一种适用于果蔬的自动采摘装置的制作方法

本实用新型涉及果蔬采摘设备技术领域，具体的说是一种适用于果蔬的自动采摘装置。

背景技术：

现有果蔬采摘设备中，果蔬自动化采摘程度低，大多为半人工设备，采摘时还是需要人工进行操作，现有全自动化采摘装置的采摘精度较差，常常使枝剪装置损坏果蔬，并且使用不够灵活，采摘效率较低。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的上述不足之处，本实用新型目的是提供一种采摘进准度高、自动化程度高、使用灵活、采摘效率高的自动采摘装置。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：一种适用于果蔬的自动采摘装置，包括移动车架，所述移动车架前端固定连接有推杆，所述推杆一侧的移动车架上分别嵌合连接有两组轴承，所述轴承呈对称设置在所述移动车架的两侧边缘，所述轴承内固定连接有一号液压缸，所述液压缸的顶杆顶端固定连接有安装块，所述安装块一侧固定连接有二号液压缸，所述一号液压缸与所述二号液压缸相互垂直设置，所述二号液压缸的顶杆末端固定连接有两组安装板，两组所述安装板之间固定连接有一号液压杆，所述一号液压杆的顶杆底部固定连接有二号液压杆，所述二号液压杆的顶杆末端固定连接有机械抓取装置，所述安装板相对外侧面上固定连接有枝剪装置，位于两组所述一号液压缸之间的移动车架上固定连接有安装座，所述安装座上端固定连接有电源箱，所述电源箱内固定安装有电源装置，所述电源箱两侧分别固定连接有驱动电机，所述驱动电机的转动轴上固定连接有驱动齿轮，所述一号液压缸的外侧壁上固定连接有传动齿轮，所述驱动齿轮与所述传动齿轮相互啮合连接，所述移动车架另一端的上端表面固定连接有果蔬篮。

所述安装块顶端固定连接有u型支架，所述u型支架的顶部两端分别固定连接有一号探测摄像头，所述摄像头的抓拍方向与所述二号液压缸的设置方向相同。

所述一号液压杆顶端固定连接有二号探测摄像头，所述二号探测摄像头的抓拍方向与所述枝剪装置剪切方向一致。

所述机械抓取装置为机械手，所述机械手设置为三指或两指结构，每指具有三组指节，相邻两组指节之间卡接连接并在内部设置有运动轴，每组运动轴均传动连接有驱动器。

所述机械手的每指均套接连接有橡胶套，所述橡胶套表面嵌合连接有压敏传感器。

所述枝剪装置包括枝剪壳、剪切刀、控制电机，所述剪切刀设置有两组且成剪刀状铰链连接，两组所述剪切刀设置在所述枝剪壳内部，所述剪切刀的刃口伸出所述枝剪壳设置在外部，其中一组所述剪切刀通过限位杆卡接连接在所述枝剪壳底部，另一组所述剪切刀的上端铰链处固定连接有一号扇形齿轮，所述一号扇形齿轮啮合连接有二号扇形齿轮，所述二号扇形齿轮固定连接在控制电机的转动轴上，所述控制电机固定连接在所述枝剪壳的外侧面上，所述剪切刀另一端之间固定连接有弹簧。

所述电源箱顶端固定连接有控制机箱，所述一号液压缸、二号液压缸、一号液压杆、二号液压杆、一号探测摄像头、二号探测摄像头、机械抓取装置、枝剪装置、驱动电机、控制电机均通过数据线与所述控制机箱相连接。

所述推杆上端的推手中部固定连接有操作机盒，所述操作机盒表面设置有操作按键，所述操作机盒通过数据线与所述控制机箱相连接。

本实用新型的有益效果：本装置通过双视角定位能够准确探测到果蔬的确切位置，进而提高枝剪装置与机械抓取装置的操作进准度，防止误伤或抓空果蔬，造成果蔬的损坏，本装置还具有自动化程度高、行走灵活、采摘效率高等优点。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图。

图中：1移动车架、2推杆、3轴承、4一号液压缸、5安装块、6二号液压缸、7安装板、8一号液压杆、9二号液压杆、10机械抓取装置、11枝剪装置、12电源箱、14驱动电机、14果蔬篮、15u型支架、16一号探测摄像头、17二号探测摄像头、18控制机箱、19操作机盒。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，一种适用于果蔬的自动采摘装置，包括移动车架1，移动车架1前端固定连接有推杆2，推杆2一侧的移动车架1上分别嵌合连接有两组轴承3，轴承3呈对称设置在移动车架1的两侧边缘，轴承3内固定连接有一号液压缸4，液压缸的顶杆顶端固定连接有安装块5，安装块5一侧固定连接有二号液压缸6，一号液压缸4与二号液压缸6相互垂直设置，二号液压缸6的顶杆末端固定连接有两组安装板7，两组安装板7之间固定连接有一号液压杆8，一号液压杆8的顶杆底部固定连接有二号液压杆9，二号液压杆9的顶杆末端固定连接有机械抓取装置10，安装板7相对外侧面上固定连接有枝剪装置11，位于两组一号液压缸4之间的移动车架1上固定连接有安装座，安装座上端固定连接有电源箱12，电源箱12内固定安装有电源装置，电源装置通过导线与各组用电设备相连接，用于设备电源供给，电源箱12两侧分别固定连接有驱动电机13，驱动电机13的转动轴上固定连接有驱动齿轮，一号液压缸4的外侧壁上固定连接有传动齿轮，驱动齿轮与传动齿轮相互啮合连接，移动车架1另一端的上端表面固定连接有果蔬篮14。

本实用新型中，安装块5顶端固定连接有u型支架15，u型支架15的顶部两端分别固定连接有一号探测摄像头16，摄像头的抓拍方向与二号液压缸6的设置方向相同，用于捕捉果蔬位置；

一号液压杆8顶端固定连接有二号探测摄像头17，二号探测摄像头17的抓拍方向与枝剪装置11剪切方向一致，用于精确控制剪切装置对果蔬果茎进行精准剪切；

机械抓取装置10为机械手，机械手设置为三指或两指结构，每指具有三组指节，相邻两组指节之间卡接连接并在内部设置有运动轴，每组运动轴均传动连接有驱动器，同于抓取果蔬，防止果蔬果茎剪切后掉落；

机械手的每指均套接连接有橡胶套，橡胶套表面嵌合连接有压敏传感器，防止用力过猛抓坏果蔬；

枝剪装置11包括枝剪壳、剪切刀、控制电机，剪切刀设置有两组且成剪刀状铰链连接，两组剪切刀设置在枝剪壳内部，剪切刀的刃口伸出枝剪壳设置在外部，其中一组剪切刀通过限位杆卡接连接在枝剪壳底部，另一组剪切刀的上端铰链处固定连接有一号扇形齿轮，一号扇形齿轮啮合连接有二号扇形齿轮，二号扇形齿轮固定连接在控制电机的转动轴上，控制电机固定连接在枝剪壳的外侧面上，剪切刀另一端之间固定连接有弹簧；

电源箱12顶端固定连接有控制机箱18，一号液压缸4、二号液压缸6、一号液压杆8、二号液压杆9、一号探测摄像头16、二号探测摄像头17、机械抓取装置10、枝剪装置11、驱动电机13、控制电机均通过数据线与控制机箱18相连接，用于协调各组设备的工作；

推杆2上端的推手中部固定连接有操作机盒19，操作机盒19表面设置有操作按键，操作机盒19通过数据线与控制机箱18相连接，，用于本装置的手动控制。

本实用新型的工作原理是：使用时，通过一号探测摄像头16对果蔬进行识别分析并确认目标进行摘取操作，摘取操作第一步，首先通过驱动电机13调整二号液压缸6的伸缩方向，然后通过一号液压缸4调整枝剪装置11的高度，第二步通过二号液压缸6将枝剪装置11伸向目标附近，第三步，通过二号探测摄像头17拍摄的图像信息再次调整二号液压缸6的方向以及枝剪装置11的高度，调节完成后，第四步，延伸二号液压缸6，使果蔬的果茎设置在两组剪切刀的刃口之间，第五步，通过一号液压杆8调整机械手的位置高度，再通过二号液压杆9将机械手伸向果蔬，第六步，通过机械手将果蔬抓持并启动控制电机，通过剪切刀的开合将果茎切断，第七步，通过驱动电机13控制一号液压缸4进行转动，使二号液压缸6朝向果蔬篮14方向，然后收缩一号液压缸4，并控制二号液压缸6的伸缩距离，使果蔬设置在果蔬篮14上方，最后松开机械手，使果蔬落入果蔬篮14，从而完成依次采摘操作。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。