，包括开有钳口状的前叉2-1以及后叉2-2的苗叉座2-3。苗叉座2-3的前叉2-1内形成夹持苗夹轴I的正六边形空间，前叉2-1之间装有调节开叉间距的纵向对顶螺栓2-4。苗叉座3的后叉2底部具有带扩径圆弧底的延伸缝2-2-1，延伸缝2-2-1内装有辅助调缝螺栓2-11。因此，可以方便可靠地调节2_4和2-11，并通过改变开叉间距达到调节上下取苗叉2-9前端间距的目的。
[0037]苗叉座3的上下两侧分别具有一对折弯板条状的苗叉柄2-5，苗叉柄2-5的前端与苗叉座2-3的前端通过圆弧弯相连，形成朝后开口的夹持缝2-6。从而使整体成为形似M上下两侧对称的形状。苗叉座2-3对应夹持缝2-6后端的位置具有形成圆弧槽的镶嵌爪2-7，该镶嵌爪内嵌装硅胶型材2-8，该硅胶型材2-8具有充斥夹持缝2-6的弹性管2_8_1。苗叉柄2-5上固定有朝前延伸的取苗叉2-9，取苗叉2-9具有前尖端。相邻两苗叉柄2-5之间装有调节苗叉开距的横向对顶螺栓2-10。借助横向对顶螺栓2-10可以通过改变苗叉柄的间距达到调节左右取苗叉2-9前端间距的目的。
[0038]本实施例的移栽机栽苗装置如图11、图12、图13所示，包括一组尖角之一朝下的三角播苗盒C-1，各三角播苗盒I通过传动轴C-2和联动轴C-7衔接，上端为敞开的进苗口，下端装有可启闭的播苗口。三角播苗盒C-1的一侧上部通过传动轴C-2与支撑在机架上链轮C-4驱动的曲柄C-3外端铰接，且该侧下部通过联动轴C-7与约束在垂向导轨C-5中的滑移滚轮C-6铰接。由于曲柄的传动轴位于三角拨苗盒C-1的上部，因此可以减小三角拨苗盒的摆动幅度，便于穴苗垂直落于土层。播苗口的上端铰装具有开启和关闭位置的播苗门C-8，播苗门C-8上端延伸出钩头状的关门翘杆C-9，关门翘杆C-9上装有挡销C-13。
[0039]三角播苗盒C-1与播苗门C-8之间安装具有关门和开门双稳态位置的弹簧C-11。机架上安装有开门触发销C-1O和倒L形关门限位件C-12。如图12所示，当三角播苗盒C-1由低位开始向高位运动时，开门触发销C-1O将弹簧C-1l由关门稳态位置拨向开门稳态位置，穴苗门C-8随之迅速开启；如图13所示，当三角播苗盒I运动到接近上极限位置时，关门翘杆C-9触及关门限位件C-12，弹簧C-1l随播苗门C-8的转动脱离开门稳态位置趋向关门稳态位置，播苗门C-8随之迅速关闭。
[0040]当采用本实施例的自走式全自动蔬菜多行移栽机移栽蔬菜时，将苗盘支架上取下的矩形苗盘上各穴位形成的背面水平沟槽卡入水平卡槽板，再控制夹持气缸使垂向压条朝水平卡槽板方向运动，贴紧苗盘将其压持。接着，苗盘架一侧的横向步进电机通过驱动丝杠和内螺纹牙套构成的螺旋副，带动苗盘架上的苗盘沿水平移动，而纵向步进电机则通过驱动链传动机构带动苗盘架按需上下运动，从而使各苗盘中的待移栽穴苗及时准确移位到指定位置。[0041 ] 接着，动力源经链传动机构带动曲柄旋转，并通过连杆驱使曲拐两端分别在内、外导向槽共同约束下作平面运动，既带动取苗夹前后移位、同时又转位运动，从而同时实现取苗夹在取苗、排苗两位置之间的移位和转位运动。当取苗机构带动取苗夹达到接近苗盘的取苗位置时，取苗柄上硅胶型材受压，使取苗叉上下张开插入苗盘对准对应的穴苗。接着，取苗柄被松释，硅胶型材复位使取苗叉靠拢夹住穴苗。之后，当取苗机构带动取苗到夹栽苗机构上方的排苗位置时，取苗叉在排苗限位杆的作用下，与前述同样原理再次张开，穴苗落入后级的三角播苗盒中。
[0042]栽苗装置通过曲柄带动三角播苗盒做平面运动，在其由高位转至低位过程中，上端的进苗口接取从前级取苗机构释放的穴苗后，三角播苗盒的下尖端插入土壤并向前微摆，为栽苗开坑做好准备；当三角播苗盒由低位开始向高位运动时，开门触发销将弹簧由关门稳态位置拨向开门稳态位置，穴苗门随之迅速开启，穴苗入土。之后，三角播苗盒在上升过程中播苗门下端向前微摆完成覆土动作；当三角播苗盒运动到接近上极限位置时，关门翘杆触及关门限位件，弹簧随播苗门的转动脱离开门稳态位置趋向关门稳态位置，播苗门迅速关闭，完成一次穴苗操作，进入下一个移栽循环。
[0043]实践证明，本实施例的自走式全自动蔬菜多行移栽机具有如下诸多优点:
[0044]实践证明，本实施例的苗盘移动装置除前述有益效果之外，还具有如下显著优占.V.
[0045]1.苗盘夹持机构和苗盘背面的卡槽板双重固定，苗盘在移动过程中不会出现松动现象，结构简单实用；
[0046]2.步进电机驱动链轮传动带动苗盘上下位移和横向移动均精度高、运行可靠，完全可以满足设计要求；
[0047]3.借助PLC控制步进电机转角，不仅可以精确控制苗盘移动，还便于编译相应软件，通过PLC与终端控制界面设定针对不同规格尺寸苗盘的运动参数，从而使其具有广泛的适用性；
[0048]4.取苗机构借助移位、转位复合运动机构，能可靠地自动完成所需的取苗、排苗操作，且动作稳定、适应性强；
[0049]5.取苗叉夹持柔和不伤苗，动作精准，调节方便；
[0050]6.栽苗装置可以实现所需的掘坑、栽苗、覆土等各种操作，功能完善。
[0051]总之，采用本实施例的自走式全自动蔬菜多行移栽机不仅大大降低了劳动强度，而且可以在保证移栽质量的前提下，显著提高工作效率。
【主权项】
1.一种自走式全自动蔬菜多行移栽机，含有行走底盘，其特征在于:所述行走底盘一端安置苗盘移动装置，且中部安置栽苗装置，所述苗盘移动装置和栽苗装置之间安置取苗机构； 所述苗盘移动装置包括门形固定架和苗盘夹持机构，所述固定架的至少一侧分别装有纵向步进电机驱动的上、下水平轴链轮及环绕链轮的链条构成的链传动机构，两侧链条与苗盘架的上、下水平卡槽板的对应端固连，所述卡槽板的两端分别与两垂向侧板固连，两垂向侧板穿装与之构成移动副的上、下水平轴，所述上、下水平轴与垂向连接板的上下两端固连，所述连接板上固定内螺纹牙套，所述牙套与水平丝杆构成螺旋副，所述丝杆与安置在一侧垂向侧板的横向步进电机传动连接，所述苗盘夹持机构间隔分布在水平轴上； 所述取苗机构含有后端固定在苗夹轴上的取苗夹，所述苗夹轴的两端分别与内机架板上的内导向槽构成移动副，并与具有第一和第二极限位置的转位曲拐一端固连，所述转位曲拐另一端与外机架板上的外导向槽构成移动副；所述转位曲拐的中部与连杆的一端铰接，所述连杆的另一端与传动机构驱动的曲柄铰接；所述内导向槽和外导向槽分别具有平滑过渡廓线，所述过渡廓线使得转位曲拐处于第一极限位置时，所述取苗夹处于水平方向的取苗位置；并使得转位曲拐处于第二极限位置时，所述取苗夹处于铅垂方向的排苗位置； 所述栽苗装置包括尖角之一朝下的三角播苗盒，所述三角播苗盒的上端为敞开的进苗口，下端装有可启闭的播苗口 ；所述三角播苗盒的一侧上部与支撑在机架上的曲柄外端铰接，且该侧下部与约束在垂向导轨中的滑移件铰接；所述播苗口的上端铰装具有开启和关闭位置的播苗门，所述播苗门上端延伸出关门翘杆，所述三角播苗盒与播苗门之间安装具有关门和开门双稳态位置的弹簧；所述机架上安装有开门触发销和关门限位件；当所述三角播苗盒由低位开始向高位运动时，所述开门触发销将弹簧由关门稳态位置拨向开门稳态位置，所述穴苗门随之开启；当所述三角播苗盒运动到接近上极限位置时，所述关门翘杆触及关门限位件，所述弹簧随播苗门的转动脱离开门稳态位置趋向关门稳态位置，所述播苗门随之关闭。2.根据权利要求1所述的自走式全自动蔬菜多行移栽机，其特征在于:所述苗盘夹持机构含有间隔分布的上摆杆、下摆杆，所述上摆杆的一端与上夹头铰接，所述下摆杆的一端与下夹头铰接，所述上摆杆和下摆杆的另一端分别与垂向压条的上、下对应位置铰接，构成平行四摆杆夹持单元。3.根据权利要求2所述的自走式全自动蔬菜多行移栽机，其特征在于:所述垂向压条与夹持气缸的活塞杆传动连接；所述上、下水平轴通过间隔分布的上、下夹头与对应的垂向连接板的上下两端固连。4.根据权利要求3所述的自走式全自动蔬菜多行移栽机，其特征在于:所述取苗机构的取苗夹包括开有前叉和后叉的苗叉座，所述苗叉座的前叉之间装有调节开叉间距的纵向对顶螺栓，所述苗叉座的上下两侧分别具有一对苗叉柄，所述苗叉柄的前端与苗叉座的前端相连形成朝后开口的夹持缝，所述夹持缝的后端之间装有弹性件，所述苗叉柄上固定有朝前延伸的取苗叉，相邻两苗叉柄之间装有调节苗叉开距的横向对顶螺栓。5.根据权利要求4所述的自走式全自动蔬菜多行移栽机，其特征在于:所述苗叉座的后叉底部具有延伸缝，所述延伸缝内装有辅助调缝螺栓；所述延伸缝的底部形成扩径圆弧底。6.根据权利要求5所述的自走式全自动蔬菜多行移栽机，其特征在于:所述苗叉座对应夹持缝后端的位置具有形成圆弧槽的镶嵌爪，所述镶嵌爪内嵌装作为弹性件的硅胶型材。7.根据权利要求6所述的自走式全自动蔬菜多行移栽机，其特征在于:所述硅胶型材具有充斥夹持缝的弹性管。8.根据权利要求7所述的自走式全自动蔬菜多行移栽机，其特征在于:所述关门翘杆呈钩头状。9.根据权利要求8所述的自走式全自动蔬菜多行移栽机，其特征在于:所述关门翘杆上装有挡销。10.根据权利要求9所述的自走式全自动蔬菜多行移栽机，其特征在于:所述关门限位件呈倒L形。
【专利摘要】本实用新型涉及一种自走式全自动蔬菜多行移栽机,属于农林机械技术领域。该机含有行走底盘，所述行走底盘一端安置苗盘移动装置，且中部安置栽苗装置，所述苗盘移动装置和栽苗装置之间安置取苗机构。本实用新型妥善解决了蔬菜自动移栽过程中的各种瓶颈技术问题，以完善的配套装置和机构，实现了从苗盘移送、夹取、转移排放、栽植覆土等一系列操作，并在行走过程中以稳定的动作，不断重复上述过程，因此能够一次完成多行蔬菜苗的移栽，效率大大提高，可以切实满足蔬菜产业升级发展的实际需要。
【IPC分类】A01C11/00
【公开号】CN204741757
【申请号】CN201520310260
【发明人】肖宏儒, 梅松, 李风雷, 宋志禹, 丁文芹, 韩余
【申请人】农业部南京农业机械化研究所
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2015年5月14日