X射线摄影系统的制作方法
【专利摘要】一种X射线摄影系统，所述X射线摄影系统包括：至少一个电机驱动器、至少一个电机，及运动组件，所述电机驱动器用于驱动电机以带动所述运动组件运动，所述X射线摄影系统还包括：控制单元和至少一个接近传感器，所述接近传感器设置在所述运动组件上；所述控制单元适于基于所述接近传感器发送的信息及所述运动组件的位置信息，控制所述电机驱动器以改变所述运动组件的运动状态。本实用新型技术方案能避免运动组件与障碍物之间的碰撞，提高X射线摄影系统的灵活性和安全性。
【专利说明】X射线摄影系统
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及医疗设备领域，特别涉及一种X射线摄影系统。
【背景技术】
[0002]数字X射线摄影(DR, Digital Rad1graphy)系统是计算机数字图像处理技术与X射线放射技术相结合而形成的一种先进的医疗系统。数字X射线摄影系统因其辐射剂量小、影像质量高、疾病的检出率和诊断的准确性较高而被广泛的应用。DR系统包括:平板探测器、X射线发生器、影像处理器、显示器等设备。在DR系统中，透射过人体的X线信号被平板探测器获取，转换为电信号，影像处理器将接收到的电信号进行处理生成数字影像，并在显示器上显示。
[0003]图1是X射线摄影系统的示意图，如图1所示，X射线摄影系统包括:安装横梁1、立柱2、探测器3、导轨4、可上下伸缩的悬吊臂5、球管6、与所述球管6相连的限束器7、连接所述球管6与所述悬吊臂5的球管支架8。其中:立柱2—般固定在机房的地板上，其上安装有探测器3，所述探测器3可绕Y轴方向旋转，也可沿立柱2做上下升降运动；球管6通过球管支架8与悬吊臂5连接，球管支架8为L型支架且能够使球管6分别在XY平面或XZ平面旋转；球管6也可以与悬吊臂5 —起进行上下升降运动。
[0004]上述的探测器3通过第一电机驱动器驱动第一电机，以使得所述探测器3沿立柱2做上下升降运动；通过第二电机驱动器驱动第二电机，以使得所述探测器3绕Y轴方向旋转。
[0005]上述的悬吊臂5通过第三电机驱动器驱动第三电机，以使得所述悬吊臂5沿Z轴方向上下伸缩；通过第四电机驱动器驱动第四电机，以使得所述悬吊臂5沿着X轴方向的导轨运动；通过第五电机驱动器驱动第五电机，以使得所述悬吊臂5沿着Y轴方向的导轨运动。
[0006]上述的球管6通过第六电机驱动器驱动第六电机，以使得所述球管6在XY平面旋转。通过第七电机驱动器驱动第七电机，以使得所述球管6在XZ平面旋转。
[0007]目前，通常采用电动的方式控制X射线摄影系统中各组件的运动，如控制探测器沿立柱做上下升降运动，沿Y轴方向旋转；控制悬吊臂沿Z轴方向上下升降，控制球管在XZ或XY平面内旋转等。而采用电动的方式控制组件运动，各组件在运动过程中不可避免的会发生碰撞。为了防止X射线摄影系统中各组件在运行过程中发生碰撞，通常采用如下两种方案来防止运动过程中的碰撞:
[0008]第一种:通过机械的方式进行限位以防止组件在极限位置时发生的碰撞。如在立柱的下方设置限位块，以防止探测器在沿立柱下降的过程中，碰到地面。或者在导轨靠近立柱的一侧设置限位块以防止悬吊臂向立柱所在的位置运动时与探测器碰撞。采用机械的方式防止X射线摄影系统中发生的碰撞，只能防止组件在极限位置时发生的碰撞，无法避免组件与组件及组件与未知障碍物之间的碰撞。
[0009]第二种:通过设置在各个组件的位置传感器反馈各个组件的位置信息，如通过位置编码器来计算组件当前运动到的位置，X射线摄影系统的控制器对各个组件反馈的位置信息进行判断，采取相应的规避方案以避免碰撞的发生。采用该方式判断是否碰撞时，只能避免组件和组件及组件在极限位置发生的碰撞，其也无法避免组件与未知障碍物之间的碰撞。
[0010]上述的两种应用在X射线摄影系统中的防止碰撞的方案，均无法防止组件与未知障碍物之间的碰撞，尤其是当组件和人之间发生碰撞时，会给人体带来很大的伤害。
[0011]因此，如何能够提供一种X射线摄影系统，以避免组件与障碍物之间的碰撞，提高X射线摄影系统的灵活性和安全性，成为目前亟待解决的问题之一。
实用新型内容
[0012]本实用新型要解决的问题是提供一种X射线摄影系统，以避免组件与障碍物之间的碰撞，提高X射线摄影系统的灵活性和安全性。
[0013]为解决上述问题，本实用新型技术方案提供一种X射线摄影系统，包括:至少一个电机驱动器、至少一个电机，及运动组件，所述电机驱动器用于驱动电机以带动所述运动组件运动，所述X射线摄影系统还包括:控制单元和至少一个接近传感器，
[0014]所述接近传感器设置在所述运动组件上；
[0015]所述控制单元适于基于所述接近传感器发送的信息及所述运动组件的位置信息，控制所述电机驱动器以改变所述运动组件的运动状态。
[0016]可选的，所述控制单元包括:
[0017]判断单元，适于判断所述接近传感器检测到的对象和与所述接近传感器对应的运动组件之间的距离是否小于等于预设阈值；
[0018]控制子单元，适于在所述判断单元输出为是时，控制驱动与所述接近传感器对应的运动组件的电机的电机驱动器，停止驱动。
[0019]可选的，所述控制子单元还适于在所述判断单元输出为否时，基于所述接近传感器检测到的对象的位置信息及与所述接近传感器对应的运动组件的位置信息调整该运动组件的运动轨迹。
[0020]可选的，所述运动组件包括:探测器、悬吊臂、球管、限束器和球管支架，所述球管支架用于连接球管和悬吊臂。
[0021 ] 可选的，所述接近传感器设置在所述球管支架上。
[0022]可选的，所述接近传感器至少为两个，所述接近传感器设置在所述探测器和所述球管支架上。
[0023]可选的，所述接近传感器设置在所述球管上。
[0024]可选的，所述接近传感器至少为三个，所述接近传感器设置在所述探测器、球管和球管支架上。
[0025]可选的，所述接近传感器为光电式传感器或线性接近传感器。
[0026]与现有技术相比，本实用新型技术方案具有以下优点:
[0027]在X射线摄影系统的运动组件上设置接近传感器，由控制单元基于所述接近传感器发送的信息和所述运动组件的位置信息，来改变所述运动组件当前的运动状态。由于接近传感器可以检测出一定范围内的对象，因此可以避免所述运动组件在运动过程中与障碍物发生碰撞，提高了 X射线摄影系统的安全性。
[0028]通过判断单元对所述接近传感器检测到的对象和与所述接近传感器对应的运动组件之间的距离进行判断，在二者之间的距离小于等于预设阈值时，由控制子单元控制驱动与所述接近传感器对应的运动组件的电机的电机驱动器，停止驱动电机，进而使得该运动组件停止运动；在二者之间的距离大于所述预设阈值时，由控制子单元根据所述接近传感器检测到的对象的位置信息及与所述接近传感器对应的运动组件的位置信息来调整所述运动组件的运动轨迹。由于所述控制子单元可以根据不同的情况来控制运动组件的运动状态，因此具有很大的灵活性，且在很大程度上提高了 X射线摄影系统的安全性。
[0029]所述接近传感器设置在连接球管和悬吊臂的球管支架上，可以防止悬吊臂、球管、限束器与探测器之间的碰撞，也可以防止人与悬吊臂、球管及限束器之间的碰撞，提高了 X射线摄影系统的灵活性和普适性，且成本低。
[0030]所述接近传感器设置在探测器及连接球管和悬吊臂的球管支架上，可以防止探测器与地面之间的碰撞，也可以防止探测器与悬吊臂、球管及限束器之间的碰撞，还可以防止人和探测器、悬吊臂、球管及限束器之间的碰撞，在很大程度上提高了 X射线摄影系统的安全性和灵活性。
[0031]所述接近传感器设置在球管上，可以防止球管在XZ或XY平面旋转时与人发生碰撞，也可以防止限束器与地面的碰撞，同时还可以防止球管在旋转过程中与探测器之间的碰撞，极大的提高了 X射线摄影系统的安全性和灵活性。
【专利附图】
【附图说明】
[0032]图1是X射线摄影系统的示意图；
[0033]图2是本实用新型实施方式的X射线摄影系统示意图；
[0034]图3是本实用新型一实施例的X射线摄影系统在立位放射检测时的示意图；
[0035]图4是本实用新型另一实施例的X射线摄影系统在斜位放射检测时的示意图。
【具体实施方式】
[0036]为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的【具体实施方式】做详细的说明。在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广。因此本实用新型不受下面公开的【具体实施方式】的限制。
[0037]正如【背景技术】中所描述的，现有的X射线摄系统通常采用两种方式来防止组件在运动过程中发生的碰撞，然而这两种方式均无法避免组件与未知障碍物之间的碰撞。因此，发明人考虑是否可以在运动的组件上设置接近传感器，通过接近传感器反馈的信息来调整运动的组件的当前状态，进而防止组件与未知障碍物、组件与组件、以及组件与极限位置的碰撞。
[0038]一般来讲，在X射线摄影系统中，每一个可以运动的组件的都由与其对应的电机驱动器驱动相应的电机进而带动该组件运动。如:探测器通过第一电机驱动器驱动第一电机，以使得其沿立柱做上下升降运动；通过第二电机驱动器驱动第二电机，以使得其绕Y轴方向旋转。悬吊臂通过第三电机驱动器驱动第三电机，以使得其沿Z轴方向上下伸缩；通过第四电机驱动器驱动第四电机，以使得其沿着X轴方向的导轨运动；通过第五电机驱动器驱动第五电机，以使得其沿着Y轴方向的导轨运动。球管通过第六电机驱动器驱动第六电机，以使得其在XY平面旋转；通过第七电机驱动器驱动第七电机，以使得其在XZ平面旋转。与所述球管和悬吊臂相连的球管支架可以随着悬吊臂的运动而运动，也可以随着球管的运动而运动；或者说球管支架的运动通过第三电机驱动器、第四电机驱动器、第五电机驱动器、第六电机驱动器及第七电机驱动器驱动相应的电机进行。与所述球管连接的限束器也随着球管的运动而运动，或者说限束器的运动通过第六电机驱动器、第七电机驱动器驱动相应的电机进行。
[0039]以下以上述的不同电机驱动器驱动相应的电机进而带动组件进行运动的方式来对本实用新型实施方式的X射线摄影系统进行相应的说明，具体地，以电机驱动器和电机分别为七个进行相应的说明。本实施方式中，运动组件是指在X射线摄影系统中可以运动的组件，所述运动组件包括:探测器、悬吊臂、球管、限束器和球管支架，所述球管支架用于连接球管和悬吊臂。
[0040]图2是本实用新型实施方式的X射线摄影系统的示意图，如图2所示，所述X射线摄影系统包括:第一电机驱动器101、第二电机驱动器102、第三电机驱动器103、第四电机驱动器104、第五电机驱动器105、第六电机驱动器106、第七电机驱动器107、第一电机201、第二电机202、第三电机203、第四电机204、第五电机205、第六电机206、第七电机207、运动组件3、至少一个接近传感器(图中未示出)，控制单元4。其中:
[0041]所述接近传感器设置在所述运动组件3上。所述运动组件3包括:探测器301、悬吊臂302、球管303、限束器304、球管支架305。
[0042]所述控制单元4适于基于所述接近传感器发送的信息及所述运动组件3的位置信息，控制电机驱动器101?107以改变所述运动组件3的运动状态。
[0043]本实施方式中，第一电机驱动器101驱动第一电机201带动探测器301沿立柱方向做上下升降运动；第二电机驱动器102驱动第二电机202带动探测器301绕Y轴方向旋转。
[0044]第三电机驱动器103驱动第三电机203，带动悬吊臂302沿Z轴方向上下伸缩；第四电机驱动器104驱动第四电机204，带动悬吊臂302沿着X轴方向的导轨运动；第五电机驱动器105驱动第五电机205，带动悬吊臂302沿着Y轴方向的导轨运动。
[0045]第六电机驱动器106驱动第六电机206，带动球管303在XY平面旋转；第七电机驱动器107驱动第七电机207，带动球管303在XZ平面旋转。球管支架305则随着悬吊臂302及球管303的运动而运动，限束器304随着球管303的运动而运动。
[0046]以下结合具体的实施例对本实用新型实施方式的X射线摄影系统进行详细的说明。
[0047]图3是本实用新型一实施例的X射线摄影系统在立位放射检测时的示意图，如图3所示，所述X射线摄影系统包括:探测器301、悬吊臂302、球管303、限束器304、球管支架305。结合图2和图3，X射线摄影系统在运行过程中，探测器301、悬吊臂302、球管303均通过相应的电机驱动器驱动电机来带动其运动。而限束器304则随球管303的运动而运动、球管支架305则随着悬吊臂302、球管303的运动而运动。本实施例中，球管支架305呈L形，接近传感器可以设置在与所述悬吊臂302直接相连的球管支架上，实际应用中根据接近传感器可以检测的角度及灵敏度，可以将其设置在与所述悬吊臂302相连的球管支架外表面上，本实施例中，接近传感器9所在的位置为:X射线摄影系统在立位放射检测时，与探测器接收X射线的平面平行，且与所述悬吊臂302连接的球管支架305的外表面，如图3所示。本实施例中，所述接近传感器可以为光电式传感器或线性接近传感器。具体选择何种类型的接近传感器，则可以根据实际的需求而定。
[0048]X射线摄影系统工作时，悬吊臂302沿着X轴方向的导轨运动时，容易与所述探测器301或其他障碍物碰撞，设置在球管支架305上的接近传感器9，在未检测到对象时，发送第一电平，如高电平“ I ”给所述控制单元4，在检测到对象时，触发电平信号的跳变，发送第二电平，如低电平“O”给所述控制单元4，同时接近传感器9也将检测到的对象相对于球管支架305的位置信息发送至所述控制单元4，所述控制单元4根据所述接近传感器9发送的信息改变所述球管支架305的运动状态。本实施例中,所述控制单元4包括:
[0049]判断单元(图中未示出)，适于判断所述接近传感器检测到的对象和与所述接近传感器对应的运动组件之间的距离是否小于等于预设阈值；
[0050]控制子单元(图中未示出)，适于在所述判断单元输出为是时，控制驱动与所述接近传感器对应的运动组件的电机的电机驱动器，停止驱动。
[0051]当所述接近传感器9发送低电平信号“O”及其检测到的对象相对于球管支架305的位置信息给所述控制单元4时，判断单元判断所述接近传感器9检测到的对象与所述球管支架305之间的距离是否小于等于预设阈值，所述预设阈值根据实际需求而定，本实施例中，所述预设阈值的范围可以为10厘米?15厘米，例如:所述预设阈值可以为10厘米、12厘米等。
[0052]若接近传感器9检测到的对象与球管支架305之间的距离小于等于所述预设阈值，控制子单元则控制带动所述球管支架305运动的电机，即控制驱动悬吊臂302沿着X轴方向的导轨运动的电机的电机驱动器，停止驱动，使得所述球管支架305停止运动，以防止所述悬吊臂5及球管支架305与接近传感器检测到的对象碰撞。
[0053]举例来说:若设置在球管支架305上的接近传感器9检测到的对象为探测器301，控制单元4则控制第四电机驱动器104停止驱动第四电机204，使得所述悬吊臂302停止沿X轴方向的运动，进而达到使所述球管支架305停止沿X轴方向运动的目的，防止所述球管支架305与所述探测器301碰撞。若所述接近传感器9检测到的对象为人，控制单元4则控制第三电机驱动器103、第四电机驱动器104、和第五电机驱动器105停止驱动悬吊臂302在XYZ空间运动，以使得所述球管支架305停止运动，防止球管支架305与人碰撞。
[0054]本实施例中，当所述判断单元判断所述接近传感器检测到的对象和与所述接近传感器对应的运动组件之间的距离大于所述预设阈值时，所述控制子单元还适于基于所述接近传感器检测到的对象的位置信息及与所述接近传感器对应的运动组件的位置信息调整该运动组件的运动轨迹。具体地，所述控制单元可以根据所述接近传感器检测到的对象相对于该运动组件的位置信息及该运动组件的位置信息，进而获得检测到的对象的绝对位置信息。对于运动组件而言，其上通常会设置有位置传感器，如:位置编码器。故，所述运动组件的位置信息通过所述位置传感器获得。在确定了该运动组件和接近传感器检测到的对象的绝对位置信息后，通过相应的轨迹规划算法，则可以使得该运动组件绕开所述接近传感器检测到的对象。
[0055]本实施例中，所述控制单元可以是现场可编程门阵列(FPGA, Field-ProgrammableGate Array)、ARM、单片机等。所述控制单元可以设置在所述X射线摄影系统的机架控制单元中。
[0056]仍以上述的将接近传感器9设置在球管支架305上为例，所述接近传感器9检测到的对象为探测器301，在所述判断单元判断球管支架305与所述探测器301之间的距离大于所述预设阈值时，若此时探测器301与所述球管支架305会在X轴方向发生碰撞,则控制单元4可以控制第四电机驱动器104使得所述悬吊臂302沿X轴方向减速运动，然后再控制第五电机驱动器105使得所述悬吊臂302沿Y轴方向运动，以防止所述球管支架305与所述探测器301碰撞。
[0057]本实施例中，所述接近传感器设置在球管支架上，在其他实施例中，所述接近传感器至少为两个，所述接近传感器可以分别设置在探测器和所述球管支架上。设置在所述探测器和所述球管支架上的接近传感器的数目，则可以根据实际的需求而定。以接近传感器为两个为例，一个接近传感器设置探测器上，另一个设置在球管支架上；所述接近传感器在所述球管支架上的位置，可以参见上述的实施例。所述接近传感器在所述探测器上的位置则可以为:与地面平行且距离地面最近的探测器的外表面上，当所述探测器沿Z轴方向向下运动且所述接近传感器检测到的对象与所述探测器之间的距离小于等于预设阈值时，控制单元控制第一电机驱动器停止驱动第一电机，以防止所述探测器与接近传感器检测到的对象碰撞。
[0058]需要说明的是，本实施例中是以球管支架为L形为例进行了相应的说明，在其他实施例中，所述球管支架也可以不为L形，所述接近传感器仍可以设置在与所述悬吊臂相连的球管支架上。因此，所述球管支架的形状不应作为对本实用新型技术方案的限定。
[0059]此外，在实际应用中可能会出现各种各样的碰撞场景，例如，人可能同时会与沿X轴方向且向立柱方向运动的球管支架及沿Y轴方向旋转的探测器碰撞，也即设置在球管支架和探测器上的接近传感器都会检测到对象，此时，对于任何一个运动组件而言，只要其接近传感器检测到的对象与该运动组件之间的距离小于等于预设阈值，则所述控制单元控制驱动该运动组件的电机的电机驱动器，停止驱动电机，进而使得该运动组件停止运动，以防止发生碰撞。
[0060]若设置在不同的运动组件上的接近传感器检测到的对象与该运动组件之间的距离有的小于等于所述预设阈值，有的大于所述预设阈值；则对于运动组件与接近传感器检测到的对象之间的距离小于等于预设阈值的运动组件而言，控制单元控制驱动该运动组件的电机的电机驱动器，以停止驱动该运动组件。而对于运动组件与接近传感器检测到的对象之间的距离大于预设阈值的运动组件而言，控制单元则根据接近传感器检测到的对象的位置信息、该运动组件的位置信息及相应的轨迹规划算法来使得该运动组件绕开所述接近传感器检测到的对象。
[0061]若设置在不同的运动组件上的接近传感器检测到的对象与该运动组件之间的距离均大于所述预设阈值，控制单元则根据接近传感器检测到的对象的位置信息、该运动组件的位置信息及相应的轨迹规划算法以使得各个运动组件绕开设置于其上的接近传感器检测到的对象。
[0062]需要说明的是，上述实施例中，运动组件的运动是通过不同的电机驱动器驱动相应的电机进行的，在其他的实施例中，运动组件的驱动可能与上述实施例的方式不同，但是不论采用何种方式带动运动组件运动，设置在运动组件上的接近传感器检测到的对象与该运动组件之间的距离位于不同范围时，控制单元均可以控制与该运动组件相关的电机驱动器，来改变所述运动组件的运动状态。因此，运动组件具体通过何种方式带动，不应作为对本实用新型技术方案的限定。
[0063]图4是本实用新型另一实施例的X射线摄影系统在斜位放射检测时的示意图。本实施例中，运动组件具体由哪一个电机驱动与上述实施例中相类似，此处不再赘述。本实施例中接近传感器10设置在球管303上，具体地，所述接近传感器10的位置为:X射线摄影系统处于立位放射检测时(参见图3)，与地面平行的球管303的上表面上。结合图2和图4，若球管303在XY平面旋转，设置在其上的接近传感器检测的对象与球管303之间的距离小于等于预设阈值时，控制单元4控制驱动第六电机206的第六电机驱动器106，以使得球管303在XY平面停止旋转。球管303在XZ平面旋转时的情况与在XY平面旋转时相类似，此处不再赘述。
[0064]在又一实施例中，所述接近传感器可以为2个，分别设置在所述球管的上、下表面。
[0065]在又一实施例中，所述接近传感器可以为3个，分别设置在所述探测器、球管和球管支架上。所述接近传感器在所述探测器、所述球管及所述球管支架上的位置则可以参见上述的实施例，此处不再赘述。
[0066]在又一实施例中，所述接近传感器可以设置在限束器上，具体的可以设置在限束器窗口周围的面板上。
[0067]通过上述的将接近传感器设置在不同的运动组件上，可以避免X射线摄影系统中运动组件与运动组件、运动组件与障碍物、运动组件与极限位置的碰撞。
[0068]综上，本实用新型实施方式提供的X射线摄影系统，至少具有如下有益效果:
[0069]在X射线摄影系统的运动组件上设置接近传感器，由控制单元基于所述接近传感器发送的信息和所述运动组件的位置信息，来改变所述运动组件当前的运动状态。由于接近传感器可以检测出一定范围内的对象，因此可以避免所述运动组件在运动过程中与障碍物发生碰撞，提高了 X射线摄影系统的安全性。
[0070]通过判断单元对所述接近传感器检测到的对象和与所述接近传感器对应的运动组件之间的距离进行判断，在二者之间的距离小于等于预设阈值时，由控制子单元控制驱动与所述接近传感器对应的运动组件的电机的电机驱动器，停止驱动电机，进而使得该运动组件停止运动；在二者之间的距离大于所述预设阈值时，由控制子单元根据所述接近传感器检测到的对象的位置信息及与所述接近传感器对应的运动组件的位置信息来调整所述运动组件的运动轨迹。由于所述控制子单元可以根据不同的情况来控制运动组件的运动状态，因此具有很大的灵活性，且在很大程度上提高了 X射线摄影系统的安全性。
[0071]所述接近传感器设置在连接球管和悬吊臂的球管支架上，可以防止悬吊臂、球管、限束器与探测器之间的碰撞，也可以防止人与悬吊臂、球管及限束器之间的碰撞，提高了 X射线摄影系统的灵活性和普适性，且成本低。
[0072]所述接近传感器设置在探测器及连接球管和悬吊臂的球管支架上，可以防止探测器与地面之间的碰撞，也可以防止探测器与悬吊臂、球管及限束器之间的碰撞，还可以防止人和探测器、悬吊臂、球管及限束器之间的碰撞，在很大程度上提高了 X射线摄影系统的安全性和灵活性。
[0073]所述接近传感器设置在球管上，可以防止球管在XZ或XY平面旋转时与人发生碰撞，也可以防止限束器与地面的碰撞，同时还可以防止球管在旋转过程中与探测器之间的碰撞，极大的提高了 X射线摄影系统的安全性和灵活性。
[0074]本实用新型虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本实用新型，任何本领域技术人员在不脱离本实用新型的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本实用新型技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本实用新型技术方案的保护范围。
【权利要求】
1.一种X射线摄影系统，包括:至少一个电机驱动器、至少一个电机，及运动组件，所述电机驱动器用于驱动电机以带动所述运动组件运动，其特征在于，还包括:控制单元和至少一个接近传感器， 所述接近传感器设置在所述运动组件上； 所述控制单元适于基于所述接近传感器发送的信息及所述运动组件的位置信息，控制所述电机驱动器以改变所述运动组件的运动状态。
2.如权利要求1所述的X射线摄影系统，其特征在于，所述控制单元包括: 判断单元，适于判断所述接近传感器检测到的对象和与所述接近传感器对应的运动组件之间的距离是否小于等于预设阈值； 控制子单元，适于在所述判断单元输出为是时，控制驱动与所述接近传感器对应的运动组件的电机的电机驱动器，停止驱动。
3.如权利要求2所述的X射线摄影系统，其特征在于，所述控制子单元还适于在所述判断单元输出为否时，基于所述接近传感器检测到的对象的位置信息及与所述接近传感器对应的运动组件的位置信息调整该运动组件的运动轨迹。
4.如权利要求1至3任一项所述的X射线摄影系统，其特征在于，所述运动组件包括:探测器、悬吊臂、球管、限束器和球管支架，所述球管支架用于连接球管和悬吊臂。
5.如权利要求4所述的X射线摄影系统，其特征在于，所述接近传感器设置在所述球管支架上。
6.如权利要求4所述的X射线摄影系统，其特征在于，所述接近传感器至少为两个，所述接近传感器设置在所述探测器和所述球管支架上。
7.如权利要求4所述的X射线摄影系统，其特征在于，所述接近传感器设置在所述球管上。
8.如权利要求4所述的X射线摄影系统，其特征在于，所述接近传感器至少为三个，所述接近传感器设置在所述探测器、球管和球管支架上。
9.如权利要求1所述的X射线摄影系统，其特征在于，所述接近传感器为光电式传感器或线性接近传感器。
【文档编号】A61B6/10GK203943682SQ201420291795
【公开日】2014年11月19日 申请日期:2014年6月3日 优先权日:2014年6月3日
【发明者】管仲坤 申请人:上海联影医疗科技有限公司