一种割草机的制作方法

1.本实用新型属于园林工具领域，具体涉及一种割草机。


背景技术：

2.目前机器人割草机在园林工具领域已经被广泛使用，割草系统相对于地面的垂直高度决定机器人割草机的割草高度。目前市场中普遍是传统的人工手动调节，使用者通过设置在机器外表面上的调节机构来调节割草系统相对于地面的垂直高度，实现切割草坪高度的调节。此类调节方式无法体现机器人割草机的智能化，给用户带来较差的体验感。另外现有的高度调节机构一般采用刚性传动结构，在割草机工作过程中，切割机构的振动会通过传动机构传递至机体，对机体稳定性造成影响，降低了割草机设备的使用寿命。


技术实现要素：

3.鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种便于自动控制且具有良好减振效果的割草机。
4.为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种割草机，包括：
5.壳体；
6.切割机构，所述切割结构能够沿所述壳体上下移动，从而改变切割机构与地面的距离；
7.调高电机，固定安装于所述壳体内；
8.柔性件，其第一端连接所述调高电机的主轴，其第二端连接所述切割机构。
9.其中，所述调高电机通过所述柔性件来调节所述切割结构与地面的距离。
10.在本实用新型的一可选实施例中，所述切割机构与所述壳体之间设有弹性单元，所述弹性单元被装配为其作用于所述切割机构的弹力能够使所述切割机构以减小离地间隙的方式运动。
11.在本实用新型的一可选实施例中，所述调高电机的主轴上设有绕辊，所述柔性件的一端固定于所述绕辊。
12.在本实用新型的一可选实施例中，所述切割机构沿竖直方向与所述壳体活动连接。
13.在本实用新型的一可选实施例中，所述壳体上设有定位件，所述定位件上形成沿竖直方向贯穿所述壳体的通道；所述切割机构包括切割电机和刀片，所述切割电机安装于所述通道内，所述刀片与所述切割电机的主轴连接，且所述刀片悬置于所述壳体下方。
14.在本实用新型的一可选实施例中，所述切割电机安装于一活动件内，所述活动件沿竖直方向与所述定位件活动连接。
15.在本实用新型的一可选实施例中，所述活动件两侧设有竖直的导柱，所述通道的内壁设有与所述导柱适配的导套，所述导柱与所述导套构成滑动配合。
16.在本实用新型的一可选实施例中，所述定位件上端设有端盖，所述弹性单元包括
设置在所述端盖与所述活动件之间的压簧。
17.在本实用新型的一可选实施例中，所述调高电机安装于所述定位件的外壁，所述端盖上设有滑轮，所述柔性件被引导于所述滑轮上，且所述滑轮与所述切割机构之间的所述柔性件处于竖直状态。
18.在本实用新型的一可选实施例中，所述柔性件的第一端设有插销，所述绕辊的周面上形成有插孔，所述插销插置于所述插孔内。
19.在本实用新型的一可选实施例中，所述柔性件的第二端设有挡销，所述活动件的顶壁上形成有通孔，所述柔性件的第二段穿插至所述通孔的下端，所述挡销与所述活动件的顶壁下端挡接。
20.本实用新型的技术效果在于：
21.所述提升机构能够驱动所述切割机构上行，并能够限制所述切割机构下行以使其停留在任意高度位置，而提升机构本身不会限制切割机构自发出现的上行动作，当切割机构停留在任意位置时，主要通过弹性单元限制其上行，这种限制并非是刚性的，而是当切割机构自身惯性力足够时，切割机构可以克服弹性单元的弹力而产生一定的浮动，这种固定方式能够抑制切割机构自身的震动向壳体传导，同时能够抑制割草机行走产生的震动向切割机构传导，提高了切割机构与壳体之间的减震、缓冲效果。
22.本实施例采用柔性牵引机构来驱动切割机构上行，传动结构简单，节省安装空间，所述柔性件仅能够传递拉力，因此柔性件仅能够对切割机构产生向上的拉力，当切割机构因惯性力自发上行时，柔性件不会对切割机构造成阻挡，从而使切割机构能够进行有效缓冲。
23.所述切割机构沿竖直方向活动能够确保切割机构在不同高度时的切割范围始终处于同一竖直投影区域内，割草机调整新的切割高度时，切割装置的切割区域不会发生偏移，进而保证实际修剪路径与规划路径的一致性。
24.切割机构与滑轮之间的柔性件处于竖直状态，能够避免柔性件产生水平方向的分力，一方面能够提高传动效率，另一方面能够减小活动件与定位件之间的摩擦力，降低调高电机的功耗。
25.本实用新型的柔性件采用了快速拆装式设计，便于柔性件的安装，以及后期的维护、更换工作。
附图说明
26.图1是本实用新型的实施例所提供的割草机壳体及其附件的立体图；
27.图2是本实用新型的实施例所提供的割草机调高机构的立体图；
28.图3是本实用新型的实施例所提供的割草机调高机构的剖视图；
29.图4是本实用新型的实施例所提供的定位件与活动件的装配结构示意图；
30.图5是本实用新型的实施例所提供的割草机调高机构的爆炸图；
31.图6是本实用新型的实施例所提供的定位件的立体图；
32.图7是本实用新型的实施例所提供的活动件的立体图。
具体实施方式
33.以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
34.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，遂图示中仅显示与本实用新型中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
35.请参阅图1-7所示，一种割草机，包括壳体10、切割机构20、弹性单元30和提升机构40。需要说明的是，本实用新型旨在对割草机切割装置的高度调节机构进行改进，因此下述实施例仅对高度调节机构所涉及的部件进行详细说明；可以理解的是，本实用新型应用于智能割草机时，还应当包括必要的行走机构50、控制模块、通讯模块以及各种传感器，所述行走机构例如可以包括驱动轮51和转向轮52，以及用于驱动所述行走机构动作的驱动元件，如电机；所述控制模块例如可以用来规划割草机的工作路径，并控制所述割草机沿工作路径行走；所述通讯模块例如可以用来与基站或远程终端设备进行通讯，以便用户实时获取割草机的工作状态，以及对割草机进行远程操控或向割草机下达预设的工作指令；所述传感器用来感知割草机周围的工作环境，所述传感器例如可以包括碰撞传感器、超声波传感器、激光雷达等。
36.请参阅图1所示，所述壳体10构成割草机的底盘部分，所述行走机构安装于所述壳体10上，使壳体10与地面分离，以便在壳体10与地面之间形成用于容置切割机构20的空间。
37.请参阅图3-5所示，所述切割机构20以能够改变其离地间隙的方式与所述壳体10活动连接；可以理解的是，所述切割机构20的离地间隙决定草坪的修剪高度；需要说明的是，切割机构20离地间隙的调节方式不限于下述实施例介绍的竖直方向的上下运动，例如也可以使切割机构20沿弧形路径上下运动或沿倾斜路径上下运动，只要能够使切割机构20在运动过程中存在高度变化即可。
38.请参阅图3、5所示，所述弹性单元30安装于所述壳体10与所述切割机构20之间，所述弹性单元30被装配为：其作用于所述切割机构20的弹力能够使所述切割机构20以减小其离地间隙的方式运动，在一具体实施例中，所述弹性单元30作用于所述切割机构20的弹力与所述切割机构20的活动方向平行，例如当所述切割机构20沿竖直方向活动设置时，所述弹性单元30作用于所述切割机构20的弹力竖直向下，但需要说明的是，弹性单元30的弹力方向不一定与切割机构20的活动方向完全平行，理论上该弹力只需要具有平行于切割机构20活动方向的分量即可。
39.请参阅图2-5所示，所述提升机构40安装于所述壳体10，并与所述切割机构20连接，所述提升机构40被装配为：其能够驱动所述切割机构20以克服所述弹性单元30弹力的方式运动。
40.可以理解的是，所述提升机构40能够驱动所述切割机构20上行，并能够限制所述切割机构20下行以使其停留在任意高度位置，一般来说，不希望出现切割机构20可以随意
上下活动的情况，这样意味着切割高度不统一，因此当切割机构20停留在任意位置时，本实用新型通过弹性单元30和切割机构20自身的重力来阻止切割机构20上行。
41.请参阅图2、3、5所示，在一具体实施例中，所述提升机构40包括调高电机41和柔性件43，所述柔性件43例如可以是柔性绳，所述调高电机41与所述壳体10相对固接，所述调高电机41的主轴上设有绕辊42，所述柔性件43的一端与所述绕辊42连接，所述柔性件43的另一端与所述切割机构20连接，所述柔性件43例如可以是钢丝绳，本实施例采用柔性牵引机构来驱动切割机构20上行，传动结构简单，节省安装空间。
42.请参阅图4-7所示，在一具体实施例中，所述壳体10上设有定位件11，所述定位件11上形成沿竖直方向贯穿所述壳体10的通道；所述切割机构20包括切割电机21和刀片22，所述切割电机21安装于所述通道内，所述刀片22与所述切割电机21的主轴连接，且所述刀片22悬置于所述壳体10下方。可以理解的是，所述定位件11与所述壳体10例如可以是一体式结构，也可以分别加工成型再装配为一体式结构，所述定位件11能够形成一段较长的引导空间，使切割机构20更加稳定。
43.请参阅图3所示，在一具体实施例中，所述切割电机21安装于一活动件23内，所述活动件23沿竖直方向与所述定位件11活动连接，所述活动件23两侧设有竖直的导柱24，所述通道的内壁设有与所述导柱24适配的导套112，所述导柱24与所述导套112构成滑动配合。可以理解的是，所述导柱24和导套112不限于两组，例如可以根据切割机构20的具体规格适当增加导柱24和导套112的数量。
44.请参阅图3、5所示，在一具体实施例中，所述定位件11上端设有端盖12，所述弹性单元30包括设置在所述端盖12与所述活动件23之间的压簧。所述调高电机41安装于所述定位件11的外壁，所述端盖12上设有滑轮44，所述柔性件43被引导于所述滑轮44上，且所述滑轮44与所述切割机构20之间的所述柔性件43处于竖直状态。可以理解的是，切割机构20与滑轮44之间的柔性件43处于竖直状态，能够避免柔性件43产生水平方向的分力，一方面能够提高传动效率，另一方面能够减小活动件23与定位件11之间的摩擦力，降低调高电机41的功耗。
45.请参阅图3、5所示，在一具体实施例中，所述柔性件43的第一端设有插销431，所述绕辊42的周面上形成有插孔，所述插销431插置于所述插孔内；所述柔性件43的第二端设有挡销432，所述活动件23的顶壁上形成有通孔，所述柔性件43的第二段穿插至所述通孔的下端，所述挡销432与所述活动件23的顶壁下端挡接。本实用新型的柔性件43采用了快速拆装式设计，便于柔性件43的安装，以及后期的维护、更换工作。
46.综上所述，所述提升机构40能够驱动所述切割机构20上行，并能够限制所述切割机构20下行以使其停留在任意高度位置，而提升机构40本身不会限制切割机构20自发出现的上行动作，当切割机构20停留在任意位置时，主要通过弹性单元30限制其上行，这种限制并非是刚性的，而是当切割机构20自身惯性力足够时，切割机构20可以克服弹性单元30的弹力而产生一定的浮动，这种固定方式能够抑制切割机构20自身的震动向壳体10传导，同时能够抑制割草机行走产生的震动向切割机构20传导，提高了切割机构20与壳体10之间的减震、缓冲效果。本实施例采用柔性牵引机构来驱动切割机构20上行，传动结构简单，节省安装空间，所述柔性件43仅能够传递拉力，因此柔性件43仅能够对切割机构20产生向上的拉力，当切割机构20因惯性力自发上行时，柔性件43不会对切割机构20造成阻挡，从而使切
割机构20能够进行有效缓冲。所述切割机构20沿竖直方向活动能够确保切割机构20在不同高度时的切割范围始终处于同一竖直投影区域内，割草机调整新的切割高度时，切割装置的切割区域不会发生偏移，进而保证实际修剪路径与规划路径的一致性。切割机构20与滑轮44之间的柔性件43处于竖直状态，能够避免柔性件43产生水平方向的分力，一方面能够提高传动效率，另一方面能够减小活动件23与定位件11之间的摩擦力，降低调高电机41的功耗。本实用新型的柔性件43采用了快速拆装式设计，便于柔性件43的安装，以及后期的维护、更换工作。
47.上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。
48.本实用新型所示实施例的上述描述(包括在说明书摘要中所述的内容)并非意在详尽列举或将本实用新型限制到本文所公开的精确形式。尽管在本文仅为说明的目的而描述了本实用新型的具体实施例和本实用新型的实例，但是正如本领域技术人员将认识和理解的，各种等效修改是可以在本实用新型的精神和范围内的。如所指出的，可以按照本实用新型所述实施例的上述描述来对本实用新型进行这些修改，并且这些修改将在本实用新型的精神和范围内。
49.本文已经在总体上将系统和方法描述为有助于理解本实用新型的细节。此外，已经给出了各种具体细节以提供本实用新型实施例的总体理解。然而，相关领域的技术人员将会认识到，本实用新型的实施例可以在没有一个或多个具体细节的情况下进行实践，或者利用其它装置、系统、配件、方法、组件、材料、部分等进行实践。在其它情况下，并未特别示出或详细描述公知结构、材料和/或操作以避免对本实用新型实施例的各方面20造成混淆。
50.因而，尽管本实用新型在本文已参照其具体实施例进行描述，但是修改自由、各种改变和替换亦在上述公开内，并且应当理解，在某些情况下，在未背离所提出实用新型的范围和精神的前提下，在没有对应使用其他特征的情况下将采用本实用新型的一些特征。因此，可以进行许多修改，以使特定环境或材料适应本实用新型的实质范围和精神。本实用新型并非意在限制到在下面权利要求书中使用的特定术语和/或作为设想用以执行本实用新型的最佳方式公开的具体实施例，但是本实用新型将包括落入所附权利要求书范围内的任何和所有实施例及等同物。因而，本实用新型的范围将只由所附的权利要求书进行确定。