专利名称：按摩机的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种通过施疗头进行敲打动作等来对使用者的肩部等进行按摩的按摩机。
背景技术：
以往，对使用者人体进行按摩的按摩机(例如，参照专利文献I等)被广泛普及。有些按摩机通过例如施疗头进行敲打动作等来对使用者进行机械式地按摩。这种按摩机在开始进行机械式按摩之前，通过施疗头追从使用者的背部来判断使用者的肩部位置，并将施疗头保持在判断出的肩部位置上，对肩部实行敲打动作。对一般的肩部位置判断方法进行说明。如图7(a)所示，首先，一边使在起始位置 (最下端位置)待机的施疗头8按压使用者的背部，一边使该施疗头8向头部位置上升。然后，改变施疗头8的突出值Z，以使施加在上升中的施疗头上的压力达到目标压力。根据施加在该施疗头8上的压力一边改变施疗头8的突出值Z —边使施疗头8上升的控制也称为力量控制滚压(force control rolling)。按摩机一检测到有实质的外部压力施加在上升中的施疗头8上，就判断使用者已就座。如图7(b)所示,在施疗头8上升至中间位置Yk时,按摩机在该位置Yk使施疗头8一时停止。在此，如果在上升至中间位置Yk为止的过程中无法检测到使用者的话，按摩机就使施疗头8下降并使其回到起始位置。另一方面，在上升至中间位置Yk为止的过程中检测到使用者时，按摩机在将施疗头8 —时停止后以力量控制滚压的方式使施疗头8再次上升。如图7(c)所示，然后，在监测到根据施加在施疗头8上的压力而被控制的施疗头8的突出值Z达到阈值Zk时，按摩机判断施疗头8到达了肩部位置(暂定肩部)，并停止使施疗头8上升。专利文献I :日本特开2008-272041号公报然而，在以往的肩部位置判断中，施疗头8以力量控制滚压的方式从起始位置上升至大致中间位置Yk为止，施疗头8在中间位置Yk —时停止，然后，为了判断使用者的肩部位置而再次以力量控制滚压的方式使该施疗头8上升。在施疗头8以力量控制滚压的方式上升时，为了维持压力监测的精度而需要较长的时间。另外，施疗头8在中间位置Yk —时停止上升。其结果，会使以往的肩部位置判断所需时间变长，使得以往的判断肩部位置的按摩机从起动起到开始按摩为止的等待时间较长。较长的等待时间会让使用者感到按摩机的动作迟钝。另外，在维持肩部位置判断精度的同时提高施疗头8的上升速度则须要使用价格相对较高的部件，从而会导致按摩机的制造成本上升。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种，能够缩短肩部位置判断所需的时间的按摩机。为了解决所述问题点，本发明的一个侧面提供一种按摩机，其通过施疗头来判断使用者的肩部位置，且能够从判断出的肩部位置开始实行机械式按摩。该按摩机具备施疗头移动单元，其使所述施疗头从起始位置向肩部位置判断开始位置单纯地移动；以及肩部位置判断单元，其在检测出所述施疗头到达了所述肩部位置判断开始位置时对此做出应答，实行肩部位置判断。在一个例子中，所述施疗头移动单元实行力量控制滚压，在该力量控制滚压中一边改变所述施疗头的突出量一边使所述施疗头上升以使施加在所述施疗头上的压力达到目标压力，所述目标压力被预先设定为所述施疗头的突出量几乎不增加或者完全不增加。在一个例子中，所述肩部位置判断单元根据力量控制滚压来判断所述使用者的肩部位置，在该力量控制滚压中，一边改变所述施疗头的突出量一边使所述施疗头移动以使施加在所述施疗头上的压力达到目标压力。在一个例子中，所述肩部位置判断单元实行暂定肩部检测和最终肩部确定，所述暂定肩部检测是指使所述施疗头从所述起始位置开始上升并粗略地判断所述使用者的肩部位置，所述最终肩部确定是指在所述暂定肩部检测之后使所述施疗头下降并判断最终的·肩部位置。在一个例子中，在所述施疗头的下降达到参考下降距离或者参考下降期间的时点所述肩部位置的判断未完成时，所述肩部位置判断单元停止所述施疗头的下降并强制结束所述肩部位置判断。在一个例子中，所述施疗头移动单元以及所述肩部位置判断单元能够实行力量控制滚压，在该力量控制滚压中，一边控制所述施疗头的突出量一边使所述施疗头移动以使施加在所述施疗头上的压力达到目标压力，在所述施疗头位于从所述起始位置起至未达到并紧靠所述肩部位置判断开始位置的位置为止的范围内时，所述施疗头移动单元使所述目标压力下降，在所述施疗头位于预定范围内时，所述肩部位置判断单元使所述目标压力增力口，所述预定范围为除了从所述起始位置起至未达到并紧靠所述肩部位置判断开始位置的位置为止的范围之外的范围。在一个例子中，当所述施疗头在从所述起始位置起至未达到并紧靠所述肩部位置判断开始位置的位置为止的范围内进行移动的期间内，所述肩部位置判断单元不实行所述肩部位置判断，当所述施疗头到达所述肩部位置判断开始位置的时点，所述肩部位置判断单元开始实行所述肩部位置判断。本发明的其他侧面提供一种按摩机，其检测使用者的肩部位置，其特征在于，具备施疗头，能够在起始位置和最上方位置之间的移动范围内移动且能够改变其突出量；压力传感器，其检测施加在所述施疗头上的压力；以及控制器，其一边根据由所述压力传感器检测出的压力来控制所述施疗头的突出量一边使所述施疗头移动，使得能够实行对使用者的肩部位置进行判断的肩部位置判断处理。在所述施疗头位于从所述起始位置起至肩部位置判断开始位置为止的范围内时，所述控制器在几乎不改变或者完全不改变所述施疗头的突出量的状态下使所述施疗头移动，所述控制器在检测出所述施疗头到达了所述肩部位置判断开始位置时，对此做出应答，开始实行所述肩部位置判断处理。在一个例子中，所述控制器根据由所述压力传感器检测出的压力和目标压力来控制所述施疗头的突出量，在所述施疗头位于从所述起始位置起至未达到并紧靠所述肩部位置判断开始位置的位置为止的范围内时，所述控制器以几乎不改变或者完全不改变所述施疗头的突出量的形式使所述目标压力下降，在所述施疗头到达所述肩部位置判断开始位置的时点，所述控制器使所述目标压力增加。在一个例子中，所述肩部位置判断开始位置从所述起始位置离开，且为所述施疗头的移动范围的中间位置。基于本发明，能够缩短肩部位置判断所需的时间。
图I (a)、(b)分别是一个实施方式的按摩机的侧视图、主视图。图2是表示肩部位置判断装置的动作形态的动作说明图。图3是表示肩部位置判断装置的电气构成的框图。
图4是说明图，其表示开始位置移动动作的具体动作。图5(a)、(b)分别是说明图，其分别表示暂定肩部检测动作的具体动作。图6是说明图，其表示最终肩部确定动作的具体动作。图7(a) (C)分别是表示以往的按摩机的动作形态的说明图。符号说明I…按摩机、8…施疗头、18···肩部位置判断装置、19···压力检测单元的压力传感器、20···作为施疗头移动单元的开始位置移动部、21···构成肩部位置判断单元的暂定肩部检测部、22···构成肩部位置判断单元的最终肩部确定部、Ya···起始位置、Yb…肩部位置判断开始位置、Z…作为突出量的突出值。
具体实施例方式以下，参照图I 图6，对本发明的一个实施方式的按摩机进行说明。如图l(a)、(b)所示，按摩机I可以为包含座部2和靠背部3在内的椅子型。靠背部3通过下端的支承轴4被安装在座部2上，该罪背部3能够在如后方向上倾动。在座面5的下方，设置有例如以电动的方式使靠背部3倾动的倾斜机构6。在靠背部3的左侧面以及右侧面，固定有扶手部7。如图I以及图2所示，在靠背部3上设置有对使用者进行按摩的机械式按摩装置9。机械式按摩装置9包含一对施疗头8、和使施疗头8驱动的装置主体10。在装置主体10上设置有上下移动用电动机11，该上下移动用电动机11以接近以及离开座面5的形式使装置主体10 (间接地使施疗头8)沿上下方向往复移动。装置主体10能够沿着导轨12 (参照图2)在起始位置Ya(最下端位置)和最上方位置Yc之间往复移动，该导轨12沿靠背部3的纵向延伸。在装置主体10上，设置有与施疗头8连结的强弱电动机13。强弱电动机13根据驱动信号进行动作，例如，使施疗头8沿前后方向移位来改变施疗头8的突出值(突出量)Z，或者使施疗头8细微地振动。在图示的例子中，通过改变施疗头8的突出值Z，可以调整对使用者的按压力。机械式按摩装置9可进行包含肩部按摩的各种机械式按摩。在机械式按摩装置9进行肩部按摩时，首先，按摩机I驱动上下移动用电动机11，将施疗头8的高度Y对准(调至)使用者的肩部的位置。接着，驱动强弱电动机13使施疗头8的突出值Z增加，将施疗头8置于使用者的肩部。机械式按摩装置9通过在该状态下使施疗头8振动来对使用者进行按摩。机械式按摩有以下动作，例如，上推动作、下推动作、搓揉动作、指压动作、按压动作坐寸O参照图3，对按摩机I的控制器14进行说明。通过控制器14控制按摩机I的动作。控制器14具备例如MPU(Micrc) Processing Unit)以及存储器。控制器14与操作器15和压力传感器19连接。操作器15被使用者操作，从而可以将用于根据使用者的操作来设定按摩机I的动作路线和/或动作模式的操作信号供给至控制器14。压力传感器19检测施加在施疗头8上的压力，并将与检测出的压力相对应的传感器信号供给至控制器14。压力传感器19可以设置在例如机械式按摩装置9上。控制器14经由上下移动用电动机驱动部16与上下移动用电动机11连接，且经由强弱电动机驱动部17与强弱电动机13连接。使用者通过操作器15来选择动作路线和/或动作模式，且按下操作器15的动作开始按钮。控制器14根据从操作器15供给的操作信号，以所选择的动作路线和/或动作模式对上下移动用电动机11以及强弱电动机13进行控制，来开始按摩。
在按摩机I上设置有肩部位置判断装置18，在实行机械式按摩之前，该肩部位置判断装置18通过机械式按摩装置9来判断使用者的肩部位置。在图示的例子中，肩部位置判断装置18被组装在控制器14上。肩部位置判断装置18与以往技术相同，根据力量控制滚压来判断肩部位置。然而，肩部位置判断装置18在使在起始位置Ya待机的施疗头8上升至肩部位置判断开始位置Yb为止的期间内，在不进行特殊的控制的情况下单纯地使施疗头8上升至肩部位置判断开始位置Yb为止。肩部位置判断开始位置Yb从起始位置Ya离开，可以为施疗头8的移动范围的大致中间位置。力量控制滚压为一种控制，在该控制中，一边改变施疗头8的突出值Z—边使施疗头8上升以使施加在施疗头8上的压力达到目标压力。力量控制滚压包含施疗头8的位置检测。肩部位置判断装置18通过检测在施疗头8的上升过程中突出值Z是否达到阈值Zc来对施疗头8是否位于使用者的肩部位置、即使用者的肩部位置进行判断。按摩机I 一开始动作，压力传感器19就开始检测施加在施疗头8上的压力，并依次将与检测出的压力相对应的传感器信号供给至控制器14。控制器14能够根据该传感器信号来对施加在施疗头8上的压力进行监测。在进行肩部位置判断时施疗头8的移动形成图2所示的蜿蜒的轨迹La。压力传感器19相当于压力检测单元。对肩部位置判断装置18进行详细地说明。肩部位置判断装置18包含开始位置移动部20，在开始进行肩部位置判断之前，该开始位置移动部20实行单纯地使施疗头8从起始位置Ya上升至肩部位置判断开始位置Yb为止的动作、即开始位置移动动作。如图4所示，开始位置移动部20在使施疗头8最为靠向靠背部3的内部的状态(突出值Z =最小值Za)下使施疗头8上升移动(最弱滚压)至肩部位置判断开始位置Yb为止。开始位置移动部20将最弱滚压的目标压力设定为Pl (例如“O. IV” )，以力量控制滚压的方式使施疗头8上升。在一个例子中，目标压力Pl可以预先设定为，根据压力传感器19的检测压力和目标压力而被控制的施疗头8的突出量几乎不发生变化或者完全发生不变化。虽然最弱滚压为力量控制滚压的一种，但由于最弱滚压中的目标压力Pl较小，所以为了提高压力传感器19的检测压力几乎不进行用于驱动强弱电动机13的动作。其结果，施疗头8的突出值Z几乎不发生变化或者完全不发生变化。开始位置移动部20的计算负荷较低，也就是说开始位置移动部20几乎不进行或者完全不进行对施疗头8的突出值Z的控制。“使施疗头8单纯地上升(移动)”是指在几乎不改变或者完全不改变施疗头8的突出值Z的情况下使施疗头8上升(移动)。在图4的例子中，例如，施疗头8以直线轨迹从起始位置Ya移动至肩部位置判断开始位置Yb为止。另外，开始位置移动部20相当于施疗头移动单元。肩部位置判断装置18包含暂定肩部检测部21，该暂定肩部检测部21在施疗头高度Y到达肩部位置判断开始位置Yb之后，实行暂定肩部检测动作、即通过施疗头8来判断使用者的暂定肩部位置的动作。如图5(a)所示，暂定肩部检测部21在施疗头8到达了肩部位置判断开始位置Yb时将目标压力设定为P2( > Pl)，并以力量控制滚压的方式使施疗头8从肩部位置判断开始位置Yb开始上升。目标压力P2被预先设定为以追从使用者的背部表面的形式改变施疗头8的突出值Z。暂定肩部检测部21在检测出施疗头8的突出值Z达到阈值Zb时，将该时点的施疗头8的高度位置判断为暂定肩部位置，并暂时停止施疗头8的上升动作。暂定肩部位置也称为粗略的肩部位置。如图5 (b)所示，暂定肩部检测部21在暂定肩部判断之后，同时实行宽度扩大动作和突出动作，宽度扩大动作是指将一对施疗头8之间的间隔(施疗头间隔X)扩大，突出动作是指使施疗头8的突出量、即突出值Z达到阈值Zc为止。在突出值Z达到阈值Zc时，施 疗头8位于使用者肩部的上方。由于通过已知技术来进行将一对施疗头8之间的间隔扩大的动作，所以省略其详细说明。另外，暂定肩部检测部21构成肩部位置判断单元。肩部位置判断装置18包含最终肩部确定部22，在暂定肩部判断之后，该最终肩部确定部22实行最终肩部确定动作、即通过施疗头8对使用者的肩部位置进行最终判断的动作。如图6所示，最终肩部确定部22 —边使位于暂定肩部位置的施疗头8下降，一边监测压力传感器19的传感器信号。在由压力传感器19检测的压力达到例如P3( > P2)的时点，最终肩部确定部22将此时点的施疗头8的高度位置判断为最终肩部位置，并使施疗头8停止下降。最终肩部确定部22在该最终肩部位置使施疗头8实行按摩动作、即敲打动作。另夕卜，最终肩部确定部22构成肩部位置判断单元。最终肩部位置也称为精确的肩部位置。接着，参照图4 图6，对肩部位置判断装置18的动作进行说明。首先，如图4所示，在按摩机I处于停止状态时，施疗头8在起始位置Ya待机。按摩机I 一开始动作，肩部位置判断装置18就开始进行肩部位置判断动作。这时，开始位置移动部20以最弱滚压的方式使施疗头8从起始位置Ya开始上升，并使其移动至肩部位置判断开始位置Yb为止。由于在最弱滚压中检测压力较小，所以施疗头8在维持其突出值Z为最小值Za的状态下只做上升动作，并在短时间内到达肩部位置判断开始位置Yb。施疗头8 一到达肩部位置判断开始位置Yb，施疗头8就暂且停止在该位置上。另一方面，开始位置移动部20在使施疗头8从起始位置Ya起上升至肩部位置判断开始位置Yb为止的期间内，一检测出施疗头8的突出值Z超出规定值，就判断使用者没有就座在按摩机I上。在这种情况下，开始位置移动部20使到达了肩部位置判断开始位置Yb的施疗头8下降，并使其回到起始位置Ya。因此，施疗头8顺着上升的路径返回，并回到起始位置Ya上。在施疗头8到达肩部位置判断开始位置Yb时，暂定肩部检测部21实行暂定肩部检测动作。如图5 (a)所示，这时处于施疗头高度Y为Yb、突出值Z为Za的状态。在该状态下，暂定肩部检测部21将力量控制滚压的目标压力从Pl更改为P2，并再次开始施疗头8的上升动作。在正上升的施疗头8接近肩部时，伴随从背部向肩部的过渡会使施加在施疗头8上的压力降低，之后施疗头8的突出值Z突然突然增加。暂定肩部检测部21在检测出施疗头8的突出值Z达到阈值Zb时，将该时点的施疗头高度Y判断为暂定肩部位置，并停止施疗头8的上升动作。如图5(b)所示，暂定肩部检测部21在进行暂定肩部检测时停止施疗头8的上升动作，随后同时实行使施疗头间隔X增加到Xa的宽度扩大动作和使突出值Z增加到Zc的突出动作。通过同时实行宽度扩大动作和突出动作，可避免当使突出值Z增加到Zc时施疗头8干涉使用者的头部。在施疗头间隔X达到Xa且突出值Z达到Zc时，暂定肩部检测部21结束暂定肩部检测动作。暂定肩部检测动作一结束，最终肩部确定部22就实行最终肩部确定动作。如图6所示，最终肩部确定部22在维持施疗头间隔X为Xa且突出值Z为Zc的状态下开始使施疗头8下降。这时，最终肩部确定部22使施疗头8下降，直至检测压力达到P3为止。最终肩部确定部22在该下降过程中一检测到检测压力达到P3，就将该时点的施疗头高度Y判断为最终肩部位置，并在该最终肩部位置使施疗头8停止下降。之后，作为机械式按摩的一个动作，通过施疗头8进行敲打动作。
另一方面，在进行最终肩部确定动作的过程中，即使施疗头8下降到判断下端位置Yd，只要检测压力小于等于判断下限值Pk (例如“O. 5V” )，最终肩部确定部22就会判断使用者没有就座，并强制结束基于最终肩部确定动作的施疗头8的下降动作。判断下限值Pk比P3要小。也就是说，最终肩部确定部22在最终肩部确定动作中使施疗头8下降，施疗头8位于从最上方位置Yc起至判断下端位置Yd的范围内时，只要无法检测出所述检测压力达到P3，就会识别使用者没有就座，并强制结束基于最终肩部确定动作的下降动作，从而使施疗头8强制待避在起始位置上。如上所述，按摩机I在实行机械式按摩之前，单纯地使在起始位置Ya待机的施疗头8上升至预定高度的肩部位置判断开始位置Yb，在检测出施疗头8到达了肩部位置判断开始位置Yb时，实行实际的肩部位置判断。当施疗头8位于从起始位置Ya起至肩部位置判断开始位置Yb为止的范围内时，按摩机I在不进行肩部位置判断的情况下单纯地使施疗头8上升，而只在施疗头8位于肩部位置判断开始位置Yb以后的期间内实行肩部位置判断。这样，能够将肩部位置判断所需的时间缩短与肩部位置判断的实行范围缩短到施疗头8的可动范围的一部分对应的量。其结果，与从起始位置开始肩部位置判断的以往例相比，实施方式的按摩机I能够缩短肩部位置判断所需的时间。基于本实施方式的构成，可以获得以下的效果。(I)使在起始位置Ya待机的施疗头8上升且实行肩部位置判断的按摩机I单纯地使施疗头8从起始位置Ya上升至肩部位置判断开始位置Yb为止，并且在检测出施疗头8到达了肩部位置判断开始位置Yb时对此做出应答，进行肩部位置判断。由于在从起始位置起至肩部位置判断开始位置为止的范围内只要使施疗头上升即可，所以使施疗头上升至肩部位置判断开始位置为止所需的时间较短。从而，能够缩短肩部位置判断所需的时间。因此，由于通过操作器15从机械式按摩的开始操作进行起到实际的按摩开始为止的等待时间较短，所以不会让使用者感到按摩机的动作迟钝。(2)由于按摩机I在从起始位置Ya起至肩部位置判断开始位置Yb为止的范围以最弱滚压的方式使施疗头8上升，所以即使提高施疗头8的上升速度，也可以检测使用者是否就座在按摩机I上。在使用者没有就座的情况下，能够使施疗头8回到起始位置上。
(3)按摩机I用压力传感器19检测施加在施疗头8上的压力，并根据该检测压力来判断使用者的肩部位置。通过用施疗头8直接追从使用者的身体(背部)，能够高精度地判断使用者的肩部位置。(4)按摩机I实行力量控制滚压，在该力量控制滚压中，一边改变施疗头8的突出值Z —边使施疗头8上升以使施加在施疗头8上的压力达到目标压力，根据该力量控制滚压，能够高精度地判断使用者的肩部位置。(5)在本例的肩部位置判断中，基于施加在上升的施疗头8上的压力进行暂定肩部检测动作，在暂定肩部位置检测之后，基于施加在下降的施疗头8上的压力进行最终肩部确定动作来判断最终的肩部位置。因此，由于最初在暂定肩部检测动作中对肩部位置进行粗略地判断，并且在之后的最终肩部确定动作中对肩部位置进行细致地判断，所以能够高精度地判断使用者的肩部位置。(6)在最终肩部确定动作中使施疗头8下降，在从最上方位置Yc起至判断下端位 置Yd的范围内，只要检测压力小于等于判断下限值Pk，按摩机I就会判断使用者没有就座并强制结束施疗头8的下降动作。因此，由于不会使施疗头8做不必要的下降动作，所以可以确保安全性。(7)由于在按摩机I停止时使施疗头8在起始位置Ya待机，所以在使用者就座在按摩机I上时，施疗头8不会接触到身体，不会造成妨碍。另外，实施方式不仅限于以上所述的构成，也可以变更为以下的形式。·在上述实施方式中，开始位置移动动作中的施疗头8的上升速度与暂定肩部检测动作中的施疗头8的上升速度相同。然而，并不仅限于此，例如，也可以使前者的上升速度比后者的上升速度要快。在这种情况下，即使在从起始位置Ya起至肩部位置判断开始位置Yb为止的范围内提高施疗头8的上升速度，也不会对肩部位置判断的精度产生影响，所以还能够进一步缩短肩部位置判断所需的时间。·开始位置移动动作并不仅限于最弱滚压，例如也可以不实行力量控制滚压而仅仅只进行上升动作。 在上述实施方式中，在施疗头8到达了肩部位置判断开始位置Yb时，暂且停止在该位置Yb上。然而，并不仅限于此，也可以从开始位置移动动作不间断地过渡到暂定肩部检测动作，也就是说，即使施疗头8到达肩部位置判断开始位置Yb，也不在该位置Yb停止而持续上升动作。 在上述实施方式中，肩部位置判断开始位置Yb是指大致中间位置，然而，并不仅限于此，总之只要是比起始位置Ya高的预定位置即可。·肩部位置判断并不仅限于基于施加在施疗头8上的检测压力来进行判断，例如也可以通过光传感器以光的反射情况来确定使用者的人体形状。·在上述实施方式中，在肩部位置判断中，通过暂定肩部检测动作推断出暂定肩部，之后通过最终肩部确定动作来判断最终的肩部位置。然而，肩部位置判断并不仅限于此方式，例如，也可以只进行暂定肩部检测动作。·在开始位置移动动作时进行的滚压并不仅限于最弱滚压，只要目标压力低于通常的滚压即可。·肩部位置判断并不仅限于通过力量控制滚压来进行，也可以使用其他的判断方式。·在上述实施方式中，以即使施疗头8过了判断下端位置Yd检测压力仍小于等于判断下限值Pk来作为最终肩部确定动作中的施疗头8的下降强制停止的条件。然而，并不仅限于此，例如，也可以以即使施疗头8过了判断下端位置Yd检测压力仍未达到P3来作为该下降强制停止的条件。·也可以以例如在一定时间内检测压力没有达到预定压力来作为最终肩部确定动作中的施疗头8的下降强制停止的条件。 判断下端位置Yd并不仅限于略低于肩部位置判断开始位置Yb的高度，也可以适当更改。·机械式按摩装置9的驱动源并不仅限于电动机，也可以为例如汽缸(cylinder)或电磁线圈等。机械式按摩装置9并不仅限于实施方式的构造，也可以适当更改。
·按摩机I并不仅限于只能进行机械式按摩的机型，也可以通过例如气囊实行气压式按摩。接着，关于从上述实施方式以及其他例子能够掌握的技术特征及其效果补记如下。(A)在权利要求I 5的任意一项所述的按摩机中，所述肩部位置判断单元使所述施疗头从所述起始位置向上升方向移动并在确认了所述使用者的肩部之后，同时实行使一对所述施疗头在宽度方向上相互分离的宽度扩大动作、和使该施疗头较大程度地向外突出的突出动作。基于此构成，由于同时实行施疗头的分离动作和突出动作，所以可以缩短从肩部位置判断起至实际开始机械式按摩为止所需的时间。(B)在权利要求I 5、以及所述技术特征(A)的任意一项所述的按摩机中，所述施疗头移动单元或者所述肩部位置判断单元具备检测施加在所述施疗头上的压力的压力检测单元，且基于施加在所述施疗头上的压力来判断所述使用者的肩部位置。基于此构成，由于根据施加在施疗头上的压力来判断使用者的肩部位置，所以可以通过用施疗头直接追从使用者的身体的这种高精度的形式来判断使用者的肩部位置。
权利要求
1.一种按摩机，其通过施疗头来判断使用者的肩部位置，且能够从判断出的肩部位置开始实行机械式按摩，其特征在于，具备 施疗头移动单元，其使所述施疗头从起始位置向肩部位置判断开始位置单纯地移动；以及 肩部位置判断单元，其在检测出所述施疗头到达了所述肩部位置判断开始位置时对此做出应答，实行肩部位置判断。
2.根据权利要求I所述的按摩机，其特征在于， 所述施疗头移动单元实行力量控制滚压，在该力量控制滚压中一边改变所述施疗头的突出量一边使所述施疗头上升以使施加在所述施疗头上的压力达到目标压力，所述目标压力被预先设定为所述施疗头的突出量几乎不增加或者完全不增加。
3.根据权利要求I或者2所述的按摩机，其特征在于， 所述肩部位置判断单元根据力量控制滚压来判断所述使用者的肩部位置，在该力量控制滚压中，一边改变所述施疗头的突出量一边使所述施疗头移动以使施加在所述施疗头上的压力达到目标压力。
4.根据权利要求I 3中任意一项所述的按摩机，其特征在于， 所述肩部位置判断单元实行暂定肩部检测和最终肩部确定，所述暂定肩部检测是指使所述施疗头从所述起始位置开始上升并粗略地判断所述使用者的肩部位置，所述最终肩部确定是指在所述暂定肩部检测之后使所述施疗头下降并判断最终的肩部位置。
5.根据权利要求4所述的按摩机，其特征在于， 在所述施疗头的下降达到参考下降距离或者参考下降期间的时点所述肩部位置的判断未完成时，所述肩部位置判断单元停止所述施疗头的下降并强制结束所述肩部位置判断。
6.根据权利要求I所述的按摩机，其特征在于， 所述施疗头移动单元以及所述肩部位置判断单元能够实行力量控制滚压，在该力量控制滚压中，一边控制所述施疗头的突出量一边使所述施疗头移动以使施加在所述施疗头上的压力达到目标压力， 在所述施疗头位于从所述起始位置起至未达到并紧靠所述肩部位置判断开始位置的位置为止的范围内时，所述施疗头移动单元使所述目标压力下降， 在所述施疗头位于预定范围内时，所述肩部位置判断单元使所述目标压力增加，所述预定范围为除了从所述起始位置起至未达到并紧靠所述肩部位置判断开始位置的位置为止的范围之外的范围。
7.根据权利要求I所述的按摩机，其特征在于， 当所述施疗头在从所述起始位置起至未达到并紧靠所述肩部位置判断开始位置的位置为止的范围内进行移动的期间内，所述肩部位置判断单元不实行所述肩部位置判断，当所述施疗头到达所述肩部位置判断开始位置的时点，所述肩部位置判断单元开始实行所述肩部位置判断。
8.—种按摩机，其检测使用者的肩部位置，其特征在于， 具备施疗头，能够在起始位置和最上方位置之间的移动范围内移动且能够改变其突出量;压力传感器，其检测施加在所述施疗头上的压力；以及 控制器，其一边根据由所述压力传感器检测出的压力来控制所述施疗头的突出量一边使所述施疗头移动，使得能够实行对使用者的肩部位置进行判断的肩部位置判断处理， 在所述施疗头位于从所述起始位置起至肩部位置判断开始位置为止的范围内时，所述控制器在几乎不改变或者完全不改变所述施疗头的突出量的状态下使所述施疗头移动，所述控制器在检测出所述施疗头到达了所述肩部位置判断开始位置时，对此做出应答，开始实行所述肩部位置判断处理。
9.根据权利要求8所述的按摩机，其特征在于， 所述控制器根据由所述压力传感器检测出的压力和目标压力来控制所述施疗头的突出量， 在所述施疗头位于从所述起始位置起至未达到并紧靠所述肩部位置判断开始位置的位置为止的范围内时，所述控制器以几乎不改变或者完全不改变所述施疗头的突出量的形式使所述目标压力下降， 在所述施疗头到达所述肩部位置判断开始位置的时点，所述控制器使所述目标压力增加。
10.根据权利要求8或者9所述的按摩机，其特征在于， 所述肩部位置判断开始位置从所述起始位置离开，且为所述施疗头的移动范围的中间位置。
全文摘要
本发明提供一种按摩机(1)，该按摩机(1)在开始按摩动作时，首先开始使在起始位置(Ya)待机的施疗头(8)朝肩部位置判断开始位置(Yb)上升。这时，以目标压力设为(P1)的最弱滚压的方式使施疗头(8)上升。然后，在施疗头(8)到达肩部位置判断开始位置(Yb)之后，首先实行暂定肩部检测动作。这时，以目标压力设为比(P1)高的(P2)的力量控制滚压的方式使施疗头(8)上升。暂定肩部的位置判断一结束，就实行最终肩部确定动作。这时，使施疗头(8)从暂定肩部位置开始下降，并将检测压力达到(P3)的位置判断为最终肩部。
文档编号A61H15/00GK102844010SQ20118000627
公开日2012年12月26日 申请日期2011年2月1日 优先权日2010年2月23日
发明者谷泽孝欣, 西尾文宏, 西堀裕一, 梶山聪, 山本浩平, 清水敬辅, 谷口祥平, 乾景太 申请人:松下电器产业株式会社