专利名称：内窥镜的制作方法
技术领域：
本发明涉及在插入部中设有能够在与长度方向垂直的第I垂直方向、以及与长度方向垂直且与第I垂直方向垂直的第2垂直方向上弯曲的弯曲部的内窥镜。
背景技术：
在专利文献I中公开了在插入部中设有能够在与长度方向垂直的第I垂直方向、以及与长度方向垂直且与第I垂直方向垂直的第2垂直方向上弯曲的弯曲部的内窥镜。这里，第I垂直方向是由摄像元件进行摄像而得到的被摄体图像的上下方向(UD方向)，第2垂直方向是被摄体图像的左右方向(LR方向)。在该内窥镜中，在把持部的把持外壳的外表面设有进行向第I垂直方向弯曲操作的第I弯曲操作旋钮以及进行向第2垂直方向弯曲操作的第2弯曲操作旋钮。第2弯曲操作旋钮位于第I弯曲操作旋钮的外侧，与第I弯曲操作旋钮同轴设置。 现有技术文献专利文献专利文献1:日本实开平6-68711号公报
发明内容
发明要解决的课题一般情况下，在内窥镜的使用时，有时需要单手进行向第I垂直方向的弯曲操作和向第2垂直方向的弯曲操作。在所述专利文献I的内窥镜中，第2弯曲操作旋钮位于第I弯曲操作旋钮的外侧，与第I弯曲操作旋钮同轴设置。因此，在单手进行向第I垂直方向的弯曲操作和向第2垂直方向的弯曲操作的情况下，手术医生的手指很难到达第2弯曲操作旋钮。并且，由于第I弯曲操作旋钮和第2弯曲操作旋钮同轴，所以，基于弯曲操作的第I弯曲操作旋钮的转动方向和基于弯曲操作的第2弯曲操作旋钮的转动方向相同。由于向第I垂直方向的弯曲操作中的第I弯曲操作旋钮的转动方向和向与第I垂直方向垂直的第2垂直方向的弯曲操作中的第2弯曲操作旋钮的转动方向相同，所以，手术医生很难对弯曲部进行向第2垂直方向的弯曲操作。由此，在所述专利文献I的内窥镜中，弯曲部的弯曲操作的操作性低下。这里，考虑在把持外壳的外表面的与第I弯曲操作旋钮不同的位置，以不与第I弯曲操作旋钮同轴的状态设置第2弯曲操作旋钮。但是，通过在不同位置以不同轴的状态设置2个弯曲操作旋钮，在把持部中，2个弯曲操作旋钮和传递弯曲操作的部件所占的空间增大。因此，无法在把持外壳的内部确保充分的空间。并且，由于在把持外壳的不同位置安装能够相对于把持外壳转动的2个弯曲操作旋钮，所以，与同轴设置2个弯曲操作旋钮的情况相比，很难确保各个弯曲操作旋钮与把持外壳之间的水密。由此，由于液体容易从把持外壳的外部流入内部，所以，在使用后很难进行把持部的清洗。本发明是着眼于所述课题而完成的，其目的在于，提供如下的内窥镜:有效防止液体流入把持部的内部,在把持部的内部确保充分的空间，并且容易进行弯曲操作。用于解决课题的手段为了实现所述目的，本发明的某个方式的内窥镜具有:插入部，其具有能够在与长度方向垂直的第I垂直方向、以及与长度方向垂直且与第I垂直方向垂直的第2垂直方向上弯曲的弯曲部；把持部，其具有把持外壳，设置成比所述插入部更靠基端方向侧；弯曲操作旋钮，其安装在所述把持外壳上，对所述弯曲部进行向所述第I垂直方向的弯曲操作；接触区域检测部，其具有设置在所述把持外壳的外表面上的接触面，在对所述弯曲部进行向所述第2垂直方向的弯曲操作时，经时检测所述接触面接触的区域作为接触区域；位置信息计算部，其计算所检测到的所述接触区域的经时的位置信息；位置变化检测部，其根据所述接触区域的经时的所述位置信息，检测对所述弯曲部进行向所述第2垂直方向的弯曲操作时的所述接触区域的位置变化；驱动部件，其通过被驱动而使所述弯曲部向所述第2垂直方向弯曲；以及驱动控制部，其根据所述接触区域的所述位置变化，对所述驱动部件的驱动状态进行控制。发明效果根据本发明，能够提供如下的内窥镜:有效防止液体流入把持部的内部，在把持部的内部确保充分的空间，容易进行弯曲操作。
图1是概略地示出本发明的第I实施方式的内窥镜的立体图。图2是示出第I 实施方式的内窥镜的框图。图3是概略地示出第I实施方式的内窥镜的把持部的结构的立体图。图4是说明第I实施方式的内窥镜的位移量计算部中的处理的概略图。图5是概略地示出手术医生单手把持第I实施方式的内窥镜的把持外壳的状态的立体图。图6是概略地示出第I比较例的内窥镜的立体图。图7是示出增大第I实施方式的内窥镜的弯曲部向第2垂直方向的弯曲量的情况下使弯曲部向第2垂直方向弯曲的弯曲操作的概略图。图8是示出减小第I实施方式的内窥镜的弯曲部向第2垂直方向的弯曲量的情况下使弯曲部向第2垂直方向弯曲的弯曲操作的概略图。图9是示出在参照例的滑动板中通过向第2垂直方向的弯曲操作而在接触面中使接触区域的位置变化的状态的概略图。图10是示出减小参照例的弯曲部向第2垂直方向的弯曲量的情况下使弯曲部向第2垂直方向弯曲的弯曲操作的概略图。图11是概略地示出第2比较例的内窥镜的立体图。
具体实施例方式(第I实施方式)参照图1 图11对本发明的第I实施方式进行说明。图1和图2是示出本实施方式的内窥镜I的图。如图1和图2所示，内窥镜I具有被插入体腔内且沿长度方向延伸设置的插入部2、以及设置成比插入部2更靠基端方向侧的把持部3。在把持部3上连接有通用缆线4的一端。在通用缆线4的另一端设有镜体连接器(未图示)。插入部2具有前端硬性部6、设置成比前端硬性部6更靠基端方向侧的弯曲部7、以及设置成比弯曲部7更靠基端方向侧的挠性管部8。弯曲部7能够在与长度方向垂直的第I垂直方向(图1的箭头U的方向和箭头D的方向)、以及与长度方向垂直且与第I垂直方向垂直的第2垂直方向(图1的箭头L的方向和箭头R的方向)上弯曲。在插入部2的前端部设有CXD等摄像元件11。在摄像元件11上连接有电信号线13的前端。电信号线13通过插入部2的内部、把持部3的内部和通用缆线4的内部，基端经由镜体连接器与图像处理器等图像处理单元15连接。并且，在插入部2的内部，从插入部2的前端部起沿着长度方向延伸设置有对照射被摄体的光进行引导的光导(未图示)。光导通过把持部3的内部和通用缆线4的内部，基端经由镜体连接器与光源单元(未图示)连接。这里，第I垂直方向与由摄像元件11进行摄像而得到的被摄体图像的上下方向(UD方向)一致。而且，第2垂直方向与被摄体图像的左右方向(LR方向)一致。把持部3具有作为外装的把持外壳17。在把持外壳17上安装有弯曲操作旋钮19。通过转动弯曲操作旋钮19，对弯曲部7进行向第I垂直方向的弯曲操作。弯曲操作旋钮19与把持外壳17之间保持水密。图3是示出把持部3的结构的图。如图1和图3所示，把持外壳17具有外表面朝向第2垂直方向(图1和图3的箭头L的方向和箭头R的方向)的第I外表面部21、以及外表面朝向第I垂直方向(图1和图3的箭头U的方向和箭头D的方向)的第2外表面部22。在第I外表面部21上设有弯曲操作旋钮19。弯曲操作旋钮19在转动轴S与第2垂直方向平行的状态下安装在 第1外表面部21上。因此，通过弯曲操作，弯曲操作旋钮19与第I垂直方向大致平行地转动。如图2所示，在把持外壳17的内部设有第I滑轮25。第I滑轮25通过弯曲操作旋钮19的向第I垂直方向的弯曲操作而转动。在第I滑轮25上连接有2条第I弯曲线27A、27B的基端。第I弯曲线27A、27B通过挠性管部8的内部，前端与弯曲部7的前端部连接。通过第I滑轮25的转动，第I弯曲线27A、27B中的一方被牵引。通过牵引第I弯曲线27A，弯曲部7向图1的箭头U的方向弯曲。另一方面，通过牵引第I弯曲线27B，弯曲部7向图1的箭头D的方向弯曲。如上所述，弯曲部7在第I垂直方向上进行弯曲动作。如图1 图3所示，在把持外壳17上设有作为接触区域检测部的滑动板31。通过滑动板31，对弯曲部7进行向第2垂直方向的弯曲操作。滑动板31具有接触面32，该接触面32位于把持外壳17的外表面的第2外表面部22。在进行向第2垂直方向的弯曲操作时，滑动板31经时检测接触面32接触的区域作为接触区域。滑动板31根据压力或静电检测手术医生所接触的区域作为接触区域。如图2所示，在滑动板31上连接有电信号线33的一端。电信号线33通过通用缆线4的内部，另一端与控制单元35连接。控制单元35具有计算所检测到的接触区域的经时的位置信息的位置信息计算部37。位置信息计算部37计算接触区域的重心位置作为接触区域的位置信息。并且，控制单元35具有位置变化检测部39。位置变化检测部39根据接触区域的经时的位置信息，检测对弯曲部7进行向第2垂直方向的弯曲操作时的接触区域的位置变化。位置变化检测部39具有位移量计算部41。位移量计算部41的详细情况在后面叙述。在把持外壳17的内部设有作为驱动部件的马达43。马达43经由电信号线45与控制单元35电连接。控制单元35具有对马达43的驱动状态进行控制的驱动控制部47。驱动控制部47根据由位置变化检测部39检测到的接触区域的位置变化，对马达43的驱动状态进行控制。并且，在把持外壳17的内部设有角度传感器48。角度传感器48经由电信号线49与控制单元35电连接。角度传感器48对马达43的旋转角度进行检测。驱动控制部47根据检测到的马达43的旋转角度，对马达43的驱动状态进行控制。如图2所示，在把持外壳17的内部设有第2滑轮51。通过利用滑动板31的向第2垂直方向的弯曲操作来驱动马达43，由此，第2滑轮51转动。在第2滑轮51上连接有2条第2弯曲线53A、53B的基端。第2弯曲线53A、53B通过挠性管部8的内部，前端与弯曲部7的前端部连接。通过第2滑轮51的转动，第2弯曲线53A、53B中的一方被牵引。通过牵引第2弯曲线53A，弯曲部7向图1的箭头L的方向弯曲。另一方面，通过牵引第2弯曲线53B，弯曲部7向图1的箭头R的方向弯曲。如上所述，通过驱动马达43，弯曲部7在第2垂直方向上进行弯曲动作。图4是说明位移量计算部41中的处理的图。如图4所示，在时间ti，通过滑动板31检测接触区域Ai。此时，通过位置信息计算部37计算接触区域Ai的重心Gi作为接触区域Ai的位置信息。接触区域的位置根据使弯曲部7向第2垂直方向弯曲的弯曲操作而变化。然后，在时间ti+Ι，通过滑动板31检测接触区域Ai+Ι。此时，通过位置信息计算部37计算接触区域Ai+Ι的重心Gi+1作为接触区域Ai+1的位置信息。如上所述，通过使弯曲部7向第2垂直方向弯曲的弯曲操作，接触区域的位置从重心Gi变化为重心Gi+1。位移量计算部41计算接触区域的位置变化时接触区域向作为基准方向的第2垂直方向(图4的箭头L的方向和箭 头R的方向)的位移量。计算重心Gi与重心Gi+Ι之间的沿着第2垂直方向的位移量δ。驱动控制部47根据计算出的接触区域向第2垂直方向的位移量δ，对马达43的驱动状态进行控制。因此，根据计算出的接触区域向第2垂直方向的位移量I弯曲部7进行向第2垂直方向的弯曲动作。另外，在本实施方式中，根据接触区域向第2垂直方向的位移量δ对马达43的驱动状态进行控制，但是不限于此。位移量计算部41只要在接触区域的位置变化时计算接触区域向与把持外壳17的外表面平行的基准方向的位移量即可。然后，驱动控制部47只要根据接触区域向基准方向的位移量对马达43的驱动状态进行控制即可。接着，对内窥镜I的作用进行说明。图5是示出手术医生单手把持把持外壳17的状态的图。如图5所示，在手术医生单手把持把持外壳17时，通过利用拇指Fl使弯曲操作旋钮19转动，对弯曲部7进行向第I垂直方向的弯曲操作。并且，通过使食指F2或中指F3在滑动板31的接触面32上移动，对弯曲部7进行向第2垂直方向的弯曲操作。这里，作为第I比较例，考虑图6所示的内窥镜1Α。在内窥镜IA中，通过第I弯曲操作旋钮19Α对弯曲部7Α进行向第I垂直方向(图6的箭头U的方向和箭头D的方向)的弯曲操作，通过第2弯曲操作旋钮31Α对弯曲部7Α进行向第2垂直方向(图6的箭头L的方向和箭头R的方向)的弯曲操作。在内窥镜IA中，第2弯曲操作旋钮31Α位于第I弯曲操作旋钮19A的外侧，与第I弯曲操作旋钮19A同轴设置。因此，在单手进行向第I垂直方向的弯曲操作和向第2垂直方向的弯曲操作的情况下，手术医生的手指很难到达第2弯曲操作旋钮31A。并且，由于第I弯曲操作旋钮19A和第2弯曲操作旋钮31A同轴，所以，基于弯曲操作的第I弯曲操作旋钮19A的转动方向和基于弯曲操作的第2弯曲操作旋钮3IA的转动方向相同。由于向第I垂直方向的弯曲操作中的第I弯曲操作旋钮19A的转动方向和向与第I垂直方向垂直的第2垂直方向的弯曲操作中的第2弯曲操作旋钮31A的转动方向相同，所以，手术医生很难对弯曲部7A进行向第2垂直方向的弯曲操作。与此相对，在本实施方式的内窥镜I中，在把持外壳17的外表面朝向第2垂直方向的第I外表面部21上安装有弯曲操作旋钮19，作为接触区域检测部的滑动板31的接触面32位于把持外壳17的外表面朝向第I垂直方向的第2外表面部22。因此，在手术医生单手把持把持外壳17时，容易利用拇指Fl使弯曲操作旋钮19转动，容易对弯曲部7进行向第I垂直方向的弯曲操作。并且，容易使食指F2或中指F3在滑动板31的接触面32上移动，容易对弯曲部7进行向第2垂直方向的弯曲操作。并且，在内窥镜I中，在转动轴S与第2垂直方向平行的状态下在第I外表面部21上安装有弯曲操作旋钮19。因此，通过弯曲操作，弯曲操作旋钮19与第I垂直方向大致平行地转动。由于弯曲操作旋钮19的转动方向与通过弯曲操作而使弯曲部7弯曲的第I垂直方向大致平行，所以，手术医生更加容易对弯曲部7进行向第I垂直方向的弯曲操作。并且，在内窥镜I中，位移量计算部41计算接触面32中的接触区域的位置变化时接触区域向作为基准方向的第2垂直方向的位移量δ。然后，根据接触区域向第2垂直方向的位移量I对马达43的驱动状态进行控制。即，根据弯曲操作中的接触区域向第2垂直方向的位移量I弯曲部7进行向第2垂直方向的弯曲动作。在手术医生单手把持把持外壳17时，容易使食指F2或中指F3在滑动板31的接触面32上沿第2垂直方向移动。因此，更加容易对弯曲部7进行向第2垂直方向的弯曲操作。并且，在本实施方式的内窥镜I中，由于通过弯曲操作而使弯曲部7弯曲的第2垂直方向是位移量δ的基准方向，所以，手术医生更加容易对弯曲部 7进行向第2垂直方向的弯曲操作。图7和图8是说明使弯曲部7向第2垂直方向弯曲的弯曲操作的图。如图7所示，在增大弯曲部7向第2垂直方向的弯曲量的情况下，在向第2垂直方向(图7和图8的箭头L的方向和箭头R的方向)的位移量增大的状态下，使食指F2或中指F3在接触面32上移动(图7的箭头BI)。即，以与作为基准方向的第2垂直方向大致平行的方式，使食指F2或中指F3在接触面32上移动。另一方面，如图8所示，在减小弯曲部7向第2垂直方向的弯曲量的情况下，在向第2垂直方向的位移量减小的状态下，使食指F2或中指F3在接触面32上移动(图8的箭头Β2)。即，在偏离作为基准方向的第2垂直方向的方向上，使食指F2或中指F3在接触面32上移动。这里,作为参照例,考虑图9和图10所示的滑动板31Β。如图9所示,在本参照例中，根据接触区域的位置变化时的移动量对马达43Β的驱动状态进行控制。即，在通过向第2垂直方向的弯曲操作而从接触区域V i位置变化为接触区域V i+Ι时，计算重心(V i到重心G, i+1的移动量σ。然后，根据移动量σ对马达43Β的驱动状态进行控制，弯曲部7Β在第2垂直方向上进行弯曲动作。因此，在通过向第2垂直方向的弯曲操作而在接触面32Β上使接触区域的位置变化时，即使在接触区域向第2垂直方向(图9的箭头L的方向和箭头R的方向)的位移量5 '较小的情况下，当接触区域的移动量σ较大时，弯曲部7Β向第2垂直方向的弯曲量也增大。因此，如图10所示，在减小弯曲部7Β向第2垂直方向的弯曲量的情况下，需要减小接触面32Β中的食指F2或中指F3的移动量(图10的箭头Β3)。因此，在弯曲部7Β向第2垂直方向的弯曲量较小的情况下，手术医生很难对弯曲部7Β进行向第2垂直方向的弯曲操作。与此相对，在本实施方式中，在减小弯曲部7向第2垂直方向的弯曲量的情况下，在向第2垂直方向的位移量减小的状态下，使食指F2或中指F3在接触面32上移动(图8的箭头Β2)。即，在偏离作为基准方向的第2垂直方向的方向上，使食指F2或中指F3在接触面32上移动。因此，即使在减小弯曲部7向第2垂直方向的弯曲量的情况下，如果接触区域向第2垂直方向的位移量较小，也不需要减小食指F2或中指F3的移动量。因此，即使在弯曲部7向第2垂直方向的弯曲量较小的情况下，手术医生也容易对弯曲部7进行向第2垂直方向的弯曲操作。并且，作为第2比较例，考虑图11所示的内窥镜1C。在内窥镜IC中，通过第I弯曲操作旋钮19C对弯曲部7C进行向第I垂直方向(图11的箭头U的方向和箭头D的方向)的弯曲操作，通过第2弯曲操作旋钮31C对弯曲部7C进行向第2垂直方向(图11的箭头L的方向和箭头R的方向)的弯曲操作。第2弯曲操作旋钮31C以不与第I弯曲操作旋钮19C同轴的状态设置在与第I弯曲操作旋钮19C不同的位置。因此，在把持部3C中，弯曲操作旋钮19C、31C和传递弯曲操作的部件所占的空间增大。因此，无法在把持外壳17C的内部确保充分的空间。并且，由于在与把持外壳17C不同的位置安装能够相对于把持外壳17C转动的2个弯曲操作旋钮19C、31C，所以，很难确保各个弯曲操作旋钮19C、31C与把持外壳17C之间的水密。由此，由于液体容易从把持外壳17C的外部流入内部，所以，在使用后很难进行把持部3C的清洗。
与此相对，在本实施方式中，通过作为接触区域检测部的滑动板31，对弯曲部7进行向第2垂直方向的弯曲操作。由于滑动板31形成为平板状，所以，与第2比较例的第2弯曲操作旋钮31C相比，所占的空间较小。并且，通过利用滑动板31的弯曲操作而使第2滑轮51转动的电信号线33、马达43、电信号线45等部件所占的空间也小。因此，在把持外壳17的内部，确保充分的空间。并且，滑动板31固定在把持外壳17上。因此，容易确保滑动板31与把持外壳17之间的水密。由此，由于有效防止液体从把持外壳17的外部流入内部，所以，在使用后容易进行把持部3的清洗。并且，在内窥镜I中，第I垂直方向与由摄像元件11进行摄像而得到的被摄体图像的上下方向(UD方向)一致，第2垂直方向与被摄体图像的左右方向(LR方向)一致。因此，在使弯曲部7向上下方向弯曲时，手术医生对弯曲操作旋钮19施加的力以力学的方式传递到弯曲部7。另一方面，在使弯曲部7向左右方向弯曲时，由于通过利用滑动板31的弯曲操作而产生的电信号来驱动马达42，所以，手术医生对滑动板31施加的力不会以力学的方式传递到弯曲部7。实际上，在使弯曲部7弯曲时，弯曲部7主要在上下方向上弯曲，几乎不进行向左右方向的弯曲动作。即，在频繁进行的向上下方向的弯曲操作中，由手术医生施加的力以力学的方式传递到弯曲部7。因此，在向上下方向的弯曲操作中，手术医生得到适当的操作感。因此，手术医生更加容易进行弯曲部7的弯曲操作。另外，由于几乎不对弯曲部7进行向左右方向的弯曲操作，所以，不需要构成为手术医生对滑动板31施加的力以力学的方式传递到弯曲部7。即，即使在向左右方向的弯曲操作中手术医生无法得到适当的操作感的情况下，也不会对弯曲部7的弯曲操作造成较大的影响。因此，在所述结构的内窥镜I中，发挥以下的效果。即，在内窥镜I中，在把持外壳17的外表面朝向第2垂直方向的第I外表面部21上安装有弯曲操作旋钮19，作为接触区域检测部的滑动板31的接触面32位于把持外壳17的外表面朝向第I垂直方向的第2外表面部22。因此，在手术医生单手把持把持外壳17时，容易利用拇指Fl使弯曲操作旋钮19转动，容易对弯曲部7进行向第I垂直方向的弯曲操作。并且，容易使食指F2或中指F3在滑动板31的接触面32上移动，容易对弯曲部7进行向第2垂直方向的弯曲操作。因此，能够提高弯曲部7的弯曲操作的操作性。并且，在内窥镜I中，通过作为接触区域检测部的滑动板31对弯曲部7进行向第2垂直方向的弯曲操作。由于滑动板31形成为平板状，所以，所占的空间较小。并且，通过利用滑动板31的弯曲操作而使第2滑轮51转动的电信号线33、马达43、电信号线45等部件所占的空间也小。因此，在把持外壳17的内部，能够确保充分的空间。并且，滑动板31固定在把持外壳17上。因此，能够容易地确保滑动板31与把持外壳17之间的水密。由此，由于有效防止液体从把持外壳17的外部流入内部，所以，在使用后能够容易地进行把持部3的清洗。以上说明了本发明的实施方式，但是，本发明不限于上述实施方式，当然能够在不脱离本发明主旨的范围内进行各种`变形。
权利要求
1.一种内窥镜，其具有: 插入部，其具有能够在与长度方向垂直的第I垂直方向、以及与长度方向垂直且与第I垂直方向垂直的第2垂直方向上弯曲的弯曲部； 把持部，其具有把持外壳，设置成比所述插入部更靠基端方向侧； 弯曲操作旋钮，其安装在所述把持外壳上，对所述弯曲部进行向所述第I垂直方向的弯曲操作； 接触区域检测部，其具有设置在所述把持外壳的外表面上的接触面，在对所述弯曲部进行向所述第2垂直方向的弯曲操作时，经时检测所述接触面接触的区域作为接触区域；位置信息计算部，其计算所检测到的所述接触区域的经时的位置信息； 位置变化检测部，其根据所述接触区域的经时的所述位置信息，检测对所述弯曲部进行向所述第2垂直方向的弯曲操作时所述接触区域的位置变化； 驱动部件，其通过被驱动而使所述弯曲部向所述第2垂直方向弯曲；以及驱动控制部，其根据所述接触区域的所述位置变化，对所述驱动部件的驱动状态进行控制。
2.根据权利要求1所述的内窥镜，其中， 所述把持外壳具有:第I外表面部，其所述外表面朝向所述第2垂直方向，以转动轴与所述第2垂直方向平行的状态安装有所述弯曲操作旋钮；以及第2外表面部，其所述外表面朝向所述第I垂直方向，所述接触区域检测部的所述接触面位于该第2外表面部上。
3.根据权利要求2所述的内窥镜，其中， 所述位置变化检测部具有·位移量计算部，该位移量计算部计算所述接触区域的所述位置变化时所述接触区域向所述第2垂直方向的位移量， 所述驱动控制部根据所述接触区域向所述第2垂直方向的所述位移量，对所述驱动部件的所述驱动状态进行控制。
4.根据权利要求1所述的内窥镜，其中， 所述位置变化检测部具有位移量计算部，该位移量计算部在所述接触区域的所述位置变化时计算所述接触区域向与所述把持外壳的所述外表面平行的基准方向的位移量， 所述驱动控制部根据所述接触区域向所述基准方向的所述位移量，对所述驱动部件的所述驱动状态进行控制。
5.根据权利要求4所述的内窥镜，其中， 所述基准方向与所述第2垂直方向平行。
6.根据权利要求1所述的内窥镜，其中， 所述内窥镜还具有摄像元件，该摄像元件设置在所述插入部的内部，对被摄体进行摄像， 所述第I垂直方向与由所述摄像元件进行摄像而得到的被摄体图像的上下方向一致，所述第2垂直方向与所述被摄体图像的左右方向一致。
7.根据权利要求1所述的内窥镜，其中， 所述位置信息计算部计算所述接触区域的重心位置作为所述接触区域的所述位置信肩、O
全文摘要
内窥镜具有弯曲操作旋钮，其对弯曲部进行向第1垂直方向的弯曲操作；以及接触区域检测部，其在对所述弯曲部进行向第2垂直方向的弯曲操作时，经时检测接触面接触的区域作为接触区域。所述内窥镜具有位置信息计算部，其计算所检测到的所述接触区域的经时的位置信息；位置变化检测部，其根据所述接触区域的经时的所述位置信息，检测对所述弯曲部进行向所述第2垂直方向的弯曲操作时所述接触区域的位置变化；驱动部件，其使所述弯曲部向所述第2垂直方向弯曲；以及驱动控制部，其根据所述接触区域的所述位置变化，对所述驱动部件的驱动状态进行控制。
文档编号A61B1/00GK103237490SQ201280003770
公开日2013年8月7日 申请日期2012年5月24日 优先权日2011年7月28日
发明者高桥和彦 申请人:奥林巴斯医疗株式会社