气缸固定在异形剪刀底座上，环形剪刀固定在双缸气缸前部。

技术研发人员：王家俊;胡贝贝;赵杨;席文明
受保护的技术使用者：厦门大学
技术研发日：2018.12.27
技术公布日：2019.03.22