帆布手套的机器人预缝制装置及其缝制方法与流程

技术特征：

1.帆布手套的机器人预缝制装置及其缝制方法，包括：手指张紧A⑴、手指张紧B⑵、铰链合页⑶、主拉杆⑷、指拉杆⑸、连杆⑹及弹性针⑺；所述手指张紧A⑴上设置4组由指拉杆⑸、连杆⑹、弹性针⑺和弹性针⑺的滑座构成的指端张紧机构，其中指拉杆⑸的移动方向与弹性针⑺的滑座移动方向垂直，连杆⑹两端分别与指拉杆⑸、弹性针⑺的滑座铰接；所述手指张紧A⑴、手指张紧B⑵分别与铰链合页⑶的两边固接，铰链合页⑶的相对转动角度为0~180度。

2.根据权利要求1所述的帆布手套的机器人预缝制装置及其缝制方法，其特征在于：手指张紧A⑴中，弹性针⑺成对使用，至少16根；所述主拉杆⑷通过浮动杆与4根指拉杆⑸连接，4根指拉杆⑸的受力相差小于2N（牛顿）；所述手指张紧B⑵的结构与手指张紧A⑴相同，手掌位置的张紧方法与手指位置相同，手掌张紧由主拉杆⑷直接驱动。

3.根据权利要求1-2所述的帆布手套的机器人预缝制装置及其缝制方法，包括如下步骤：

（1）绕Y轴展平铰链合页⑶，使手指张紧A⑴、手指张紧B⑵上的弹性针⑺同向且针尖在同一平面，弹性针⑺在指拉杆⑸的推动下处于收拢位置，面料⑻展平放在弹性针⑺的下方；

（2）沿Z轴的反向移动铰链合页⑶，使弹性针⑺的针尖穿过面料⑻至少2mm；

（3）沿Y轴移动主拉杆⑷，拉动指拉杆⑸，通过连杆⑹使弹性针⑺沿X轴方向移动，张紧面料⑻；

（4）依据手指长度沿Y轴方向将面料⑻剪出指缝；

（5）绕Y轴转动铰链合页⑶使手指张紧A⑴、手指张紧B⑵合拢，此时，其上的弹性针⑺反向且针尖不在同一平面；

（6）预缝制：将合拢后的面料开口侧缝合，在指尖、指中、指根位置嵌入布条，缝合至少6点，每个点缝合长度为3~5mm，使手套面料相对定位；

（7）收拢弹性针⑺释放面料⑻，展平铰链合页⑶，取出预缝制的手套，套入手模，最后进行手套的完整缝合。