一种山药收割机器人的制作方法

本实用新型涉及自动化农业技术，具体涉及一种山药收割机器人。

背景技术：

山药是一种常见的农产品，但是由于山药体长，且深入泥土，因此在山药收割过程中，需要耗费大量的人力物力，如何使用一种自动化农业设备进行山药收割，对于提高作业效率，降低农业生产成本具有重要意义。

技术实现要素：

针对上述问题，本实用新型提供一种山药收割机器人，通过设置可以灵活调整的犁地盘以及排泥装置，实现了自动收割山药的目的。

本实用新型采取的技术方案为：一种山药收割机器人，包括机架，所述的机架前部和后部分别平行设置有连接轴，机架两侧设置有行走系统；机架中部设置有收割架，收割架上部为三角形，所述三角形前端分别铰接设置有两个支架臂，所述的支架臂下部分别滑动安装有犁地盘支架，每个犁地盘支架外侧设置有安装架，同一侧的支架臂和犁地盘支架之间设置有挖土升降液压缸，所述的挖土升降液压缸的缸体端部铰接设置在支架臂上，挖土升降液压缸的活塞杆端部铰接安装在犁地盘支架上的安装架上；每个犁地盘支架的下部内侧转动安装有犁地盘，犁地盘下部外侧设置有犁地马达，所述的犁地马达与犁地盘主轴相连接；每个支架臂与收割架连接的位置处还设置有连架，所述的连架的另一端安装在支架臂上部中间位置；支架臂上部中间位置还铰接安装有驱动架，所述的驱动架的另一端分别铰接安装在顶头两侧，所述的顶头中部与挖土收拢液压缸的活塞杆端部相连接所述的挖土收拢液压缸的缸体端部铰接安装在收割架前端；

机架后部设置有滑槽，并滑动安装有角形架，所述的角形架为中间高两边低的锥形结构，且角形架上部两侧对称设置有若干排泥辊，每个排泥辊的外侧端部同轴连接有链轮，同一侧的所有链轮与安装在角形架外侧的链条相互啮合安装；角形架两侧还分别设置有一个排泥辊电机，所述的排泥辊电机与同一侧的靠近边部的一个链轮相互连接。

进一步的，所述的机架前部的连接轴中部设置有拖钩。

进一步的，所述的行走系统包括履带、若干驱动轮和若干支撑轮，机架两侧均布设置有若干扭力杆，每个扭力杆中部与机架之间连接有扭力弹簧，每个扭力杆的下端设置有驱动轮，同时机架两侧还均布设置有支撑轮，机架同一侧的驱动轮和支撑轮外侧包覆设置有履带。

进一步的，所述的机架后部设置有两个角形架液压缸，所述的角形架液压缸的活塞杆端部与角形架相连接。

进一步的，所述的角形架位于两个犁地盘后方。

由于本实用新型采用了上述技术方案，本实用新型具有以下优点：(1)本实用新型通过设置多角度灵活调整的犁地盘，实现了深挖泥土的功能；(2)本实用新型通过设置有排泥装置，实现了深挖泥土后进一步对山药体表的泥土进行清理的功能。

附图说明

图1～图3为本实用新型的整体装配立体结构示意图。

图4～图7为本实用新型部分零部件的装配立体结构示意图。

图8为本实用新型中犁地盘的立体结构示意图。

附图标号：1-机架；2-连接轴；3-支架臂；4-挖土收拢液压缸；5-顶头；6-犁地盘支架；7-连架；8-驱动架；9-角形架；10-排泥辊；11-履带；12-驱动轮；13-支撑轮；14-挖土升降液压缸；15-安装架；16-扭力杆；17-扭力弹簧；18-犁地盘；19-拖钩；20-犁地马达；21-角形架液压缸；22-排泥辊电机；23-链轮；24-链条。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步描述，在此实用新型的示意性实施例以及说明用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。

如图1至图8所示的一种山药收割机器人，包括机架1，所述的机架1前部和后部分别平行设置有连接轴2，机架1两侧设置有行走系统；机架1中部设置有收割架，收割架上部为三角形，所述三角形前端分别铰接设置有两个支架臂3，所述的支架臂3下部分别滑动安装有犁地盘支架6，每个犁地盘支架6外侧设置有安装架15，同一侧的支架臂3和犁地盘支架6之间设置有挖土升降液压缸14，所述的挖土升降液压缸14的缸体端部铰接设置在支架臂3上，挖土升降液压缸14的活塞杆端部铰接安装在犁地盘支架6上的安装架15上；每个犁地盘支架6的下部内侧转动安装有犁地盘18，犁地盘18下部外侧设置有犁地马达20，所述的犁地马达20与犁地盘18主轴相连接；每个支架臂3与收割架连接的位置处还设置有连架7，所述的连架7的另一端安装在支架臂3上部中间位置；支架臂3上部中间位置还铰接安装有驱动架8，所述的驱动架8的另一端分别铰接安装在顶头5两侧，所述的顶头5中部与挖土收拢液压缸4的活塞杆端部相连接所述的挖土收拢液压缸4的缸体端部铰接安装在收割架前端；

机架1后部设置有滑槽，并滑动安装有角形架9，所述的角形架9为中间高两边低的锥形结构，且角形架9上部两侧对称设置有若干排泥辊10，每个排泥辊10的外侧端部同轴连接有链轮23，同一侧的所有链轮23与安装在角形架9外侧的链条24相互啮合安装；角形架9两侧还分别设置有一个排泥辊电机22，所述的排泥辊电机22与同一侧的靠近边部的一个链轮23相互连接。

进一步的，所述的机架1前部的连接轴2中部设置有拖钩19。

进一步的，所述的行走系统包括履带11、若干驱动轮12和若干支撑轮13，机架1两侧均布设置有若干扭力杆16，每个扭力杆16中部与机架1之间连接有扭力弹簧17，每个扭力杆16的下端设置有驱动轮12，同时机架1两侧还均布设置有支撑轮13，机架1同一侧的驱动轮12和支撑轮13外侧包覆设置有履带11。

进一步的，所述的机架1后部设置有两个角形架液压缸21，所述的角形架液压缸2121的活塞杆端部与角形架9相连接。

进一步的，所述的角形架9位于两个犁地盘18后方。

本实用新型的具体工作过程如下：本实用新型在使用时，首先通过拖钩19将本实用新型挂靠在外部动力上，通过行走系统实现自由行走；在收割过程中，通过两个犁地盘18进行泥土深挖，在挖土过程中可以通过挖土收拢液压缸4调整两个支架臂3的张开宽度，从而适应不同地形条件；犁地盘18将泥土深挖后，位于后方的角形架9将挖开的泥土翻起，并将挖出的山药翻到排泥辊10上进行排泥，至此山药收割过程完成。