技术领域本实用新型涉及食品加工领域，尤其涉及一种穿刺机。
背景技术：
在生产腌制类鱼、肉食品时，通常都要采用穿刺机在鱼、肉上针刺刺孔，使鱼、肉块在滚揉按摩中能够充分吸收腌制液。现有的穿刺机上用来穿刺的滚筒上的刺针相互之间的间隙较大，当食品体积较小时，由于无法事先准确对位，食品经过滚筒时，从刺针与刺针之间经过，因而，食品的穿刺效果不佳。但是如果将刺针相互之间的间隙改小的话，又会出现食品粘在刺针上，无法掉落。因此，需要一种具有对位功能的穿刺机。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种具有自动对位功能的穿刺机。为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种穿刺机，包括机架，所述机架上设有输送带和滚筒，所述滚筒转动设置在所述输送带的上方，所述滚筒的筒壁上均匀设置刺针；所述机架上设有对位装置；所述对位装置由摄像头、第一红外探测器、控制器和抓取装置；所述摄像头、第一红外探测器和抓取装置分别与控制器连接；所述控制器与为所述输送带提供动力的驱动电机连接；所述输送带上设有面积相同的检测区域和对位区域；所述对位区域比检测区域靠近滚筒；所述摄像头架设在检测区域的上方，用于采集检测区域内的图像数据；所述检测区域两侧分别设有第一红外探测器，所述第一红外探测器用于检测检测区域内的待穿刺物；所述抓取装置架设在所述对位区域上方；所述抓取装置包括多个大小不同的抓臂和滑轨，所述抓臂分别与控制器连接；所述抓臂的一端设有夹持部，另一端设有滑轮，所述滑轮在所述滑轨上运动；所述抓臂上设有与控制器连接的第二红外探测器；所述第二红外探测器，用于对待穿刺物进行二次确认。本实用新型的有益效果在于：在机架上增加由摄像头、第一红外探测器、控制器和抓取装置构成的对位装置，将第一红外探测器设置在输送带检测区域的两侧，通过摄像头采集检测区域内的图像数据以及第一红外探测器检测检测区域内的待穿刺物，当第一红外探测器检测到物品进入检测区域时，通过控制器驱动摄像头采集图像数据，当物品进入对位区域时，控制器控制驱动电机停止并控制抓取装置对物品进行对位，实现校正，进而提升穿刺成功率，并且在抓取前通过第二红外探测器进行二次确认，避免做无用功。附图说明图1为本实用新型的穿刺机的结构示意图；标号说明：1、输送带；11、检测区域；12、对位区域；2、滚筒；21、刺针；22、驱动电机；3、对位装置；31、摄像头；32、第一红外探测器；33、控制器；34、抓取装置。具体实施方式为详细说明本实用新型的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。本实用新型最关键的构思在于：在机架上增加由摄像头、第一红外探测器、控制器和抓取装置构成的对位装置，当第一红外探测器检测到物品进入检测区域时，通过控制器驱动摄像头采集图像数据，当物品进入对位区域时，控制器控制驱动电机停止，并控制抓取装置对物品进行对位，实现校正，进而提升穿刺成功率。请参照图1，本实用新型提供的一种穿刺机，包括机架，所述机架上设有输送带1和滚筒2，所述滚筒2转动设置在所述输送带1的上方，所述滚筒2的筒壁上均匀设置刺针21；所述机架上设有对位装置3；所述对位装置3由摄像头31、第一红外探测器32、控制器33和抓取装置34；所述摄像头31、第一红外探测器32和抓取装置34分别与控制器33连接；所述控制器33与为所述输送带1提供动力的驱动电机22连接；所述输送带1上设有面积相同的检测区域11和对位区域12；所述对位区域12比检测区域11靠近滚筒2；所述摄像头31架设在检测区域11的上方，用于采集检测区域11内的图像数据；所述检测区域11两侧分别设有第一红外探测器32，所述第一红外探测器32用于检测检测区域11内的待穿刺物；所述抓取装置34架设在所述对位区域12上方；所述抓取装置34包括多个大小不同的抓臂和滑轨，所述抓臂分别与控制器33连接；所述抓臂的一端设有夹持部，另一端设有滑轮，所述滑轮在所述滑轨上运动；所述抓臂上设有与控制器33连接的第二红外探测器；所述第二红外探测器，用于对待穿刺物进行二次确认。从上述描述可知，本实用新型的有益效果在于：在机架上增加由摄像头、第一红外探测器、控制器和抓取装置构成的对位装置，将第一红外探测器设置在输送带检测区域的两侧，通过摄像头采集检测区域内的图像数据以及第一红外探测器检测检测区域内的待穿刺物，当第一红外探测器检测到物品进入检测区域时，通过控制器驱动摄像头采集图像数据，当物品进入对位区域时，控制器控制驱动电机停止并控制抓取装置对物品进行对位，实现校正，进而提升穿刺成功率，并且在抓取前通过第二红外探测器进行二次确认，避免做无用功。通过控制器对采集到的图像数据进行分析，可得知待抓取物的形状、体积大小以及位于底板区域内的精确位置，由于大小不同的抓臂所对应的抓取灵敏度以及稳定性不同，若采用大的抓臂去抓取体积小的待抓取物，抓取的稳定度不高，因此，根据待抓取物的形状、体积大小选择不同大小的抓臂，从而提升抓取的稳定度。进一步的，所述刺针的表面包覆有一层PVD/PAVCD涂层。由上述描述可知，刺针外设有PVD/PAVCD涂层，可起到防腐蚀和耐磨的作用，延长刺针的使用寿命，同时不会造成食品安全问题。进一步的，所述滚筒的内部中空。所述刺针的内部设有液体通道，所述液体通道的一端与滚筒的内部相通，另一端通过刺针侧边的开口与外界相通。由上述描述可知，滚筒与刺针内部为中空的，可通过注入生理盐水或腌制液等液体，使刺针一边扎孔一边向孔内注入液体，延长鱼、肉的保质期或进行预腌制等预处理，使打孔的部位能充分腌制而提高产品的口感。进一步的，所述刺针与滚筒的连接处设有防水橡胶圈。由上述描述可知，通过在所述刺针与滚筒的连接处设有防水橡胶圈，可防止注入到滚筒和刺针内部的生理盐水或腌制液等液体流出。进一步的，所述滚筒和刺针的材质为不锈钢。由上述描述可知，所述滚筒和刺针的材质为不锈钢，不容易因为被腐蚀而污染鱼、肉块，容易产生食品安全问题。本实用新型提供的一种穿刺机的使用方法，包括：步骤1、所述待穿刺物放置于输送带上，传送进入检测区域，设置在检测区域两侧的第一红外探测器检测到有待穿刺物时，发送触发信号至控制器；步骤2、所述控制器接收到触发信号的同时发送采集指令至摄像头，所述摄像头采集检测区域内的图像数据并回传给控制器，所述控制器对采集到的图像数据进行分析，得到待穿刺物的位置、体积和形状的数据；所述控制器根据待穿刺物的体积和形状的数据分析得出对应选取的抓臂；步骤3、当所述待穿刺物进入对位区域时，所述控制器发送停止指令给输送带的驱动电机，控制器根据待穿刺物的位置数据控制抓臂滑动至待穿刺物的上方，启动第二红外探测器对待穿刺物进行二次确认，若待穿刺物存在，则驱动抓臂的夹持部对待穿刺物进行对位。其中，所述步骤3具体为：当所述待穿刺物进入对位区域时，所述控制器发送停止指令给输送带的驱动电机，并且判断当前是否有其他抓臂处于工作状态；若否，则控制器根据待穿刺物的位置数据控制抓臂滑动至待穿刺物的上方，启动第二红外探测器对待穿刺物进行二次确认，若待穿刺物存在，则驱动抓臂的夹持部对待穿刺物进行对位；若是，则等待至其他抓臂完成操作后，控制器根据待穿刺物的位置数据控制抓臂滑动至待穿刺物的上方，启动第二红外探测器对待穿刺物进行二次确认，若待穿刺物存在，则驱动抓臂的夹持部对待穿刺物进行对位。请参照图1，本实用新型的实施例一为：本实用新型提供的一种穿刺机，包括机架，所述机架上设有输送带1和滚筒2，所述滚筒2转动设置在所述输送带1的上方，所述滚筒2的筒壁上均匀设置刺针21；所述机架上设有对位装置3；所述对位装置3由摄像头31、第一红外探测器32、控制器33和抓取装置34；所述摄像头31、第一红外探测器32和抓取装置34分别与控制器33连接；所述控制器33与为所述输送带1提供动力的驱动电机22连接；所述输送带1上设有面积相同的检测区域11和对位区域12；所述对位区域12比检测区域11靠近滚筒2；所述摄像头31架设在检测区域11的上方，用于采集检测区域11内的图像数据；所述检测区域11两侧分别设有第一红外探测器32，所述第一红外探测器32用于检测检测区域11内的待穿刺物；所述抓取装置34架设在所述对位区域12上方；所述抓取装置34包括多个大小不同的抓臂和滑轨，所述抓臂分别与控制器33连接；所述抓臂的一端设有夹持部，另一端设有滑轮，所述滑轮在所述滑轨上运动；所述抓臂上设有与控制器33连接的第二红外探测器；所述第二红外探测器，用于对待穿刺物进行二次确认。上述的刺针的表面包覆有一层PVD/PAVCD涂层。刺针外设有PVD/PAVCD涂层，可起到防腐蚀和耐磨的作用，延长刺针的使用寿命，同时不会造成食品安全问题。上述的滚筒的内部中空。所述刺针的内部设有液体通道，所述液体通道的一端与滚筒的内部相通，另一端通过刺针侧边的开口与外界相通。滚筒与刺针内部为中空的，可通过注入生理盐水或腌制液等液体，使刺针一边扎孔一边向孔内注入液体，延长鱼、肉的保质期或进行预腌制等预处理，使打孔的部位能充分腌制而提高产品的口感。上述的刺针与滚筒的连接处设有防水橡胶圈。通过在所述刺针与滚筒的连接处设有防水橡胶圈，可防止注入到滚筒和刺针内部的生理盐水或腌制液等液体流出。上述的滚筒和刺针的材质为不锈钢。所述滚筒和刺针的材质为不锈钢，不容易因为被腐蚀而污染鱼、肉块，容易产生食品安全问题。本实用新型还提供了上述穿刺机的使用方法，包括以下3个步骤，分别为：步骤1、所述待穿刺物放置于输送带上，传送进入检测区域，设置在检测区域两侧的第一红外探测器检测到有待穿刺物时，发送触发信号至控制器；步骤2、所述控制器接收到触发信号的同时发送采集指令至摄像头，所述摄像头采集检测区域内的图像数据并回传给控制器，所述控制器对采集到的图像数据进行分析，得到待穿刺物的位置、体积和形状的数据；所述控制器根据待穿刺物的体积和形状的数据分析得出对应选取的抓臂；步骤3、当所述待穿刺物进入对位区域时，所述控制器发送停止指令给输送带的驱动电机，控制器根据待穿刺物的位置数据控制抓臂滑动至待穿刺物的上方，启动第二红外探测器对待穿刺物进行二次确认，若待穿刺物存在，则驱动抓臂的夹持部对待穿刺物进行对位。其中，上述的步骤3具体为：当所述待穿刺物进入对位区域时，所述控制器发送停止指令给输送带的驱动电机，并且判断当前是否有其他抓臂处于工作状态；若否，则控制器根据待穿刺物的位置数据控制抓臂滑动至待穿刺物的上方，启动第二红外探测器对待穿刺物进行二次确认，若待穿刺物存在，则驱动抓臂的夹持部对待穿刺物进行对位；若是，则等待至其他抓臂完成操作后，控制器根据待穿刺物的位置数据控制抓臂滑动至待穿刺物的上方，启动第二红外探测器对待穿刺物进行二次确认，若待穿刺物存在，则驱动抓臂的夹持部对待穿刺物进行对位。综上所述，本实用新型提供的一种穿刺机，在机架上增加由摄像头、第一红外探测器、控制器和抓取装置构成的对位装置，将第一红外探测器设置在输送带检测区域的两侧，通过摄像头采集检测区域内的图像数据以及第一红外探测器检测检测区域内的待穿刺物，当第一红外探测器检测到物品进入检测区域时，通过控制器驱动摄像头采集图像数据，当物品进入对位区域时，控制器控制驱动电机停止并控制抓取装置对物品进行对位，实现校正，进而提升穿刺成功率，并且在抓取前通过第二红外探测器进行二次确认，避免做无用功。以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。