黑水虻养殖自动投种机的制作方法

1.本实用新型属于黑水虻养殖设备及技术领域，特别是涉及一种黑水虻养殖自动投种机。


背景技术：

2.目前，社会很多企业尝试用养殖黑水虻来消解城镇有机垃圾并取得较为理想的处理与资源化效果。但目前绝大部分养殖企业均还处于小规模的人工养殖阶段，用工多、劳动强度大，人工成本高，无法实现规模化、工厂化养殖，形成产业化养殖仍然存在技术障碍。
3.黑水虻的养殖要实现规模化、产业化，且成为城镇有机垃圾治理和资源化循环利用的重要技术工艺路线之一，实现机械自动化养殖是必由之路。由于土地利用率和生产效率大幅度提高，托盘式立体多层自动养殖成为当前最先进而且有代表性的自动化养殖工艺，而该技术工艺中的一个重要组成部分，也是要解决的重要工序环节之一就是将完成孵化的黑水虻幼虫定量地自动投放入养殖托盘内。
4.因此，实现黑水虻的空间多层机械自动化养殖，黑水虻幼虫自动定量地投放入养殖托盘成为需要解决的关键技术环节，开发黑水虻养殖自动投种机十分必要。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于，提供一种黑水虻养殖自动投种机，所要解决的技术问题是实现黑水虻机械自动化养殖的自动投种问题。
6.本实用新型的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。依据本实用新型提出的一种黑水虻养殖自动投种机，包括机架、供种装置、投种机械手、养殖托盘输送机、盘位传感器和控制器；所述供种装置、所述投种机械手、所述养殖托盘输送机、所述盘位传感器连接安装于所述机架上；所述供种装置和所述投种机械手安装于所述养殖托盘输送机的侧上方；所述盘位传感器连接安装于所述养殖托盘输送机下方或外侧上方；所述供种装置、所述投种机械手、所述养殖托盘输送机、所述盘位传感器与所述控制器进行电连接；
7.所述供种装置由盛种盘托架、盛种盘、投种台、前托架仓、后托架仓、托架输送机组构成，所述盛种盘成行成列规则排列在所述盛种盘托架上，所述托架输送机组连接安装于所述前托架仓和后托架仓之间，所述投种台连接安装于所述托架输送机组之间，所述盛种盘托架在所述前托架仓、托架输送机组、投种台和后托架仓之间流转。
8.本实用新型的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。
9.较佳地，前述的黑水虻养殖自动投种机，其所述投种台设置有托架顶升机构和盛种盘顶升机构。
10.较佳地，前述的黑水虻养殖自动投种机，其所述盛种盘托架或/和盛种盘为塑料注塑件。
11.较佳地，前述的黑水虻养殖自动投种机，其还包括盛种盘清洗机构；所述盛种盘清洗机构连接安装于所述养殖托盘输送机上方的机架上；
12.所述盛种盘清洗机构的清洗介质为水或/和压缩空气。
13.依据本实用新型公开的一种黑水虻养殖自动投种机的投种方法，其包括以下步骤：
14.s1：设备启动与设定：启动所述黑水虻养殖自动投种机，使所述供种装置、所述投种机械手、所述养殖托盘输送机、所述盘位传感器处于启动且受所述控制器控制状态，设定每个养殖托盘投种量，养殖托盘在所述养殖托盘输送机上的投种位置；
15.s2：备种：定量把饲料和孵化的1~3日龄黑水虻幼虫分别盛入所述盛种盘，将满载的所述盛种盘逐个放置到所述盛种盘托架上，将完成了所述盛种盘放置的若干个所述盛种盘托架放置入所述前托架仓；
16.s3：种就位：所述控制器控制所述前托架仓释放出一个所述盛种盘托架到所述托架输送机组上，所述托架输送机组将所述盛种盘托架输送到所述投种台上；
17.s4：养殖托盘就位：所述控制器控制所述养殖托盘输送机将需要投种的养殖托盘向所述投种台和所述投种机械手方向输送，所述盘位传感器检测反馈养殖托盘到达设定的投种位置，所述控制器控制所述养殖托盘输送机停止；
18.s5：投种：所述控制器控制所述投种机械手从所述盛种盘托架上抓取一个所述盛种盘携带至养殖托盘的上方，所述投种机械手做翻转动作将所述盛种盘中的黑水虻幼虫及饲料一并倒入下方的养殖托盘内，所述投种机械手将空置的所述盛种盘携带放置回所述盛种盘托架上；
19.s6：投种完成及托盘输送：所述控制器控制所述养殖托盘输送机将完成投种的养殖托盘向前输送离开投种位置，重复s4将下一个养殖托盘向投种位置输送；
20.s7：补种：当s4中所述投种台上的所述盛种盘托架上的所述盛种盘中的黑水虻幼虫全部被所述投种机械手抓取倒完，所述控制器控制所述托架输送机组将该所述盛种盘托架输送入所述后托架仓，同时所述前托架仓又释放出一个满载黑水虻幼虫的所述盛种盘托架，经所述托架输送机组输送到所述投种台供所述投种机械手继续投种，如此s2~s7往复循环完成黑水虻养殖自动投种机的自动投种作业过程。
21.较佳地，前述的黑水虻养殖自动投种机的投种方法，其还包括s2中所述盛种盘内套入防粘袋后再盛入饲料和黑水虻幼虫；
22.s2中盛入所述盛种盘内的是黑水虻虫卵；
23.还包括s5中所述投种机械手将所述盛种盘中的黑水虻幼虫及饲料倒入养殖托盘后，所述控制器控制所述盛种盘清洗机构对所述盛种盘进行清洗后，所述投种机械手再将所述盛种盘携带放置回所述盛种盘托架上；
24.s5中所述投种机械手在同一养殖托盘上方的多个不同位置分别投放多个所述盛种盘的黑水虻幼虫。
25.本实用新型与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。借由上述技术方案，本实用新型黑水虻养殖自动投种机至少具有以下优点及有益效果之一：
26.实现黑水虻养殖作业中向养殖托盘中投入黑水虻幼虫这一环节的机械自动化作业，突破实现黑水虻全程机械自动化养殖的重要关键技术环节之一，而且投种量准确，生产效率高，成本低，可以大幅度提高黑水虻养殖的经济效益，促进黑水虻养殖产业的快速发展。
27.上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
28.图1是本实用新型实施例一的结构的主视示意图。
29.图2是本实用新型实施例一的结构的俯视示意图。
30.图3是本实用新型实施例二的结构的主视示意图。
31.【主要元件符号说明】
32.1：机架
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2：供种装置
33.21：盛种盘托架
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22：盛种盘
34.23：投种台
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231：托架顶升机构
35.232：盛种盘顶升机构
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24：前托架仓
36.25：后托架仓
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26：托架输送机组
37.3：投种机械手
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4：养殖托盘输送机
38.5：盘位传感器
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6：盛种盘清洗机构
39.7：控制器。
具体实施方式
40.为更进一步阐述本实用新型为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型提出的黑水虻养殖自动投种机其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。
41.实施例一：
42.请参阅图1及图2所示，本实用新型实施例一的黑水虻养殖自动投种机主要由机架1、供种装置2、投种机械手3、养殖托盘输送机4、盘位传感器5和控制器7构成；所述供种装置2、所述投种机械手3、所述养殖托盘输送机4、所述盘位传感器5和控制器7连接安装于所述机架1上；所述供种装置2和所述投种机械手3安装于所述养殖托盘输送机4的侧上方；所述盘位传感器5连接安装于所述养殖托盘输送机4的外侧上方；所述供种装置2、所述投种机械手3、所述养殖托盘输送机4、所述盘位传感器5与所述控制器7进行电连接。
43.所述供种装置2由盛种盘托架21、盛种盘22、投种台23、前托架仓24、后托架仓25、托架输送机组26构成，所述盛种盘22成五行六列、每列6个共30个规则排列在所述盛种盘托架21上，所述托架输送机组26连接安装于所述前托架仓24和后托架仓25之间，所述投种台23连接安装于所述托架输送机组26之间，所述盛种盘托架21在所述前托架仓24、托架输送机组26、投种台23和后托架仓25之间流转。
44.为了便于实现所述盛种盘托架21在所述托架输送机组26上换向输送，所述投种台23设置有托架顶升机构231；为了便于所述投种机械手3无干涉地抓取所述盛种盘22，所述投种台23上设置有盛种盘顶升机构232，所述盛种盘顶升机构232能够分别将每个所述盛种盘22从底部顶起。
45.为了减轻设备重量和降低制造成本及防腐蚀，所述盛种盘托架21和盛种盘22均为
塑料注塑件。
46.实施例二：
47.请参阅图3所示，本实用新型实施例二的黑水虻养殖自动投种机与实施例一相似，区别仅在于：
48.为了能够把所述盛种盘22倒出饲料和黑水虻幼虫后内壁上粘附的饲料和幼虫自动清洗到养殖托盘内，避免幼虫和饲料的浪费及替代人工清洗，还增加设置盛种盘清洗机构6；所述盛种盘清洗机构6连接安装于所述养殖托盘输送机4上方的机架1上；所述盛种盘清洗机构6的清洗介质为水，也可以采用压缩空气，或者先用水清洗后再用压缩空气进一步清洗及吹干燥。
49.依据本实用新型的黑水虻养殖自动投种机的投种方法，包括以下步骤：
50.s1：设备启动与设定：启动所述黑水虻养殖自动投种机，使所述供种装置2、所述投种机械手3、所述养殖托盘输送机4、所述盘位传感器5处于启动且受所述控制器7控制状态，设定每个养殖托盘投种量，养殖托盘在所述养殖托盘输送机4上的投种位置；
51.s2：备种：定量把饲料和孵化的1~3日龄黑水虻幼虫分别盛入所述盛种盘22，将满载的所述盛种盘22逐个放置到所述盛种盘托架21上，将完成了所述盛种盘22放置的若干个所述盛种盘托架21放置入所述前托架仓24；
52.s3：种就位：所述控制器7控制所述前托架仓24释放出一个所述盛种盘托架21到所述托架输送机组26上，所述托架输送机组26将所述盛种盒托架21输送到所述投种台23上；
53.s4：养殖托盘就位：所述控制器7控制所述养殖托盘输送机4将需要投种的养殖托盘向所述投种台23和所述投种机械手3方向输送，所述盘位传感器5检测反馈养殖托盘到达设定的投种位置，所述控制器7控制所述养殖托盘输送机4停止；
54.s5：投种：所述控制器7控制所述投种机械手3从所述盛种盘托架21上抓取一个所述盛种盘22携带至养殖托盘的上方，所述投种机械手3做翻转动作将所述盛种盘22中的黑水虻幼虫及饲料一并倒入下方的养殖托盘内，所述投种机械手3将空置的所述盛种盘22携带放置回所述盛种盘托架21上；
55.s6：投种完成及托盘输送：所述控制器7控制所述养殖托盘输送机4将完成投种的养殖托盘向前输送离开投种位置，重复s4将下一个养殖托盘向投种位置输送；
56.s7：补种：当s4中所述投种台23上的所述盛种盘托架21上的所述盛种盘22中的黑水虻幼虫全部被所述投种机械手3抓取倒完，所述控制器7控制所述托架输送机组26将该所述盛种盘托架21输送入所述后托架仓25，同时所述前托架仓24又释放出一个满载黑水虻幼虫的所述盛种盘托架21，经所述托架输送机组26输送到所述投种台23供所述投种机械手3继续投种，如此s2~s7往复循环完成黑水虻养殖自动投种机的自动投种作业过程。
57.在本实用新型的黑水虻养殖自动投种机的投种方法的第一个具体实施例中，每个所述盛种盘托架21上放置36个所述盛种盘，其装盘方法的具体步骤如下：
58.s1：设备启动与设定：启动所述黑水虻养殖自动投种机，使所述供种装置2、所述投种机械手3、所述养殖托盘输送机4、所述盘位传感器5处于启动且受所述控制器7控制状态，设定每个养殖托盘投种量为2个所述盛种盘的黑水虻幼虫，养殖托盘在所述养殖托盘输送机4上的投种位置；
59.s2：备种：定量把饲料1000g和孵化的1日龄黑水虻幼虫100g分别盛入所述盛种盘
22，将满载的所述盛种盘22共36个逐个放置到所述盛种盘托架21上，将完成了所述盛种盘22放置的8个所述盛种盘托架21通过叉车放置入所述前托架仓24；
60.s3：种就位：所述控制器7控制所述前托架仓24释放出一个所述盛种盘托架21到所述托架输送机组26上，所述托架输送机组26将所述盛种盒托架21输送到所述投种台23上；
61.s4：养殖托盘就位：所述控制器7控制所述养殖托盘输送机4将已经装载养殖饲料需要投种的养殖托盘向所述投种台23和所述投种机械手3方向输送，所述盘位传感器5检测反馈养殖托盘到达设定的投种位置，所述控制器7控制所述养殖托盘输送机4停止；
62.s5：投种：所述控制器7控制所述投种机械手3从所述盛种盘托架21上抓取一个所述盛种盘22携带至养殖托盘的上方，所述投种机械手3做翻转动作将所述盛种盘22中的黑水虻幼虫及饲料一并倒入下方的养殖托盘内，所述投种机械手3将空置的所述盛种盘22携带放置回所述盛种盘托架21上，如此所述投种机械手3共抓取2个所述盛种盘22的黑水虻幼虫倒入下方的养殖托盘内；
63.s6：投种完成及托盘输送：所述控制器7控制所述养殖托盘输送机4将完成投种的养殖托盘向前输送离开投种位置，重复s4将下一个养殖托盘向投种位置输送；
64.s7：补种：当s4中所述投种台23上的所述盛种盘托架21上的36个所述盛种盘22中的黑水虻幼虫全部被所述投种机械手3抓取倒完，所述控制器7控制所述托架输送机组26将该所述盛种盘托架21输送入所述后托架仓25，同时所述前托架仓24又释放出一个满载黑水虻幼虫的所述盛种盘托架21，经所述托架输送机组26输送到所述投种台23供所述投种机械手3继续投种，如此s2~s7往复循环完成黑水虻养殖自动投种机的自动投种作业过程。
65.在本实用新型的黑水虻养殖自动投种机的投种方法的第二个具体实施例与第一个相似，区别仅在于：
66.为了节省养殖空间和缩短在养殖托盘内的养殖时间，s2中盛入所述盛种盘22的是3日龄黑水虻幼虫。
67.为免除s5中完成投种后所述盛种盘22的清洗工序，s2中所述盛种盘22内套入防粘袋后再盛入饲料和黑水虻幼虫，且防粘袋由纸质、植物叶等可被黑水虻食用和易降解有机物料制成，投种时防粘袋与饲料和黑水虻幼虫一并倒入养殖托盘内。
68.在本实用新型的黑水虻养殖自动投种机的投种方法的第三个具体实施例与第一个相似，区别仅在于：
69.为了能够把所述盛种盘22倒出饲料和黑水虻幼虫后内壁上粘附的饲料和幼虫自动清洗到养殖托盘内，避免幼虫和饲料的浪费及替代人工清洗，s5中所述投种机械手3将所述盛种盘22中的黑水虻幼虫及饲料倒入养殖托盘后，所述控制器7控制所述盛种盘清洗机构6采用压缩空气对所述盛种盘22进行清洗干净后，所述投种机械手3再将所述盛种盘22携带放置回所述盛种盘托架21上。
70.以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许改动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。