2，主电动轮2连接电源装置3，后连接部102上设有两个辅助轮12;
万向装置13连接电源装置3获取动力，底座I的上还设有感应器15，感应器15与万向装置13连接，电源装置为铅蓄电池；
每一个固定切割臂14和可伸缩切割臂12均包括竖直调节臂4和水平支臂5，水平支臂5的末端设有横向切割刀7，竖直调节臂4通过连接在底座I上的圆柱形固定盘电源座18固定在底座I上;水平支臂5铰接在竖直调节臂4顶部位置;竖直调节臂4和水平支臂5之间分别通过铰接结构共同连接有一根倾斜限位杆16;
电源座12套在电源装置3外侧，并且电源装置3上沿收割机的行走方向以及其侧向分别设有与底座的连接孔31，连接孔31通过一根连接轴8固定地连接在底座I对应的位置；圆柱形固定盘电源座18套在电源装置3外侧；
其中两个固定切割臂14分别向机器人的左侧方以及右侧方位置延伸;并且两个固定切割臂14之间的夹角在100度-180度之间；可伸缩切割臂12靠近主电动轮2设置；
每一个横向切割刀7包括刀刃相对设置的左横向切割刀片71和右横向切割刀片72;
每一个水平支臂5包括左连接部51、动力支臂52和右连接部53，动力支臂52内设有动力源54，右连接部53通过左右两根拉臂17分别连接左横向切割刀片71和右横向切割刀片72，每一个拉臂17连接在动力源54上获取动力，并且拉臂17伸缩从而带动左横向切割刀片71和右横向切割刀片72开合切割玉米；
每一个可伸缩切割臂12的水平支臂5的动力源54输出端还依次连接有支臂伸缩轴121和伸缩套筒122，伸缩套筒122连接在右连接部53的一端。
[0020]本发明的玉米收割机器人，在方形底座电源装置3和两个固定切割臂14、至少一个可伸缩切割臂12，以及位于底座I下方的万向装置13，并且将两个固定切割臂按照夹角为100-180度倾斜机器人的运动方向后侧设置，便于机器人在运动过程中割断秸杆，每一个固定切割臂的竖直调节臂和水平支臂、横向切割刀，另一个可伸缩切割臂同样连接在电源座上，其水平支臂5的动力源54输出端还依次连接有支臂伸缩轴121和伸缩套筒122，伸缩套筒122连接在右连接部53的一端，从而实现对切割臂的伸缩，最终实现了小范围内无法调整切割玉米秸杆范围的缺陷扩大了玉米秸杆切割的灵活性以及可调节性能，具有较好的用户友好性能。其对玉米秸杆进行切割，从而进一步增强了该玉米收割机器人切割的效率和适应场地的性能，最终驱动横向切割刀的左横向切割刀片和右横向切割刀片开合运动，从而使得机器人在一个玉米行道内运动切割玉米时，同时能兼顾另一个行道的玉米秸杆切割，并且可以灵活调整，适应场地，从而提高了玉米收割机器人的收割效率，并且实现玉米的自动切割。
[0021]在上述实施例中，每一个竖直调节臂4为伸缩式套筒，其包括连接在电源装置3上方的伸缩轴41，以及套在伸缩杆41上的套筒42，套筒42的顶部位置设有U型切口421;水平支臂5的左连接部51置于U型切口 421内。从而便于调整水平支臂的伸长高度，达到调节玉米秸杆切割高度的目的，从而满足农民对玉米秸杆的不同处理方式，或者翻埋或者保留作为他用。
[0022]在上述实施例中，每一个水平支臂5的左连接部51通过紧固件11固定在U型切口421内转动。进而方便拆卸以及维护切割臂，由于竖直调节臂和水平支臂均为关键的作动部件，日常容易损坏，使用紧固件连接，可以方便地更换损坏部件，无需整体更换，为后期使用节约了使用成本。
[0023]在上述实施例中，动力源54为电机或者气缸，并且其数量为一个或者两个，使得两个拉臂17分别连接在动力源54的两个出口处，或者每一个动力源54驱动一个拉臂17运动。根据动力源的需要进行选择，方便实用。
[0024]在上述实施例中，每一个拉臂17为拉簧，结构简单，更换方便，具有较高耐使用性會泛。
[0025]在上述实施例中，每一个所述轮子2直接连接在底座1的底部的最前端或者最后端，从而精简了该收割机器人的整体结构，从而节省了能源的消耗，并且最终保证了该机器人能够高效地运作。
[0026]参见图2，万向装置13的底部还设有至少两个万向轮131，万向轮131与电源装置3连接获取动力源以及行动指令。
[0027]在上述实施例中，每一个横向切割刀7的左横向切割刀片71和右横向切割刀片72上分别设置有若干锯齿单元73，增强了刀片的适应强度，以及耐用性能，保证其具有较长的使用寿命。
[0028]在上述实施例中，每一对左横向切割刀片71和右横向切割刀片72通过上压片10和下压片6、销轴9固定在水平支臂5的末端。
[0029]在上述实施例中，参见图1和图2，固定切割臂14和可伸缩切割臂12的水平支臂5和竖直支臂4的长度以及高度可以每一个设置的不一样。
[0030]本发明提供了一种双向切割玉米秸杆的无人电动玉米收割机，其结构以及操作简单、无需人力操作，实现了高效快速地将玉米秸杆切割倒地，进而帮助了农民减轻一部分收割玉米的劳动强度，同时减少了收割玉米时玉米枯叶对人脸以及手的伤害，进而保护了农民的身体健康，并且具有较为灵活的场地适应能力，以及具有较高的推广应用的价值。
[0031]本发明的实施例公布的是较佳的实施例，但并不局限于此，本领域的普通技术人员，极易根据上述实施例，领会本发明的精神，并做出不同的引申和变化，但只要不脱离本发明的精神，都在本发明的保护范围内。
【主权项】
1.微型电动玉米四臂四轮收割机器人，其特征在于:包括整体呈方形的底座(I)，和位于底座上方的电源装置(3)和两个固定切割臂(14)、至少一个可伸缩切割臂(12)，以及位于底座(I)下方的万向装置(13); 所述底座(I)中部设置有U型槽(101)，位于所述U型槽(101)的前端和后端的底座上分别设有两个轮子(2)，至少其中一个轮子(2)连接电源装置(3)并且提供驱动力； 所述万向装置(13)连接电源装置(3)获取动力，所述底座(I)的上还设有感应器(15)，所述感应器(15)与万向装置(13)连接，所述电源装置为铅蓄电池； 每一个所述固定切割臂(14)和可伸缩切割臂(12)均包括竖直调节臂(4)和水平支臂(5)，所述水平支臂(5)的末端设有横向切割刀(7)，所述竖直调节臂(4)通过连接在底座(I)上的电源座(18)固定在底座(I)上;所述水平支臂(5)铰接在竖直调节臂(4)顶部位置;所述竖直调节臂(4)和水平支臂(5)之间分别通过铰接结构共同连接有一根倾斜限位杆(16); 所述电源座(12)套在电源装置(3)外侧，并且所述电源装置(3)上沿收割机的行走方向以及其侧向分别设有与底座的连接孔(31)，所述连接孔(31)通过一根连接轴(8)固定地连接在底座(I)对应的位置；电源座其中两个所述固定切割臂(14)分别向机器人的左侧方以及右侧方位置延伸;并且两个所述固定切割臂(14)之间的夹角在100度-180度之间；所述可伸缩切割臂(12)靠近主电动轮(2)设置； 每一个所述横向切割刀(7 )包括刀刃相对设置的左横向切割刀片(71)和右横向切割刀片(72); 每一个所述水平支臂(5)包括左连接部(51)、动力支臂(52)和右连接部(53)，所述动力支臂(52)内设有动力源(54)，所述右连接部(53)通过左右两根拉臂(17)分别连接左横向切割刀片(71)和右横向切割刀片(72)，每一个所述拉臂(17)连接在动力源(54)上获取动力，并且所述拉臂(17)伸缩从而带动左横向切割刀片(71)和右横向切割刀片(72)开合切割玉米； 每一个所述可伸缩切割臂(12)的水平支臂(5)的动力源(54)输出端还依次连接有支臂伸缩轴(121)和伸缩套筒(122)，所述伸缩套筒(122)连接在右连接部(53)的一端。2.根据权利要求1所述的微型电动玉米四臂四轮收割机器人，其特征在于:每一个所述竖直调节臂(4)为伸缩式套筒，其包括连接在电源装置(3)上方的伸缩轴(41)，以及套在伸缩杆(41)上的套筒(42)，所述套筒(42)的顶部位置设有U型切口(421);所述水平支臂(5)的左连接部(51)置于U型切口(421)内。3.根据权利要求2所述的微型电动玉米四臂四轮收割机器人，其特征在于:每一个所述水平支臂(5)的左连接部(51)通过紧固件(11)固定在U型切口( 421)内转动。4.根据权利要求1所述的微型电动玉米四臂四轮收割机器人，其特征在于:所述动力源(54)为电机或者气缸，并且其数量为一个或者两个，使得两个拉臂(17)分别连接在动力源(54)的两个出口处，或者每一个动力源(54)驱动一个拉臂(17)运动。5.根据权利要求1或4所述的微型电动玉米四臂四轮收割机器人，其特征在于:每一个所述拉臂(17)为拉簧。6.根据权利要求1所述的微型电动玉米四臂四轮收割机器人，其特征在于:每一个所述轮子(2)直接连接在底座(I)的底部的最前端或者最后端。7.根据权利要求1所述的微型电动玉米四臂四轮收割机器人，其特征在于:所述万向装置(13)的底部还设有至少两个万向轮(131)，所述万向轮(131)与电源装置(3)连接获取动力源以及行动指令。8.根据权利要求1所述的微型电动玉米四臂四轮收割机器人，其特征在于:每一个所述横向切割刀(7)的左横向切割刀片(71)和右横向切割刀片(72)上分别设置有若干锯齿单元(73)。9.根据权利要求8所述的微型电动玉米四臂四轮收割机器人，其特征在于:每一对所述左横向切割刀片(71)和右横向切割刀片(72)通过上压片(10)和下压片(6)、销轴(9)固定在水平支臂(5)的末端。
【专利摘要】本发明公开了微型电动玉米四臂四轮收割机器人，本发明的玉米收割机器人，在方形底座电源装置和两个固定切割臂、至少一个可伸缩切割臂，并在其上放置铅蓄电池作为电源装置驱动两个固定切割臂和一个可伸缩切割臂,并且将两个固定切割臂按照夹角为100-180度倾斜机器人的运动方向后侧设置,从而实现对切割臂的伸缩，最终实现了小范围内无法调整切割玉米秸秆范围的缺陷扩大了玉米秸秆切割的灵活性以及可调节性能，具有较好的用户友好性能。具有较好的灵活调整性能、适应场地性能，从而提高了玉米收割机器人的收割效率,并且实现玉米的自动切割。
【IPC分类】A01D67/00, A01D34/01, A01D45/02
【公开号】CN105474876
【申请号】CN201510986067
【发明人】邓平亮
【申请人】广德县金土地农产品专业合作社
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2015年12月25日