一种适合各种复杂地形的万向无人驾驶草坪割草机的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种草坪割草机，特别是一种适合各种复杂地形、四驱、万向转向、全遥控无人驾驶的草坪割草机。
【背景技术】
[0002]草坪割草机作为一个产业已非常成熟，现在市场上的草坪割草机除了一些小型的采用电力驱动、遥控控制外，绝大部分还是由人工操作。无论乘骑式还是手推式的割草机都存在一个问题:消耗体力，影响健康。一方面操作者在工作时要穿戴各种防护用品，以减少噪声和灰尘对自己的损害，另一方面体力消耗过快，承受各种颠簸之苦。人们为改善生活环境，需要草坪绿化，美化环境，但草坪的养护修剪、空闲地域杂草的清理又是一项十分辛苦的体力劳动。为此，许多生产厂家和有识之士坚持以人为本的理念进行开发和研制，市场上目前能够降低劳动强度的割草机只限于小型的电动遥控机，但这种割草机工作效率低，只适合于平整的、小面积的草坪，对于面积较大、地面高低不平、大坡度地域草坪，尤其是清理地形复杂的空闲地域的杂草，这种割草机就无能为力了。目前尚未有能够显著降低劳动强度、适合各种地形、高效率的草坪割草机问世。
【发明内容】
[0003]本实用新型要解决的是现有技术存在的上述问题，旨在提供一种适合各种复杂地形的万向无人驾驶草坪割草机，以改善工作环境，降低工作强度，提高工作效率。
[0004]为解决上述问题，本实用新型采用以下技术方案:一种适合各种复杂地形的万向无人驾驶草坪割草机，包括车架、四个车轮、刀盘、发动机、无线遥控发射与接收装置、四轮液压驱动装置、四轮万向转向装置、刀盘高度调节装置和四刀切割装置，其特征在于:
[0005]所述的车架包括主支架和四个轮臂，所述四个车轮分别安装在所述的四个轮臂上;
[0006]所述的发动机设置在所述的刀盘上；
[0007]所述的无线遥控发射与接收装置包括安装在所述主支架上的遥控接收模块和天线，以及一个手持控制器；
[0008]所述的四轮液压驱动装置包括液压系统，所述液压系统的液压泵通过皮带与发动机连接；所述液压系统具有两个液压马达，每个液压马达通过第一传动机构分别驱动两个车轮沿轮轴转动实现行走；
[0009]所述的四轮万向转向装置包括设置在主支架上的转向驱动电机和由所述的转向驱动电机驱动的四个第二传动机构，控制转向驱动电机的正反转，四个第二传动机构分别带动四个车轮同步转向；
[0010]所述的刀盘高度调节装置，包括设置在所述主支架上的提升电机、设置在所述提升电机上提升链轮、提升链条、丝母链轮复合件和设置在所述刀盘上的四个提升丝杠，上述各部件依次连接形成传动；
[0011]所述的四刀切割装置包括设置在所述发动机上的电磁离合器、主皮带、双联轮、三个单体轮、刀皮带、四个刀座、四个刀片和四个刀轴；所述的主皮带、双联轮、三个单体轮和刀皮带形成传动副；所述的双联轮设置在其中一个刀轴上，所述的三个单体轮分别设置在其余三个刀轴上；所述的四个刀片分别通过三个刀轴设置在所述的四个刀座上。
[0012]本实用新型的一种适合各种复杂地形的万向无人驾驶草坪割草机，无线遥控发射与接收装置使操作者通过手持器完成人机对话，所有的动作都通过手持器完成，可减轻劳动强度；四轮液压驱动装置提供割草机行走动力，汽油发动机提供动力，带动液压泵向两个液压马达供油，操作者通过手持器控制马达转速，每个马达驱动两个车轮，四轮四驱设计保证割草机能够在各种复杂的地形行驶时具有足够的牵引力；四轮万向转向装置采用电机提供动力，操作者通过手持器控制电机运转，电机通过链条带动四个车轮同步进行360度转向，万向转向装置使割草机操纵灵活，能够避让各种障碍物，并保证割草不留死角；刀盘高度调节装置由电机提供动力，操作者通过手持器控制电机运转，电机通过链条驱动安装在刀盘上的四个提升丝杠丝母，调整刀片相对于地面的位置，选择合适的切割高度；四刀切割装置通过离合器将发动机动力传递到连接四个刀片的皮带，带动刀片旋转，操作者通过手持器通过控制离合器的通断来控制刀片的旋转和停止，四刀沿圆周布置，保证割草机在任意方向上割草宽度一致。
[0013]因此，本实用新型可大大减轻劳动强度，使操作者不再承受噪音、灰尘和颠簸之苦。并且，本实用新型适合各种地形，特别适用于割草宽度在0.45米一 1.6米范围内的操作，且工作效率高。
[0014]根据本实用新型，所述的液压系统包括液压泵、电动舵机、拉杆、流集流阀、滤清器、电磁阀、液压油箱和两个液压马达，所述的液压油箱的液压油经滤清器向液压泵供油，电动舵机通过拉杆控制液压泵的液压流量和液压流向，液压泵的出油口经分流集流阀分两路输出，一路直接向一个液压马达供油，一路经电磁阀向另一液压马达供油。分流集流阀保证马达的流量一致。需要零回转时，接通电磁阀，改变另一液压马达的转向，使分别由两个液压马达驱动的两对车轮运转方向相反。
[0015]根据本实用新型，所述的第一传动机构包括双链轮和一对驱动链条，每个驱动链条依次连接一个驱动链轮、一个锥齿轮系统和一个行走链条，最后连接到车轮的主链轮上。
[0016]根据本实用新型，所述的第二传动机构包括安装于转向驱动电机轴上的链轮、转向链条、转向链轮和安装于轮臂内部的行星轮减速机构；所述的行星轮减速机构包括设置在轴套上的转向大齿轮、设置在轮臂上的齿圈、设置在轴上的恒轮和小齿轮，以及设置在小齿轮上两个行星轮，所述的转向链轮也设置在轴上，并与所述的轴和恒轮构成恒轮系；所述的两个行星轮分别与恒轮和齿圈啮合；所述的小齿轮与转向大齿轮啮合。
[0017]根据本实用新型，所述的四个刀轴位于一基准圆的圆周上，所述四个刀片的长度相同，保证在任意方向上的切割宽度一致。
【附图说明】
[0018]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型作进一步说明。
[0019]图1是为本实用新型的整机结构示意图。
[0020]图2是本实用新型的四轮液压驱动装置的结构示意图。
[0021]图3是本实用新型液压系统结构的结构示意图。
[0022]图4是本实用新型四轮转向装置的结构示意图。
[0023]图5是本实用新型转向行星轮减速机构的结构示意图。
[0024]图6是本实用新型刀盘高度调节装置的结构示意图。
[0025]图7是本实用新型四刀切割装置的结构示意图。
[0026]图中，I是接收天线，2是手持控制器，3a、3b、3c是车轮，4是主链轮，5是行走链条，6是锥齿轮系统，7是驱动链条，8是驱动链轮，9是液压泵，10a、1b是马达，11是双链轮，12是发动机，13是电动航机，14是拉杆，15是分流集流阀，16是滤清器，17是电磁阀，18是液压油箱，19是车轮组件，20是轴套，21是转向链轮，22是转向链条，23是轮臂，24是主支架，25是转向驱动电机，26是转向大齿轮，27是轴、2是8恒轮，29是行星轮，30是齿圈，3是I转向小齿轮，32是刀盘，33是提升丝杠，34是提升链条，35是丝母链轮复合件，36是提升链轮，37是提升电机，38是电磁离合器，39是主皮带，40是双联轮，41是刀轴，42是刀片，43是刀皮带，44是刀座，45是单体轮。
【具体实施方式】
[0027]参照图1-图7，本实用新型的一种适合各种复杂地形的万向无人驾驶草坪割草机，包括车架、四个车轮3a、3b、3c、刀盘32、发动机12、无线遥控发射与接收装置、四轮液压驱动装置、四轮万向转向装置、刀盘高度调节装置和四刀切割装置。
[0028]所述的车架包括主支架24和四个轮臂23，所述四个车轮3a、3b、3c (第四个车轮被其它部件遮挡，故没有显示)分别安装在所述的四个轮臂23上。
[0029]所述的发动机12设置在所述的刀盘32上。
[0030]所述的无线遥控发射与接收装置包括安装在所述主支架24上的遥控接收模块和天线I，以及一个手持控制器2。
[0031]参照图2，所述的