31的前端，切割滑座34通过螺孔与切割丝杆35进行啮合连接。切割电机36设置于切割台31上，切割电机36通过链传动或带传动等传动机构与切割丝杆35进行连接，以驱动切割丝杆35进行转动。切割丝杆35通过正反转驱动切割滑座34左右来回移动，从而使切割刀33对果柄进行来回切割，以割断果柄。
[0025]继续参考图1，切割台31位于夹持台21的上方，优选地，工作台I上设置有一包括上导轨和下导轨的双层导轨11，夹持台21以能够前后滑动的方式设置于下导轨上，且切割台31以能够前后滑动的方式设置于上导轨上，夹持台21与切割台31的滑动互不影响。在对香蕉进行采摘的过程中，先移动夹持台21到合适的位置，然后由夹持臂23驱动两个夹爪24夹紧蕉果;接着把切割台31移动到合适位置，再通过切割刀33割断果柄。最后由夹持臂23把蕉果移动到合适的位置后，再使两个夹爪24松开蕉果，以便于收集，从而完成对一把香蕉的采摘。
[0026]进一步地，为方便调整切割刀33和夹持臂23的高度，提高适用性，本发明的香蕉采摘机构还包括一用于驱动工作台I进行升降的升降装置4。进一步优选地，继续参考图1，升降装置4包括升降台41、升降丝杆42、升降滑座43以及升降电机44，升降丝杆42其以能够转动的方式架设于升降台41上，升降丝杆42的轴线沿纵向分布。升降滑座43通过螺孔与升降丝杆42进行啮合连接，升降滑座43与工作台I进行固定连接。升降电机44设置于升降台41上，且升降电机44通过传动机构与升降丝杆42进行连接，传动机构可以为带传动机构、链传动机构或齿轮传动机构等。升降电机44通过驱动升降丝杆42进行正反转，便可由升降滑座43带动工作台I进行升降。升降丝杆42可以为两根，两根升降丝杆42由升降电机44驱动进行同步转动，以提高升降滑座43移动的稳定性。
[0027]再进一步地，为调整切割刀33和夹持臂23的工作角度，以扩大采摘范围，提高适用性，香蕉采摘机构还包括一用于驱动升降台41进行转动的转动装置5。进一步优选地，继续参考图1，转动装置5包括底座51以及转动电机52，升降台41通过一转轴(图未视)以能够转动的方式设置于底座51上，转动电机52设置于底座51上，转动电机52通过传动机构与转轴进行连接。转动电机52通过转轴带动升降台41进行转动，从而灵活调整切割刀33和夹持臂23的工作角度。
[0028]本发明可能整体设置于牵引装置上，以由牵引装置运输到与蕉果对应的位置，然后由升降装置4和转动装置5把切割刀33和夹持臂23调整到合适的位置，然后由夹持臂23的夹爪24对蕉果的果柄的下部进行夹持，并由切割刀33对果柄的上部进行割断，对果柄割断后，两个夹爪24保持抓取住蕉果。再由升降装置4和转动装置5把夹持臂23调下来，再驱动夹臂23松开夹爪24，以便于工人收集蕉果。本发明能够实现香蕉采摘的机械化，以提高我国香蕉采摘的工作效率，并降低劳动强度，还能减少香蕉的机械损伤和避免人员受伤，其具有广阔的市场应用与推广前景。
[0029]前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。
【主权项】
1.一种香蕉采摘机构，其特征在于，包括: 工作台； 夹持装置，其包括: 夹持台，其以能够前后滑动的方式设置于所述工作台上，该夹持台由一夹持台滑动机构驱动进行滑动；以及 两个夹持臂，两个该夹持臂的前端各设置有一夹爪;两个该夹持臂设置于所述夹持台的前端，且两个该夹持臂由一夹持驱动机构驱动进行闭合或张开，以使两个该夹持臂的前端的所述夹爪相互靠近或背离； 切割装置，其包括: 切割台，其以能够前后滑动的方式设置于所述工作台上，该切割台由一切割台滑动机构驱动进行滑动;该切割台位于所述夹持台的上方；以及 切割刀，其以能够左右滑动的方式设置于所述切割台的前端，该切割刀由一切割刀滑动机构驱动进行滑动。2.根据权利要求1所述的香蕉采摘机构，其特征在于，所述工作台上设置有一包括上导轨和下导轨的双层导轨，所述夹持台以能够前后滑动的方式设置于所述下导轨上，且所述切割台以能够前后滑动的方式设置于所述上导轨上。3.根据权利要求2所述的香蕉采摘机构，其特征在于，所述夹持台滑动机构为一设置于所述工作台上的夹持台液压缸，该夹持台液压缸与所述夹持台的后端进行连接;所述切割台滑动机构为一设置于所述工作台上的切割台液压缸，该切割台液压缸与所述切割台的后端进行连接。4.根据权利要求1所述的香蕉采摘机构，其特征在于，两个所述夹持臂的中部交叉铰接于所述夹持台的前端，且所述夹持驱动机构包括: 两个第一连杆，两个该第一连杆的中部交叉铰接于所述夹持台上，且两个该第一连杆的前端各与一个所述夹持臂的后端进行铰接； 两个第二连杆，两个该第二连杆的前端各与一个所述第一连杆的后部进行铰接； 夹持滑座，两个所述第二连杆的后端均铰接于该夹持滑座上；以及 夹持液压缸，其设置于所述夹持台上，且该夹持液压缸与所述夹持滑座进行连接。5.根据权利要求1所述的香蕉采摘机构，其特征在于，所述切割刀滑动机构包括: 切割滑座，所述切割刀设置于该切割滑座上； 切割丝杆，其以能够转动的方式架设于所述切割台的前端，所述切割滑座通过螺孔与该切割丝杆进行啮合连接；以及 切割电机，其设置于所述切割台上，该切割电机通过传动机构与所述切割丝杆进行连接，以驱动所述切割丝杆进行转动。6.根据权利要求1所述的香蕉采摘机构，其特征在于，该香蕉采摘机构还包括一用于驱动所述工作台进行升降的升降装置。7.根据权利要求6所述的香蕉采摘机构，其特征在于，所述升降装置包括: 升降台； 升降丝杆，其以能够转动的方式架设于所述升降台上； 升降滑座，其通过螺孔与所述升降丝杆进行啮合连接;该升降滑座与所述工作台进行固定连接；以及 升降电机，其设置于所述升降台上，且该升降电机通过传动机构与所述升降丝杆进行连接。8.根据权利要求7所述的香蕉采摘机构，其特征在于，该香蕉采摘机构还包括一用于驱动所述升降台进行转动的转动装置。9.根据权利要求8所述的香蕉采摘机构，其特征在于，所述转动装置包括: 底座，所述升降台通过一转轴以能够转动的方式设置于该底座上；以及 转动电机，其设置于所述底座上，该转动电机通过传动机构与所述转轴进行连接。
【专利摘要】本发明公开了一种香蕉采摘机构，其包括：工作台；夹持装置，其包括：夹持台，其以能够前后滑动的方式设置于所述工作台上且由一夹持台滑动机构驱动进行滑动；以及两个夹持臂，其前端各设置有一夹爪；两个该夹持臂设置于所述夹持台的前端且由一夹持驱动机构驱动进行闭合或张开，以使两个所述夹爪相互靠近或背离；切割装置，其包括：切割台，其以能够前后滑动的方式设置于所述工作台上且由一切割台滑动机构驱动进行滑动；以及切割刀，其以能够左右滑动的方式设置于所述切割台的前端且由一切割刀滑动机构驱动进行滑动。本发明能够实现香蕉采摘的机械化，以提高香蕉采摘的工作效率，并降低劳动强度，还能减少对香蕉的机械损伤。
【IPC分类】A01D46/00
【公开号】CN105580557
【申请号】CN201610133770
【发明人】季建华, 李兆军, 王玉江, 王宏宇, 陈鸿, 马祥, 赵天孟, 宴俊
【申请人】广西大学
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2016年3月9日