专利名称：一种激光式口腔内微型牙体预备自动切削装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种牙齿用切削装置，更特别地说，是指一种通过激光切除牙齿病变部位的口腔内微型牙体预备自动切削装置。
背景技术：
在牙科治疗中，有时要对形成于牙齿表面上和根管中的齿质等半硬层进行切削，为了切削这样的层，要使用旋转驱动切削器具-牙科手机。存在多种用于旋转工具的手机。涡轮驱动的手机广泛应用于全球范围内的牙医诊所和医学实验室。大多数手机包括手柄部分、在手柄部分一端的连接器以及在另一端的携带驱动头的工具。连接器提供手机与各种空气、水、光和电供应管路的连接，这些管路通常组合在所谓的操纵缆(umbilical cord)中。驱动头容纳工具旋转部件，该工具旋转部件通 常由工具底座或卡盘以及电机或涡轮机组成，该电机或涡轮机可旋转地安装在头中用于驱动卡盘。在1994年第3卷第2期《口腔材料器械杂志》中公开了“高速气涡轮牙钻”。该气涡轮牙钻主要由供气系统、供水系统、减压过滤器、控制系统、脚开关和气涡轮手机等部件组成，是现代化牙科治疗机上的主要装备。也可以设计独立的移动式气涡轮牙钻，机上自备小型空气压缩机和贮水筒，只要接通电源就能使用，甚为方便。在申请号为CN 200380107011. X中公开了“牙科手机”。该专利申请文件中的权利要求书的权项I中指出了 “一种医学或牙科涡轮手机，包括使用者握紧的手柄部分、与手柄部分连接并形成涡轮壳的驱动头、用于绕旋转轴线旋转并具有用于容纳可插进手机中的旋转工具的轴的轴向工具孔的涡轮壳中的涡轮、以及一对用于旋转支撑涡轮壳中涡轮的轴向间隔轴承；其特征在于所述手机还包括用于将涡轮产生的扭矩传递给具有非圆形横截面轴部分的工具的扭矩传递装置，该扭矩传递装置包括锁止插座，该锁止插座用于容纳所述轴部分并具有互补横截面以使轴部分抵抗旋转锁止在插座中，同时允许轴部分轴向插进锁止插座中，该锁止插座连接到涡轮以便与其一起旋转”。上述公开文献对牙齿的切削均采用了驱动头与牙齿接触来完成切削工作。由于人手的抖动，以及口腔内操作空间的狭小，牙体预备(dental preparation United StatesPatent Office,NO. 3004897译文“牙体预备”来源于人民卫生出版社出版社的《口腔修复学》第六版，主编赵铱民，副主编陈吉华，2008年)后牙齿的形状精度依赖于医生的临床经验和技术水平，导致牙体预备结果参差不齐。工作时，手术器械产生噪声大，对病人造成不适和紧张情绪。每次手术后，器械要进行整体清理和消毒处理。目前，传统采用激光进行切削坏牙体的系统如图I所示，其包括有医疗成像扫描仪、激光发生器、电机驱动模块、牙体预备前扫描模型100、牙体预备后扫描模型200、切削轨迹规划模型300 ;其中，牙体预备前扫描模型100、牙体预备后扫描模型200和切削轨迹规划模型300采用软件编程实现，且安装在公知的计算机中。
发明内容
本发明的目的是提供一种口腔内微型牙体预备自动切削装置，该切削装置通过激光实现牙病体的切除；激光的光路采用三个镜子在直线电机的驱动下，实现了切削轨迹的变化。为了满足切削轨迹的变化，本发明采用直线电机、导杆、直线轴承、球面解耦机构的协作，在配合上位机的切削轨迹从而实现了无接触式的数字化牙齿飞秒激光切削。本发明的一种激光式口腔内微型牙体预备自动切削装置，该装置包括有电机驱动组件(I)、光路组件(2)和壳体组件(3)；在电机驱动组件⑴中的第一直线电机(IA)安装在第一电机座(ID)上,第一电机座(ID)固定在定位板(12F)上；第一直线电机(IA)、第一导杆(15A)的一端、第二导杆(15B)的一端分别安装在第一连接板(IlA)上；第一导杆(15A)上套接有第一直线轴承(151A)、第二直线轴承(151B)，第一直线轴承(151A)安装在第三直线轴承座(12C)上，第二直线轴承(151B)安装在第一直线轴承座(12A)上，第三直线轴承座(12C)与第一直线轴承座(12A)固定在定位板(12F)上；第二导杆(15B)上套接有第三直线轴承(151C)、第四直线轴承(151D)，第三直线轴承(151C)安装在第四直线轴承座(12D)上，第四直线轴承(151D)安装在第二直线轴承座(12B)上，第四直线轴承座(12D)与第二直线轴承座(12B)固定在定位板(12F)上；导杆与直线轴承的配合能够使导杆能在直线轴承中光滑地运动；第一光栅尺架(14A)垂直固定在第一连接板(IlA)上，第一光栅尺架(14A)上贴有第一直线光栅传感器(13A)的光栅尺,第一直线光栅传感器(13A)通过第一 L形座(141A)固定在定位板(12F)上，并与所述的光栅尺保持平行；在电机驱动组件⑴中的第二直线电机(IB)安装在第二电机座(IE)上，第二电机座(IE)固定在定位板(12F)上；第二直线电机(IB)安装在第二连接板(IlB)上，第二连接板(IlB)与第三连接板(IlC)安装在一起，第四导杆(15D)的一端安装在第三连接板
(IlC)上；第四导杆(15D)上套接有第七直线轴承(151G)、第八直线轴承(151H)，第七直线轴承(151G)、第八直线轴承(151H)安装在第五轴承座(12E)上，第五轴承座(12E)固定在定位板(12F)上；导杆与直线轴承的配合能够使导杆能在直线轴承中光滑地运动；第四导杆(15D)的另一端与第二光栅架(14B)连接，第二光栅架(14B)上贴有第二直线光栅传感器(13C)的光栅尺，第二直线光栅传感器(13C)通过第二L形座(141B)固定在定位板(12F)上，并与所述的光栅尺保持平行；在电机驱动组件(I)中的第三直线电机(IC)安装在第二电机座(IE)上，第二电机座(IE)固定在定位板(12F)上；第三直线电机(IC)安装在第四连接板(IlD)上，第四连接板(IlD)与第五连接板(IlE)安装在一起，第三导杆(15C)的一端在安装在第五连接板(IlE)上；第三导杆(15C)上套接有第五直线轴承(151E)、第六直线轴承(151F)，第五直线轴承(151E)、第六直线轴承(151F)安装在第五轴承座(12E)上，第五轴承座(12E)固定在定位板(12F)上；导杆与直线轴承的配合能够使导杆能在直线轴承中光滑地运动；第三直线电机(IC)的另一端与第三光栅架(14C)连接，第三光栅架(14C)上贴有第三直线光栅传感器(13B)的光栅尺，第三直线光栅传感器(13B)通过第三L形座(141C)固定在定位板(12F)上，并与所述的光栅尺保持平行；光路组件(2)中的球面解耦机构(21)下方的底盘(21K)通过螺纹固定在定位板(12F)上；U形架(21C)的第二阶梯孔(21A-31)中装入第i^一深沟球轴承(211)、第十二深、沟球轴承(212);底盘(21K)穿过这两个轴承的内孔，并通过第七锁紧螺母(261)锁紧，这样U形架(21C)相对于底盘(21K)绕第二阶梯孔(21A-31)的中心轴转动；U形架(21C)的A支臂(21C-1)和B支臂(21C-2)上分别设有第十一通孔(21C-11)和第十二通孔(21C-21)，通孔中分别套有第十深沟球轴承(210)和第九深沟球轴承(209)，十字形架(21A)的A连接柱(21A-2)和B连接柱(21A-3)分别穿入第十深沟球轴承(210)和第九深沟球轴承(209)的内孔中，这样十字形架(21A)相对于U形架(21C)绕A连接柱(21A-2)、B连接柱(21A-3)的中心轴转动；U形架的C支臂(21C-4)上设有第三阶梯孔(21A-41)，其中套有第四深沟球轴承(204)，第二连杆(21J)的第六螺纹柱(21J-2)通过第四深沟球轴承(204)的内孔，并通过第四锁紧螺母(254)锁紧，这样第二连杆(21J)相对于U形架(21C)绕第三阶梯孔(21A-41)的中心轴转动；第二连杆(21J)的第五螺纹柱(21J-1)通过第三深沟球轴承(203)的内孔，并通过第三锁紧螺母(253)锁紧，第三深沟球轴承(203)是安装在第三光栅尺架(14C)的第八通孔(14C-2)中的，这样第二连杆(21J)相对于第三光栅尺架(14C)绕其第八通孔(14C-2)的中心轴转动；控制光路发生改变的振镜(24)安装在十字形架(21A)的第一阶梯孔(21A-4)中，并通过振镜盖(21B)压紧固定在第一阶梯孔(21A-4)中；十字形架(21A)的第一螺纹柱(21A-1)通过第六深沟球轴承(206)的内孔，并通过第六锁紧螺母(256)锁紧，第六深沟球轴承(206)是安装在L形连杆(21D)的第四阶梯孔(21D-1)中的， 这样十字形架(21A)相对于L形连杆(21D)绕第四阶梯孔(21D-1)的中心轴转动；L形连杆(21D)的第五阶梯孔(21D-2)中装有第五深沟球轴承(205)，转接连杆(21E)的第二螺纹柱(21E-11)通过第五深沟球轴承(205)的轴承内圈，并通过第五锁紧螺母(255)锁紧，这样转接连杆(21E)相对于L形连杆(21D)绕第五阶梯孔(21D-2)的中心轴转动；转接连杆(21E)通过螺纹与俯仰臂(21G)相固连，T形连杆(21F)通过螺纹也与俯仰臂(21G)相固连，这三个零件连接为一个整体；T形连杆(21F)的竖板(21F-2)上设有第六阶梯孔(21F-21)，第二深沟球轴承(202)安装在第六阶梯孔(21F-21)中；第一连杆(21H)的第四螺纹柱(21H-2)通过第二深沟球轴承(202)的轴承内圈，并通过第二锁紧螺母(252)锁紧，这样第一连杆(21H)相对于T形连杆(21F)绕第六阶梯孔(21F-21)的中心轴转动；第一连杆(21H)的第三螺纹柱(21H-1)通过第一深沟球轴承(201)的轴承内圈，并通过第一锁紧螺母(251)锁紧，第一深沟球轴承(201)安装在第二光栅尺架(14B)的第七通孔(14B-2)中，这样第一连杆(21H)相对于第二光栅尺架(14B)绕第七通孔(14B-2)的中心轴转动；俯仰臂(21G)的A支臂(21G-1)和B支臂(21G-2)上分别设有第十五通孔(21G-11)和第十六通孔(21G-21)，通孔中分别安装了第八深沟球轴承(208)和第七深沟球轴承(207)，直线轴承座(12A)的连接柱(12A-2)和直线轴承座(12B)的连接柱(12B-2)分别通过这两个轴承的内圈，而第一直线轴承座(12A)和第二直线轴承座(12B)分别固定在定位板(12F)上，这样俯仰臂(21G)相对于第一直线轴承座(12A)、第二直线轴承座(12B)绕连接柱(12A-2U2B-2)的中心轴转动；通过以上的安装配合，振镜(24)便拥有了个两个自由度的摆动；壳体组件(3)中的支架(34)安装在底板(33)的前端，且位于光路组件(2)中的第四L形板(22A)之后；第二壳体(32)安装在光路组件(2)的反射镜架(22)上，第二壳体
(32)的底部安装有挡板(35);底板(33)的凸台板(33F)上安装有第四L形板(22A)，底板
(33)的凹槽(33D)内安装有电机驱动组件(I)和光路组件(2);第一壳体(31)与底板(33)安装在一起。
从飞秒激光发生器中射出的激光称为入射激光(2A);该入射激光(2A)经振镜(24)后称为反射激光(2B);该反射激光(2B)经凸透镜(25)后称为聚焦激光(2C);该聚焦激光(2C)经反射镜(26)后称为出射激光(2D)，该出射激光(2D)作用于牙齿上，实现牙齿切削。本发明激光式口腔内微型牙体预备自动切削装置的优点在于①光路组件采用了振镜、凸透镜和反射镜实现对光路的转换。通过控制振镜的两个自由度转动和凸透镜一个自由度的移动便能实现激光聚焦光斑相对于被切削牙齿有三个自由度的移动，其光学结构原理简单，光学元件空间线性分布，占用空间小，有利于整个装置的小型化。光路组件中，用于搭载振镜的两个自由度球面解耦机构，其优点是能实现振镜两个自由度的解耦运动，保证驱动电机能固定安装，机构精度高，刚性好。因此，整个光路组件具有结构紧凑、光学镜片运动解耦、结构刚性好、精度高等优点。②电机驱动组件采用小型直线音圈电机驱动导杆，并利用小型的高精度的直线光 栅传感器作位置反馈。设计的驱动组件尺寸小、结构紧凑，位置精度高，响应速度快。③整个装置的元器件均安装在同一底板上，然后采用较薄的一层金属材料将其封装，不需要进行复杂的模具设计，结构简单，易于保证装配精度，加工成本低。④本发明设计的光路组件中，通过驱动组件带动光路组件运动，从而使振镜和凸透镜运动，改变了激光的传播路径。光路组件与驱动组件通过螺钉与螺纹配合的固定在同一底板上方，通过螺钉可以调节组件零件之间的相对位置。⑤相对于传统的牙体预备手术器械，本装置采用飞秒激光切割牙体硬组织，优点主要包括切削过程中无噪声，对牙齿临近组织伤害小，切削后牙齿表面光滑、微观特征好；采用自动化数字化的切割，使牙体预备的精度更高，并对医生的技能要求减小，减少医生工作强度，便于牙体预备手术的大面积推广，缓解医生患者比例太低的现状，是更多病人得到治疗机会。
图I是传统激光进行切削坏牙体的系统结构图。图IA是牙齿定位器的结构图。图2是本发明激光式口腔内微型牙体预备自动切削装置的外部结构图。图2A是本发明激光式口腔内微型牙体预备自动切削装置的另一视角外部结构图。图2B是未安装第一壳体的激光式口腔内微型牙体预备自动切削装置的内部图。图2C是本发明激光式口腔内微型牙体预备自动切削装置的分解图。图3是本发明壳体组件的分解图。图3A是本发明第一壳体的结构图。图3B是本发明第二壳体与挡板的结构图。图4是本发明光路组件的结构图。图4A是本发明光路组件中的反射镜架的结构图。图4B是本发明光路组件中球面解耦机构的结构图。图4C是本发明光路组件中球面解耦机构的分解图。
图4D是本发明光路组件中十字形架的结构图。图4E是本发明光路组件中转接连杆的结构图。图4F是本发明光路组件的光路传输示意图。图5是本发明电机驱动组件的结构图。图5A是本发明电机驱动组件中导杆与直线轴承的配合结构图。图5B是本发明电机驱动组件中支撑部分的配合结构图。图5C是本发明电机驱动组件中驱动与导杆的配合结构图。图是本发明电机驱动组件中第一光栅尺架的结构图。图5E是本发明电机驱动组件中第二光栅尺架的结构图。图5F是本发明电机驱动组件中第三光栅尺架的结构图。
权利要求
1.一种激光式口腔内微型牙体预备自动切削装置，其特征在于该装置包括有电机驱动组件(I)、光路组件(2)和壳体组件(3)； 在电机驱动组件(I)中的第一直线电机(IA)安装在第一电机座(ID)上,第一电机座(ID)固定在定位板(12F)上；第一直线电机(IA)、第一导杆(15A)的一端、第二导杆(15B)的一端分别安装在第一连接板(IlA)上；第一导杆(15A)上套接有第一直线轴承(151A)、第二直线轴承(151B)，第一直线轴承(151A)安装在第三直线轴承座(12C)上，第二直线轴承(151B)安装在第一直线轴承座(12A)上，第三直线轴承座(12C)与第一直线轴承座(12A)固定在定位板(12F)上；第二导杆(15B)上套接有第三直线轴承(151C)、第四直线轴承(151D)，第三直线轴承(151C)安装在第四直线轴承座(12D)上，第四直线轴承(151D)安装在第二直线轴承座(12B)上，第四直线轴承座(12D)与第二直线轴承座(12B)固定在定位板(12F)上；导杆与直线轴承的配合能够使导杆能在直线轴承中光滑地运动；第一光栅尺架(14A)垂直固定在第一连接板(IlA)上，第一光栅尺架(14A)上贴有第一直线光栅传感器(13A)的光栅尺,第一直线光栅传感器(13A)通过第一 L形座(141A)固定在定位板(12F)上，并与所述的光栅尺保持平行； 在电机驱动组件(I)中的第二直线电机(IB)安装在第二电机座(IE)上，第二电机座(IE)固定在定位板(12F)上；第二直线电机(IB)安装在第二连接板(IlB)上，第二连接板(IlB)与第三连接板(IlC)安装在一起，第四导杆(15D)的一端安装在第三连接板(IlC)上；第四导杆(15D)上套接有第七直线轴承(151G)、第八直线轴承(151H)，第七直线轴承(151G)、第八直线轴承(151H)安装在第五轴承座(12E)上，第五轴承座(12E)固定在定位板(12F)上；导杆与直线轴承的配合能够使导杆能在直线轴承中光滑地运动；第四导杆(15D)的另一端与第二光栅架(14B)连接，第二光栅架(14B)上贴有第二直线光栅传感器(13C)的光栅尺，第二直线光栅传感器(13C)通过第二 L形座(141B)固定在定位板(12F)上，并与所述的光栅尺保持平行； 在电机驱动组件(I)中的第三直线电机(IC)安装在第二电机座(IE)上，第二电机座(IE)固定在定位板(12F)上；第三直线电机(IC)安装在第四连接板(IlD)上，第四连接板(IlD)与第五连接板(IlE)安装在一起，第三导杆(15C)的一端在安装在第五连接板(IlE)上；第三导杆(15C)上套接有第五直线轴承(151E)、第六直线轴承(151F)，第五直线轴承(151E)、第六直线轴承(151F)安装在第五轴承座(12E)上，第五轴承座(12E)固定在定位板(12F)上；导杆与直线轴承的配合能够使导杆能在直线轴承中光滑地运动；第三直线电机(IC)的另一端与第三光栅架(14C)连接，第三光栅架(14C)上贴有第三直线光栅传感器(13B)的光栅尺，第三直线光栅传感器(13B)通过第三L形座(141C)固定在定位板(12F)上，并与所述的光栅尺保持平行； 光路组件(2)中的球面解耦机构(21)下方的底盘(21K)通过螺纹固定在定位板(12F)上；U形架(21C)的第二阶梯孔(21A-31)中装入第i^一深沟球轴承(211)、第十二深沟球轴承(212);底盘(21K)穿过这两个轴承的内孔，并通过第七锁紧螺母(261)锁紧，这样U形架(21C)相对于底盘(21K)绕第二阶梯孔(21A-31)的中心轴转动；U形架(21C)的A支臂(21C-1)和B支臂(21C-2)上分别设有第十一通孔(21C-11)和第十二通孔(21C-21)，通孔中分别套有第十深沟球轴承(210)和第九深沟球轴承(209)，十字形架(21A)的A连接柱(21A-2)和B连接柱(21A-3)分别穿入第十深沟球轴承(210)和第九深沟球轴承(209)的内孔中，这样十字形架(21A)相对于U形架(21C)绕A连接柱(21A-2)、B连接柱(21A-3)的中心轴转动；U形架的C支臂(21C-4)上设有第三阶梯孔(21A-41)，其中套有第四深沟球轴承(204)，第二连杆(21J)的第六螺纹柱(21J-2)通过第四深沟球轴承(204)的内孔，并通过第四锁紧螺母(254)锁紧，这样第二连杆(21J)相对于U形架(21C)绕第三阶梯孔(21A-41)的中心轴转动；第二连杆(21J)的第五螺纹柱(21J-1)通过第三深沟球轴承(203)的内孔，并通过第三锁紧螺母(253)锁紧，第三深沟球轴承(203)是安装在第三光栅尺架(14C)的第八通孔(14C-2)中的，这样第二连杆(21J)相对于第三光栅尺架(14C)绕其第八通孔(14C-2)的中心轴转动；控制光路发生改变的振镜(24)安装在十字形架(21A)的第一阶梯孔(21A-4)中，并通过振镜盖(21B)压紧固定在第一阶梯孔(21A-4)中；十字形架(21A)的第一螺纹柱(21A-1)通过第六深沟球轴承(206)的内孔，并通过第六锁紧螺母(256)锁紧，第六深沟球轴承(206)是安装在L形连杆(21D)的第四阶梯孔(21D-1)中的，这样十字形架(21A)相对于L形连杆(21D)绕第四阶梯孔(21D-1)的中心轴转动；L形连杆(21D)的第五阶梯孔(21D-2)中装有第五深沟球轴承(205)，转接连杆(21E)的第二螺纹柱(21E-11)通过第五深沟球轴承(205)的轴承内圈，并通过第五锁紧螺母(255)锁紧，这样转接连杆(21E)相对于L形连杆(21D)绕第五阶梯孔(21D-2)的中心轴转动；转接连杆(21E) 通过螺纹与俯仰臂(21G)相固连，T形连杆(21F)通过螺纹也与俯仰臂(21G)相固连，这三 个零件连接为一个整体；T形连杆(21F)的竖板(21F-2)上设有第六阶梯孔(21F-21)，第二深沟球轴承(202)安装在第六阶梯孔(21F-21)中；第一连杆(21H)的第四螺纹柱(21H-2)通过第二深沟球轴承(202)的轴承内圈，并通过第二锁紧螺母(252)锁紧，这样第一连杆(21H)相对于T形连杆(21F)绕第六阶梯孔(21F-21)的中心轴转动；第一连杆(21H)的第三螺纹柱(21H-1)通过第一深沟球轴承(201)的轴承内圈，并通过第一锁紧螺母(251)锁紧，第一深沟球轴承(201)安装在第二光栅尺架(14B)的第七通孔(14B-2)中，这样第一连杆(21H)相对于第二光栅尺架(14B)绕第七通孔(14B-2)的中心轴转动；俯仰臂(21G)的A支臂(21G-1)和B支臂(21G-2)上分别设有第十五通孔(21G-11)和第十六通孔(21G-21)，通孔中分别安装了第八深沟球轴承(208)和第七深沟球轴承(207)，直线轴承座(12A)的连接柱(12A-2)和直线轴承座(12B)的连接柱(12B-2)分别通过这两个轴承的内圈，而第一直线轴承座(12A)和第二直线轴承座(12B)分别固定在定位板(12F)上，这样俯仰臂(21G)相对于第一直线轴承座(12A)、第二直线轴承座(12B)绕连接柱(12A-2U2B-2)的中心轴转动；通过以上的安装配合，振镜(24)便拥有了个两个自由度的摆动； 壳体组件(3)中的支架(34)安装在底板(33)的前端，且位于光路组件(2)中的第四L形板(22A)之后；第二壳体(32)安装在光路组件(2)的反射镜架(22)上，第二壳体(32)的底部安装有挡板(35);底板(33)的凸台板(33F)上安装有第四L形板(22A)，底板(33)的凹槽(33D)内安装有电机驱动组件(I)和光路组件(2);第一壳体(31)与底板(33)安装在一起。
2.根据权利要求I所述的激光式口腔内微型牙体预备自动切削装置，其特征在于采用了振镜(24)、凸透镜(25)和反射镜(26)实现对光路的转换；通过控制振镜(24)的两个自由度转动和凸透镜(25) —个自由度的移动，便能实现激光聚焦光斑相对于被切削牙齿有三个自由度的移动。
3.根据权利要求I所述的激光式口腔内微型牙体预备自动切削装置，其特征在于从飞秒激光发生器中射出的激光称为入射激光(2A);该入射激光(2A)经振镜(24)后称为反射激光(2B);该反射激光(2B)经凸透镜(25)后称为聚焦激光(2C);该聚焦激光(2C)经反 射镜(26)后称为出射激光(2D)，该出射激光(2D)作用于牙齿上，实现牙齿切削。
全文摘要
本发明公开了一种激光式口腔内微型牙体预备自动切削装置，该装置包括有电机驱动组件(1)、光路组件(2)和壳体组件(3)。光路组件(2)中采用了振镜(24)、凸透镜(25)和反射镜(26)实现对光路的转换。通过控制振镜(24)的两个自由度转动和凸透镜(25)一个自由度的移动，便能实现激光聚焦光斑相对于被切削牙齿有三个自由度的移动，其光学结构原理简单，光学元件空间线性分布，占用空间小，有利于整个装置的小型化。电机驱动组件(1)中采用直线电机与导杆的配合一方面驱动球面解耦机构(21)使振镜(24)完成两个自由度转动；另一方面驱动凸透镜架(23)使凸透镜(25)完成一个自由度的移动。该装置切削过程中无噪声，对牙齿临近组织伤害小，切削后牙齿表面光滑、微观特征好。
文档编号A61C3/00GK102715956SQ20121019387
公开日2012年10月10日 申请日期2012年6月12日 优先权日2012年6月12日
发明者宋涛, 张玉茹, 王党校, 王磊, 陈中元 申请人:北京航空航天大学