一种自动抓螃蟹装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种自动抓螃蟹装置。
【背景技术】
[0002]对螃蟹进行抓捕的过程中以往一般都是用人工在夜间拿着手电筒进行，因为螃蟹一般在夜间活动，随着人类生活水平的提高，人工抓螃蟹不但很累还要考虑到安全问题，显然不能满足当今个体养殖户的发展需求。
【发明内容】
[0003]本发明要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种自动抓螃蟹装置，其能够通过控制机器人实现螃蟹的抓捕，从而代替人工抓螃蟹，解放了劳动力。
[0004]为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案:
[0005]本发明一种自动抓螃蟹装置，其包括蟹筐，所述蟹筐的筐壁外侧固定有支撑板，所述支撑板上设置有机械手臂，所述支撑板上还设置有用于控制所述机械手臂的控制系统；所述控制系统连接有CCD相机;所述机械手臂通过驱动装置进行驱动。控制系统用于控制按需求输出对支撑板以及机械手臂的控制。同时控制系统安装有无线模块，通过所述无线模块，人可以对控制系统发出操作指令，实现远程控制。
[0006]进一步地，所述支撑板底部设置有可沿导轨移动的滚轮。
[0007]进一步地，所述机械手臂包括依次连接的第一节臂、第二节臂和第三节臂;所述第三节臂的一端与所述第二节臂连接，另一端设置有抓斗和电磁铁。可以实现机械手臂的上下、左右、前后动作。
[0008]进一步地，所述控制系统设置在所述支撑板和所述机械手臂之间。
[0009]进一步地，所述CXD相机设置在所述支撑板上。
[0010]进一步地，所述第一节臂、第二节臂和第三节臂上均设置有驱动装置。每个驱动装置同时用来驱动机械手臂的旋转、上下、左右动作。抓斗是利用电磁铁来控制它的收放动作，从而实现抓取螃蟹的目的。驱动装置包括减速器和伺服电机，可实现变加速起停等动作。
[0011]本发明通过驱动机械手臂在XOY平面、YOZ平面、XOZ平面运动，抓斗位于机械手臂上，电磁铁位于抓斗之上，用来控制抓斗的收放动作。当CCD相机进行图像采集后经过处理器对图像进行处理，并找到图像中螃蟹的中心点的坐标位置，然后与机械手臂的坐标校准，然后输出控制，由控制系统来控制机械手臂动作。当确认抓到螃蟹后，将分析好的螃蟹规格放到不同的蟹筐中。
[0012]本发明所达到的有益效果是:
[0013]本发明提供的自动抓螃蟹装置能够通过CCD相机进行图像的采集、处理和分析，然后可以准确定位螃蟹位置，同时可以确定螃蟹的规格，然后通过控制机械手臂和抓斗的动作，实现螃蟹的抓捕。本发明能够把人从作业中很大程度上的解放出来，同时避免人工在夜间寻找过程中出现安全的问题，同时可以让人很好的睡眠，大大提高了工作速度和质量。
【附图说明】
[0014]附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中:
[0015]图1是本发明的结构示意图。
【具体实施方式】
[0016]以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
[0017]如图1所示，本发明一种自动抓螃蟹装置，其包括蟹筐I，蟹筐I的筐壁外侧固定有支撑板2，支撑板2上设置有机械手臂，支撑板2上还设置有用于控制机械手臂的控制系统4;控制系统4连接有CCD相机5;机械手臂通过驱动装置6进行驱动。控制系统4用于控制按需求输出对支撑板2以及机械手臂的控制。同时控制系统4安装有无线模块，通过无线模块，人可以对控制系统发出操作指令，实现远程控制。
[0018]本实施例中，支撑板2底部设置有可沿导轨7移动的滚轮8。工作时，支撑板2通过滚轮8带动机械手臂沿导轨移动，提高抓取的灵活性。
[0019]机械手臂包括依次连接的第一节臂301、第二节臂302和第三节臂303;第三节臂303的一端与第二节臂302连接，另一端设置有抓斗9和电磁铁10。可以实现机械手臂的上下、左右、前后动作。
[0020]本实施例中，控制系统4设置在支撑板2和机械手臂之间。
[0021 ]本实施例中，C⑶相机5设置在支撑板2上。
[0022]本实施例中，第一节臂301、第二节臂302和第三节臂303上均设置有驱动装置6。每个驱动装置同时用来驱动机械手臂的旋转、上下、左右动作。抓斗是利用电磁铁来控制它的收放动作，从而实现抓取螃蟹的目的。驱动装置包括减速器和伺服电机，可实现变加速起停等动作。
[0023]本发明通过驱动机械手臂在XOY平面、YOZ平面、XOZ平面运动，抓斗位于机械手臂上，电磁铁位于抓斗之上，用来控制抓斗的收放动作。当CCD相机进行图像采集后经过处理器对图像进行处理，并找到图像中螃蟹的中心点的坐标位置，然后与机械手臂的坐标校准，然后输出控制，由控制系统来控制机械手臂动作。当确认抓到螃蟹后，将分析好的螃蟹规格放到不同的蟹筐中。
[0024]本发明提供的自动抓螃蟹装置能够通过CCD相机进行图像的采集、处理和分析，然后可以准确定位螃蟹位置，同时可以确定螃蟹的规格，然后通过控制机械手臂和抓斗的动作，实现螃蟹的抓捕。本发明能够把人从作业中很大程度上的解放出来，同时避免人工在夜间寻找过程中出现安全的问题，同时可以让人很好的睡眠，大大提高了工作速度和质量。
[0025]最后应说明的是:以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种自动抓螃蟹装置，其特征在于，包括蟹筐，所述蟹筐的筐壁外侧固定有支撑板，所述支撑板上设置有机械手臂，所述支撑板上还设置有用于控制所述机械手臂的控制系统;所述控制系统连接有CCD相机;所述机械手臂通过驱动装置进行驱动。2.根据权利要求1所述的一种自动抓螃蟹装置，其特征在于，所述支撑板底部设置有可沿导轨移动的滚轮。3.根据权利要求1所述的一种自动抓螃蟹装置，其特征在于，所述机械手臂包括依次连接的第一节臂、第二节臂和第三节臂;所述第三节臂的一端与所述第二节臂连接，另一端设置有抓斗和电磁铁。4.根据权利要求1所述的一种自动抓螃蟹装置，其特征在于，所述控制系统设置在所述支撑板和所述机械手臂之间。5.根据权利要求1所述的一种自动抓螃蟹装置，其特征在于，所述CCD相机设置在所述支撑板上。6.根据权利要求1所述的一种自动抓螃蟹装置，其特征在于，所述第一节臂、第二节臂和第三节臂上均设置有驱动装置。7.根据权利要求1所述的一种自动抓螃蟹装置，其特征在于，所述控制系统上设置有无线模块。
【专利摘要】本发明公开了一种自动抓螃蟹装置，其包括蟹筐，所述蟹筐的筐壁外侧固定有支撑板，所述支撑板上设置有机械手臂，所述支撑板上还设置有用于控制所述机械手臂的控制系统；所述控制系统连接有CCD相机；所述机械手臂通过驱动装置进行驱动。本发明提供的自动抓螃蟹装置能够通过CCD相机进行图像的采集、处理和分析，然后可以准确定位螃蟹位置，同时可以确定螃蟹的规格，然后通过控制机械手臂和抓斗的动作，实现螃蟹的抓捕。本发明能够把人从作业中很大程度上的解放出来，同时避免人工在夜间寻找过程中出现安全的问题，同时可以让人很好的睡眠，大大提高了工作速度和质量。
【IPC分类】A01K99/00
【公开号】CN105660561
【申请号】CN201610021235
【发明人】陶静如, 殷敏, 何雪良, 杨兰玉, 冯彩艳
【申请人】常熟市海格尔电器有限公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年1月12日