专利名称：多关节臂机械传感式超声影像导航定位方法
技术领域：
本发明涉及一种微波消融治疗肿癍过程中的超声影^f象导4元定位方法，尤其是 采用六关节积械臂直接测定超声探头的实时位置，据此进行肿瘤超声影像的三维 重构，对微创外科手术进^f科见觉导航的方法。
背景技术：
目前，超声影像引导下肿瘤热消融治疗技术正在国内外i3ki4兴起，在超声影 像引导下采用微创外科机器人进行肺瘤热消融治疗技术也已成为研究热点。微创 外科机器人在手术中主要用于导航定位和辅助插入手术工具，可以使病人摆船匡 架的痛苦，同时机器人辅助立体定向外科手a具有操作稳定，定位精度高的优 点，^^鼓创外科的一个;1^方向。
超声探头的空间定位是整个微创外科机器人系统的关键，直接关系到系统的 精度和计算机辅助手术的成败，其要求是实时测出超声探头在获得超声图像时的 空间位置和姿态。计算才几集成外科系统中可用的定位传感器包括才;a戒定位、超声 定位、光学定位法和电磁定位。超声波定位在手术中容易受到温度、空气位移和 空气非均匀性影响且发射器尺寸大；光学定位容易受到遮挡、周围光线及金属物 体表面^^射的影响。电磁定位系具有非常高的定位精度，且属于非接触式定位， 但电磁定位设备的局限在于工作空间中的金属物体以及其他电磁设备对系统磁场 干护"艮大。基于上述各种定位方式的分析，超声探头采用磁定位器，主要考虑到 灵活性。简单的机械定位在手术中较为笨拙，工作范围有限；^^R4成定位的优点 是不会受到工作空间中的金属物体以及其他电磁设备对系鍵/兹场干扰，具有最高 的可靠性，因而仍有很大的M空间。
我国政府有关部门已经开始关注计算才M翁助外科手术与才几器人系统的研究与 开发，虽然起步较晚，但在一些基础性和关键性研究(如影像引导手术、医用机 器人结构、传感器技术等)方面已取得很大选艮，将对我国医疗器械行业的发展 起到推动作用。
发明内容
根据背景技术所述，本发明的目的在于提供一种由悬挂式转盘、二维位移传 感器、2个电动式关节和4个^皮动式关节组成的，电动式关节与,皮动式关节的关 节轴相互垂直的带有传感器的六关节积械臂；本发明的另一目的在于在微波消融治疗肝脏肺瘤过程中，采用带有传感器的 六关节枳碱臂持超声探头在病体表面进行超声随动扫描，微机系统由各关节的传 感器的数据实时测定超声探头的空间位置，据此进行肺瘤超声影像的三维重构， 对微创外科手术中进行视觉导航定位的方法。
为了实现上述目的，本发明是通过以下技术方案来实现的 一种多关节臂才財成传感式超声影像导航定位方法，该方法包括下列步骤首 先在启动导航机器人导4財呈序前设定机器A^体的初始位置，使随动导航多关节 臂才財成臂末端的探头垂直对准病体表面的扫描区中心位置，以此为，臂三维坐 标原点，同时设定电动式随动关节1、 2的转角《、《初始值；启动微机测控系统， 微才JL^a与《设定使电动式随动关节l与2转动，随动导航臂做好扫描准备；当 探头持超声探头在病体进行扫描时， 一方面由PLC可编程控制器根据二维位移传 感器信号控制电动式随动关节1与2来配合由被动关节组成的柔性运动部件，另 一方面由PC积遞过数据采集卡接收二个电动式随动关节的伺服电机码盘信息， 四个被动式关节的角度传感器才對以信号,以及悬挂式转盘的角度传感器才對以信号， 同时通ii^声仪接/1综超声探头实测的二维超声影像信号，输入各关节转角按三 角函数关系算出探头的三维坐标值与探头倾角值,PC才X4要上述数据进行超声影像 三维重构后，由图像卡输出CRT显示樣1创穿刺肿疗的三维^各径影〗象，CRT显示 肿瘤三维影4象及纟效波电极针 ， PLC按照输入的二维位移传感电路信号经由直 流伺服电机驱动电路实时控制二个随动式关节的伺服电机，使之配合随动导航臂 末端的超声探头扫描运动，对微创外科手术进行视觉导航。
一种用于实现上述方法的带有传感器的六关节积械臂，主要由2个带有光码 盘的电动式关节与4个带有角度传感器的被动式关节以及一个悬挂式转盘组成， 其中悬挂式转盘向上连接弯头，向下连接二维位移传感器，二维位移传感器下 端直接连接第一个电动式关节，并通过第一个摆杆与第二个电动式关节相连接， 此第二个电动式关节往下依次连接第二个摆杆，第一个被动关节，第三个摆杆， 第二个被动关节，第四个摆杆，第三个被动关节，第五个摆杆，第四个^皮动关节 直至导航臂末端的超声探头座；悬挂式转盘通过转轴与弯头的轴承座连接，并同 时与角度传感器连接，第一电动式关节，第二电动式关节的上连杆与关节座固定 连接，下连杆与关节轴固接，并且关节轴通过轴承与关节座连接，并与直流祠服 电才M目连接，第一、第二、第三、第四被动式关节的上连杆与关节座固定连接， 下连杆与关节轴固接，并且关节轴通过轴承与关节座连接，并与角度传感器相连 接。
由于采用了上述技术方案，本发明具有如下优点与效果1 、本发明采用带有传感器的六关节枳械臂能在对病体进行超声扫描胂瘤时同
步输出探头空间位置信息，其凝:据处理简j更、快捷，实时性好；
2 、本发明采用光电码盘与角度传感器机构测定超声探头空间位置其精度与稳 定性高，不受外界电磁波等干扰，临床使用安全可靠；
3、 本发明结构紧凑，随动导航臂尺寸小巧，柔性好，临床操作方便、轻快， 易学易用，符合临床应用^f牛；
4、 本发明机械与电路均可采用才狭化结构，制造成本低，维护修理简单，适 于批量生产推广。
图1A为本发明积械传感构件组合总体结构示意图
图1B为4v发，月图1A的侧视示意图
图2为^^发明六关节枳4戒臂关节运动关系示意图
图3为本发明超声探头进行空间初始定位示意图
图4为本发明二维传感器结构示意图
图5为本发明六关节枳4戒臂X位移关系示意图
图6为本发明六关节才对戒臂Y位移关系示意图
图7为本发明六关节积械臂微机测控系统原理框图
具体实施例方式
由图1A、图1B、图2和图3示出， 一种带有传感器的六关节积械臂，主要 由2个带有光码盘的电动式关节与4个带有角度传感器的被动式关节以及一个悬 挂式转盘组成，其中悬挂式转盘10向上连接弯头9,向下连接二维位移传感器 11， 二维位移传感器11下端直接连接第一个电动式关节12，并通过第一个摆杆 13与第二个电动式关节14相连接，此第二个电动式关节14往下依次连接第二个 摆杆15,第一个被动关节16，第三个摆杆7，第二个被动关节6，第四个摆杆5， 第三个被动关节4，第五个摆杆3，第四个净皮动关节2直至导航臂末端的超声探头 座1。
本发明的悬挂式转盘10使随动^l元臂绕子轴转动，主要由转轴411,转盘止 推轴承405,轴承座406,角度传感器408等组成，其中转轴411由止推轴承 405与止推轴承座406支撑，而止推轴承座406由埋头螺钉404穿过连接环固定 在弯头9端面；转轴411上部连接角度传感器408的转轴，下部由穿孔销401连 接转盘402,转盘通过螺钉412与随动导航臂的二维位移传感器11固定连接。当 随动，臂受外力绕转盘402的轴心转动时，其转角通过转轴411由角度传感器 408以才對以量输出。本发明的电动式关节12、 14由关节座209,关节轴205,轴承211,直流伺 服电机202，减速器203，码盘201与电才几座210等器件组成，其中关节座209 由固定销207连接在上连杆208,而下连杆204通过轴销206连接在关节轴205 上，当伺服电机202通过减速器203驱动关节轴205时，就使下连杆204相对上 连杆208转动，其转角由码盘201测控。
本发明的^皮动式关节16、 6、 4、 2由关节座306,关节轴302,轴承308,角 度传感器309与角度传感器座等器件组成，其中关节座306由固定销304连接 在上摆杆305,而下摆杆301通过轴销303连接在关节轴302上，当下摆杆301 受外力相对上摆杆305转动时，其转角由角度传感器309以模拟量输出。
由图4示出，本发明的二维位移传感器11主要由滑轨101、滑块102、横向 传感i^禺对108、横向传感挡光片106、连接螺栓107、高度传感iy禺对110、高 度传感挡光片111及底座103、外壳116、滑块连接板117、连杆118等器件组成， 其中高度传感光耦对110安装在高度传感光耦支架111上，后者用螺钉安^fe 滑块轴套112上，滑块102上安装转轴113,此转轴113通过轴承114及安^ 底座103上的轴承支座115将滑块102与滑轨101悬挂在底座103上，当连杆118 受六关节积碱臂上端第一个摆杆8推动发生高度方向位移时，与连杆118连接的 滑轨101相对滑块102运动，安装在滑轨端部的高度传感挡光片111^U目对安装 在滑块轴套112上的高度传感光耦对110移动，在移动量超过死区范围时，此高 度传感i^禺对110 ltt出相应的高度位移信号；横向传感i^禺对108安^底座 103上，才黄向传感挡光片106安^^黄向挡片转轴105上，当连杆118受机械臂 上端第一个摆杆8推动发生横向位移时，与连杆118连接的滑轨101就拨动滑块 102绕轴承支座115上的轴承114转动，安装在滑轨端部的拨片104通过拨轴109 就拨动横向传感挡光片106使^Nl对安装在底座的横向光耦对108横向移动，在 移动量超过死区范围时，》h^黄向光耦对就发出相应的横向位移信号。
六关节积4戒臂采用电动关节与被动关节的转动轴相互垂直的组合方式，筒称 为相交组合方式。其中，当电动关节1与电动关节2转动时，相应的枳4戒臂末端 探头座Al产生x方向位移与高度z方向位移；当被动关节4带动被动关节3与 被动关节2转动时，超声探头座l持超声探头在y方向位移。六关节机械臂采用 相交组合的方式使得探头座1空间位置容易测控，并可大幅度减少测量误差。即， 采用相交组合方式的六关节枳4戒臂在测控探头位置时，其x方向位移量只取决于 电动关节l转角《与电动关节2转角&,而与^皮动关节1、 2、 3、 4的转角无关； 同理，探头座1的y方向位移量只取决于被动关节4转角& ,被动关节3转角《， 与被动关节2转角《，而与电动关节1及电动关节2无关。本发明六关节积4成臂采用悬挂在转盘10的结构方式，当探头座1持超声探头 扫描时，可带动转盘10转动，产生一个旋转三维坐标关系，在实现对病体进行全
方位扫描运动的同时，保持了机械臂各关系的相对坐标关系。即，在jtb5走转三维 坐标系中，六关节机械臂所持探头的x方向位移仍只取决于电动关节1、 2而与被 动关节l、 2、 3、 4无关；纟笨头座1的y方向位移则也只取决于#1动关节2、 3、 4 而与电动关节1、 2无关。
本发明六关节枳械臂采用半主动结构模式，即，采用电动关节组与被动关节 相配合的方式，使六关节积械臂成为适合于持探头在病体扫描与立向导航的半主 动工作臂。积碱臂末端的探头座持超声探头在病体探测时，被动关节2、 3、 4随 之转动，保证探头扫描动作的柔顺性与灵便性；同时积碱臂的二维位移传感器ll 测出在探头扫描需要有高度z方向与x方向的位移时，则通过微机测控系统驱动 电动关节1、 2进行配合，保证六关节枳械臂持探头进行扫描与导航的随动性与全 方^ii^动功能。
由图5示出，采用本发明对超声探头进行空间定位时，首先要设定各关节初 始位置，并以此作为测控各关节的原点。在初始位置时的各被动关节处于使相应 的摆杆、、、、^及探头座A处于垂直位置，探头座持超声探头对准病体的探测 区十字标记的中心o点，探头端面与病体上4笨测区十字标记的x轴对齐，即探头 准备从原点o开始沿y轴方向进行扫描；同时，初4戒臂的二个电动关节由微机测 控系统予设定初始转角《。与《。，使相应的摆杆、与、处于在高度方向收缩位置，
即探头准备从原点o开始沿y轴方向扫描时枳碱臂可以通过改变电动关节n！与n2 的转角《与《来实现高度方向的随动，从而使扫描过程中探头端面能始终接触病 体表面。
如图6所示，采用本发明持超声探头在病体表面扫描提取超声影像时，其探
头空间位置可在上述才;U成臂初始位置为原点清零后，根据各关节相对转角量进行
测定。设手持超声探头在病体上移动到xA、 yA位置时，其X方向坐标值XA只取 决于电动关节m与n2的转角《与《及转盘no的转角& ,有
XA= [、 cos(《+ <910) - X2 cos(6*2 + )]cos 6*0 (1 )
式中，、为电动关节1与电动关节2轴心间距 、为电动关节2与被动关节1轴心间距
同理，探头端面中心的y方向坐标值yA只取决于被动关节n4、 n5、 ！i6的转角 《、《、^及转盘no的转角&,
yA=[入4 sin A +入5 sin《+ X<6 sin《〗sin ^0 ( 2 )式中，、为被动关节1与被动关节2轴心间距； ^为被动关节2与被动关节3轴心间距； 、为被动关节3与被动关节4轴心间距。
图5与图6是仿真才對以A睑了本发明六关节积械臂持探头进行x方向与y方 向位移时，各电动关节与被动关节的相应转角关系结果，由图可见通过各关节传 感器输出的转角信号可以测定对应的探头端面中心位置坐标值。
如图7示，本发明六关节积4戒臂的微机测控系统以双CPUPC机为核心，辅 以S7-200可编程控制器PLC进行超声探头六自由度位置实时测定与超声影像三 维重构实时导航。系统外围电路主要有控制面板电路、数据采集卡、图像卡、直 流伺服电机驱动电路、二维位移传感电路等。PC机在通过数据采集卡接收二个电 动式随动关节的伺服电机码盘信息，四个被动式关节的角度传感器才勤以信号，以 及悬挂式转盘的角度传感器模拟信号时，同时通ii^声仪接4t^超声探头实测的 二维超声影《象信号，PC机对上述信息经过三维重构处理后由图像卡输出CRT显 示微创穿刺肺疗的三维路径影像。系统中，PLC按照输入的二维位移传感电路信 号经由直流伺服电机驱动电路实时控制二个随动式关节的伺服电机，使之配合随 动导航臂末端的超声探头扫描运动。
本发明六关节枳械臂的微机测控系统工作i^呈如图7示
首先在启动导4i^器^v导^^呈序前设定机器A^体的初始位置，使随动导航 臂末端的探头垂直对准病体表面的扫描区中心位置(可事先在病体做出十字标 号)，即以此为导航臂三维坐标原点，同时设定电动式随动关节1、 2的转角《、& 初始值；启动微机测控系统后，微机換《与《设定使电动式随动关节1与2转动， 随动导航臂做好扫描准备；当探头持超声探头在病体进行扫描时， 一方面由PLC 可编程控制器根据二维位移传感器信号控制电动式随动关节1与2来配合由被动 关节组成的柔性运动部件，另一方面由PC才縫过数据采集卡输入各关节转角按 三角函数关系算出探头的三维坐标值与探头倾角值，PC机按上述数据进行超声影 亏象三维重构后，就可在CRT显示肿瘤三维影傳^^鼓波电核^H^，进行导航。
权利要求
1、一种多关节臂机械传感式超声影像导航定位方法，该方法包括下列步骤首先在启动导航机器人导航程序前设定机器人本体的初始位置，使随动导航多关节臂机械臂末端的探头垂直对准病体表面的扫描区中心位置，以此为导航臂三维坐标原点，同时设定电动式随动关节1、2的转角θ1、θ2初始值；启动微机测控系统，微机按θ1与θ2设定使电动式随动关节1与2转动，随动导航臂做好扫描准备；当探头持超声探头在病体进行扫描时，一方面由PLC可编程控制器根据二维位移传感器信号控制电动式随动关节1与2来配合由被动关节组成的柔性运动部件，另一方面由PC机通过数据采集卡接收二个电动式随动关节的伺服电机码盘信息，四个被动式关节的角度传感器模拟信号，以及悬挂式转盘的角度传感器模拟信号，同时通过超声仪接收在超声探头实测的二维超声影像信号，输入各关节转角按三角函数关系算出探头的三维坐标值与探头倾角值，PC机按上述数据进行超声影像三维重构后，由图像卡输出CRT显示微创穿刺肿疗的三维路径影像，CRT显示肿瘤三维影像及微波电极针轨迹，PLC按照输入的二维位移传感电路信号经由直流伺服电机驱动电路实时控制二个随动式关节的伺服电机，使之配合随动导航臂末端的超声探头扫描运动，对微创外科手术进行视觉导航。
2、 根据权利要求1所述的超声影像^4元定位方法，其特征在于持超声探头在 病体表面扫描提取超声影像时，其探头空间位置可在上述才;U成臂初始位置为 原点清零后，根据各关节相对转角量进行测定，设手持超声探头在病体上移 动到(Xa、 yA)位置时，其x方向坐标值XA只取决于电动关节m与ri2的转角 《与《及转盘no的转角《，有XA=[人i cos(《+ 6>10) - X2 cos(6>2 + <92。 )]cos 6>0 ( 1 )式中，、为电动关节1与电动关节2轴心间距 人2为电动关节2与净皮动关节1轴心间距同理，纟笨头端面中心的y方向坐标值yA只取决于被动关节n4、 n5、化的转 角《、《、《及转盘no的转角A，有yA=[入4 sin《+人5 sin《+人6 sin《〗sin《 (2 )式中，、为被动关节1与被动关节2轴心间距；入5为被动关节2与^皮动关节3轴心间距；、为被动关节3与被动关节4轴心间距。
3、 一种用于实现权利要求1的方法的带有传感器的六关节枳4成臂，主要由2个 带有光码盘的电动式关节与4个带有角度传感器的被动式关节以及一个悬挂 式转盘组成，其特4正在于悬挂式转盘(10)向上连"l妄弯头(9),向下连接 二维位移传感器(11), 二维位移传感器(11)下端直接连接第一个电动式关 节(12),并通过第一个摆杆(13)与第二个电动式关节(14)相连接，此第 二个电动式关节(14)往下依次连接第二个摆杆(15 )，第一个被动关节(16), 第三个摆杆(7)，第二个被动关节(6),第四个摆杆(5),第三个被动关节(4),第五个摆杆(3),第四个被动关节(2)直至导航臂末端的超声探头座 (1);悬挂式转盘(10)通过转轴(411)与弯头(9)的轴承座(406)连接，并同时与角度传感器(408)连接，第一电动式关节(12)，第二电动式关节 (14)的上连杆(208)与关节座(209)固定连接，下连杆(204)与关节轴 (205)固接，并且关节轴(205)通过轴承(211)与关节座(209)连接，并与直流伺服电机(202)相连接，第一、第二、第三、第四被动式关节(16)、 (6)、 (4)、 (2)的上连杆(305)与关节座(306)固定连接，下连杆(301)与关节轴(302)固接，并且关节轴(302)通过轴承(309)与关节座(306)连接，并与角/复传感器(308)相连接。
4、 根据权利要求3所述的带有传感器的六关节积碱臂，其特征在于悬挂式转 盘(10) 4吏随动导^1臂绕子轴转动，主要由转轴(411),转盘止推轴承(405 )， 轴承座(406),角度传感器(408)组成，其中转轴(4H)由止推轴承(405) 与止推轴岸义座(406)支撑，而止推轴承座(406)由埋头螺钉(404)穿过连 接环固定在弯头(9)端面；转轴(411)上部连接角度传感器(408)的转轴， 下部由穿孔销(401)连接转盘(402),转盘通过螺4丁 (412)与随动导艇^臂 的二维位移传感器(11)固定连接。当随动导航臂受外力绕转盘(402)的轴 心转动时，其转角通过转轴(411)由角度传感器(408)以模拟量输出。
5、 根据权利要求3所述的带有传感器的六关节积械臂，其特征在于电动式关 节(12、 14)由关节座(209)，关节轴(205)，轴承(2lU,直流伺服电机(202), 减速器(203),码盘(201)与电机座(210)器件组成，其中关节座(209) 由固定销(207)连接在上连杆(208)，而下连杆(204)通过轴销(206)连 接在关节轴(205 )上，当伺服电机(202)通过减速器(203 )驱动关节轴(205 ) 时，就使下连杆(204)相对上连杆(208)转动，其转角由码盘(201)测控。
6、 根据权利要求3所述的带有传感器的六关节枳4成臂，其特;f球于被动式关 节(16、 6、 4、 2)由关节座(306),关节轴(302),轴承(308)，角度传感器(309)与角yl传感器座器件组成，其中关节座(306)由固定销(304) 连接在上摆杆(305 ),而下摆杆(301)通过轴销(303 )连接在关节轴(302) 上，当下摆杆(301)受外力相对上摆杆(305 )转动时，其转角由角度传感 器(309)以才對以量输出。
7、 根据权利要求3所述的带有传感器的六关节积4成臂，其特征在于二维位移 传感器(11)主要由滑轨(101 )、滑块(102 )、横向传感光耦对(108 )、横向 传感挡光片(106)、连接螺栓(107)、高度传感光耦对(110)、高度传感挡光 片(111) a座(103)外壳(116)、滑块连接板(117)、连杆(118)组成， 其中高>1传感光4馬对(110)安装在高y^传感iy禹支架(111)上，后者用螺 4丁安装在滑块轴套(112)上，滑块(102)上安装转轴(113 )，此转轴(113 ) 通过轴承(114 )、及安a底座(103 )上的轴承支座(115 )将滑块(102 ) 与滑轨(101)悬挂在底座(103 )上，当连杆(118 )受六关节才;^戒臂上端第 一个摆杆(8 )推动发生高度方向位移时，与连杆(118 )连接的滑轨(101) 相对滑块(102)运动，安装在滑轨端部的高度传感挡光片(111)就相对安装 在滑块轴套(112)上的高y^传感光耦对(110)移动，在移动量超过死区范围 时，此高度传感i^禹对(110)就发出相应的高度位移信号；横向传感光耦对(108)安M底座(103)上，横向传感挡光片(106)安^镜向挡片转轴 (105 )上，当连杆(118)受积4成臂上端第一个摆杆(8)推动发生横向位移 时，与连杆(118 )连接的滑轨(101)就拨动滑块(102)绕轴承支座(115 ) 上的轴承(114)转动，安装在滑轨端部的拨片(104)通过拨轴(109)就拨 动横向传感挡光片(106)使^目对安装在底座的横向光耦对(108)横向移 动，在移动量超过死区范围时，itM黄向iy禺对^J^出相应的横向位移信号。
8、 根据权利要求3所述的带有传感器的六关节枳4成臂，其特征在于六关节机 械臂采用电动关节与被动关节的转动轴相互垂直的相交组合方式，其中当 电动关节l(l2 )与电动关节2 (14)转动时，相应的积4成臂末端探头座A (1) 产生x方向位移与高度z方向位移；当^皮动关节4(2)带动^皮动关节3(4) 与被动关节2 (6)转动时，超声探头座(1)持超声探头在y方向位移。
9、 根据权利要求3所述的带有传感器的六关节积4戒臂，其特征在于六关节机 械臂采用悬挂在转盘(10)的结构方式，当探头座(1)持超声探头扫描时， 可带动转盘(10)转动，产生一个旋转三维坐标关系，在实现对病体进行全 方位扫描运动的同时，保持了机械臂各关系的相对坐标关系。
10、 根据权利要求3所述的带有传感器的六关节积械臂，其特征在于六关节 才;U戒臂采用电动关节组与被动关节相配合的半主动结构模式，六关节枳4戒臂 成为适合于持探头在病体扫描与立向导航的半主动工作臂，初4戒臂末端的探 头座持超声探头在病体4果测时，被动关节2、 3、 4 (6、 4、 2 )随之转动，保 证探头扫描动作的柔顺性与灵便性；同时初4成臂的二维位移传感器(11)测出 在探头扫描需要有高度z方向与x方向的位移时，则通过微机测控系统驱动电 动关节1、 2 (12、 14)进行配合，保证六关节积碱臂持探头进行扫描与导航 的随动性与全方位运动功能。
全文摘要
一种多关节臂机械传感式超声影像导航定位方法，主要由机械传感构件组合和导航定位方法组成，其中，该方法采用带有传感器的六关节臂来直接测定超声探头的实时位置，多关节臂采用的是2个电动式关节与4个被动式关节的转动轴以相互垂直的组合形式，测控探头位置时，其x方向位移量只取决于电动式关节组的转角，而与被动式关节组转角无关；探头座的y方向位移量只取决于被动式关节组的转角，而与电动式关节组的转角无关；是一种电动式关节组与被动式关节组相互配合的半主动结构模式。本发明结构简单紧凑，安全稳定。
文档编号A61B19/00GK101612062SQ200810115639
公开日2009年12月30日 申请日期2008年6月26日 优先权日2008年6月26日
发明者刘湘晨, 曹俊芳, 曹莹瑜, 蒋力培, 蔡晓君, 邓双城 申请人:北京石油化工学院