专利名称：X射线摄影系统的制作方法
技术领域：
本发明的实施方式涉及X射线摄影系统。
背景技术：
X射线摄影系统是对载置在顶板上的被检体照射X射线，检测透过了该被检体的X射线，并构成表示检测到的X射线强度的分布的图像的系统。在此，在X射线摄影系统中，为了从各种角度对被检体进行摄影，有时进行使顶板倾斜的动作(以下，有时称为“倾斜(tilt)”)。例如,在IVR (Interventional Radiology :介入放射学)中，有并行实施导管技术 与外科治疗，以适于治疗的技术(Hybrid技术)。在该技术中，为了易于手术的医生实施手术，大多数情况下使顶板倾斜。另外，X射线摄影系统具有自动定位或自动角的功能。所谓自动定位是指，将保持X射线管等的保持装置等的多个任意的位置与任意的编号相关联地预先存储，检查时通过手术的医生输入所希望的编号，而将保持装置等自动地配置在与该编号相关联的位置的功能。所谓自动角是指根据过去收集到的图像的附带信息(摄影角度信息)再现保持装置的角度的功能。通过执行这些功能，能够将保持装置相对于被检体的角度调整为规定的值。现有技术文献专利文献专利文献I :日本特开2004-121604号公报
发明内容
在此，当执行自动定位或自动角时，即使在顶板倾斜的状态下，也没有考虑其倾斜角度地进行保持装置等的移动。因此，无法将保持装置配置到手术的医生所希望的位置(在偏移了顶板的倾斜角度的位置)，无法从所希望的方向取得X射线图像。在实施方式中，为了解决上述问题，对通过考虑顶板的倾斜因此能够从所希望的方向取得X射线图像的X射线摄影系统进行说明。为了解决上述问题，实施方式所涉及的X射线摄影系统具有保持对被检体进行X射线摄影的X射线摄影部的保持装置。另外，顶板载置被检体。另外，存储部预先存储过去摄影时的摄影角度信息。另外，倾斜检测部对顶板的倾斜角度进行检测。另外，计算部根据摄影角度信息以及倾斜角度，计算校正摄影角度信息的校正角度。另外，驱动部使保持装置移动至基于摄影角度信息以及校正角度的位置。
图I是表示第I实施方式所涉及的X射线摄影系统的结构的框图。图2A是补充第I实施方式所涉及的X射线摄影系统的结构的图。
图2B是补充第I实施方式所涉及的X射线摄影系统的结构的图。图3是表示基于第I实施方式所涉及的X射线摄影系统的处理的概要的流程图。图4A是补充第I实施方式所涉及的流程图的说明的图。图4B是补充第I实施方式所涉及的流程图的说明的图。图4C是补充第I实施方式所涉及的流程图的说明的图。图4D是补充第I实施方式所涉及的流程图的说明的图。图5是表示基于第I实施方式的变形例所涉及的X射线摄影系统的处理的概要的流程图。图6是表示第2实施方式所涉及的X射线摄影系统的结构的框图。 图7是表示基于第2实施方式所涉及的X射线摄影系统的处理的概要的流程图。图8是表示第3实施方式所涉及的X射线摄影系统的结构的框图。图9是表示基于第3实施方式所涉及的X射线摄影系统的处理的概要的流程图。图10是表示第4实施方式所涉及的X射线摄影系统的结构的框图。图11是表示基于第4实施方式所涉及的X射线摄影系统的处理的概要的流程图。符号说明I X射线摄影系统；2 X射线产生部；3 X射线检测部；4 :保持装置；5 :床；5a :顶板；6 :驱动部；7 :倾斜检测部；8 :存储部；9 :计算部；10 :操作部；11 :控制部；12 :被检体
具体实施例方式〈第I实施方式〉使用图I至图4D对第I实施方式所涉及的X射线摄影系统I的结构进行说明。〈装置结构〉如图I所示的那样，X射线摄影系统I具有X射线产生部2、X射线检测部3、保持装置4、床5、驱动部6、倾斜检测部7、存储部8、计算部9、操作部10以及控制部11。在进行X射线摄影时，在X射线产生部2与X射线检测部3之间配置被检体12。X射线产生部2具有产生X射线、并对被检体12的检查部位照射X射线的功能。X射线产生部2具有X射线管球(未图示)等，该X射线管球通过从产生高电压的高电压产生部(未图示)施加电压而产生X射线。X射线检测部3具有检测从X射线产生部2对被检体12照射、并检测透过了被检体12的X射线的功能。检测到的X射线例如通过X射线检测部3转换成X射线图像信息。该X射线图像信息经由未图示的布线等发送并存储至存储部8。保持装置4保持X射线产生部2以及X射线检测部3。保持装置4设为例如被称为C臂的C字形状。保持装置4通过驱动部6，能够在床5的附近移动。X射线产生部2与X射线检测部3由保持装置4保持而设置在相互对置的位置。因此，能够在X射线产生部2与X射线检测部3之间配置被检体12。在本实施方式中，X射线产生部2以及X射线检测部3构成“X射线摄影部”。即，也可以说保持装置4保持有X射线摄影部。床5具有能够移动的顶板5a。在顶板5a上，载置作为X射线摄影的对象的被检体12。另外，顶板5a通过驱动部6而移动、倾斜。
在此，如图2A、图2B所示，在本实施方式中，所谓顶板5a的“倾斜”是指将顶板5a在长度方向上下倾斜(图2A的箭头A方向)、或者将顶板5a在宽度方向上下倾斜(图2B的箭头B方向)。另外，在本实施方式中，沿着顶板5a的长度方向载置被检体12。顶板5a有配置被检体12的头侧的前部51a和配置脚侧的后部52a。另外，如图2A所示的那样，所谓“CRA”(Carnial)是指以顶板5a的宽度方向为轴时的向前部51a方向的旋转方向。所谓“CAU”(Caudal)是指以顶板5a的宽度方向为轴的向后部52a方向的旋转方向。另外，如图2B所示的那样，所谓“LAO” (Left Anterior Oblique)是指以顶板5a的长度方向为轴时的向左方向(纸面左方向)的旋转方向。所谓“RAO” (Right Anterior Oblique)是指以顶板5a的长度方向为轴时的向右方向(纸面右方向)的旋转方向。
驱动部6具有使保持装置4以及顶板5a移动的功能。驱动部6能够分别驱动保持装置4以及顶板5a。也就是说，驱动部6既能够同时驱动保持装置4和顶板5a，也能够只驱动保持装置4与顶板5a的某一方(或者只驱动两个)。
倾斜检测部7具有检测顶板5a的倾斜角度的功能。倾斜角度的检测例如通过预先决定规定的坐标轴，并检测顶板5a相对于该坐标轴倾斜了多少来进行。另外，也能够根据从控制部11发送至驱动部6的控制信号来检测倾斜角度。基于倾斜检测部7的倾斜角度的检测例如通过根据基于操作部10的输入信号，控制部11开始倾斜检测部7的动作控制来执行。存储部8具有存储过去摄影时的摄影角度信息、以及基于X射线检测部3的检测结果等的功能。在此，所谓“(过去摄影时的)摄影角度信息”是指表示利用某个装置进行摄影了时的该装置的倾斜角度的信息。本实施方式中的摄影角度信息是表示与任意的识别符相关联的保持装置4的位置的信息(位置信息。以下，有时称为“自动定位信息”)。在此，该识别符例如为编号(No. I、No. 2-)0通过这样地将编号作为识别符使用，能够在对保持装置4的各种位置添加了顺序的基础上进行识别。计算部9具有根据存储于存储部8的过去摄影时的摄影角度信息、以及由倾斜检测部7检测到的倾斜角度，计算用于校正摄影角度信息的校正角度的功能。在本实施方式中，通过对保持装置4的自动定位信息加入由倾斜检测部7检测到的倾斜角度，来计算用于校正保持装置4的自动定位信息的校正角度。在此，所谓“校正角度”是指调整存储于存储部8的摄影角度信息时所使用的值。操作部10用于基于X射线摄影部的X射线摄影的开始 停止的指示输入、保持装置4 顶板5a的移动指示的输入等输入X射线摄影系统I的各种动作内容。由此，能够使X射线摄影系统I执行所希望的动作。另外，操作部10也可以包含独立的(separate)鼠标或键盘等输入装置。控制部11具有控制X射线产生部2、X射线检测部3、驱动部6、以及倾斜检测部7等X射线摄影系统I的各结构的动作的功能。控制部11能够通过来自操作部10的输入等开始 停止各结构的控制。控制部11例如通过存储于存储部8的程序来进行各结构的动作控制。另外，在本实施方式中，控制部11通过程序来执行规定的处理处理(后述)。〈X射线摄影系统I的动作〉
接着，使用图3至图4D对本实施方式所涉及的X射线摄影系统I的动作进行叙述。图4A至图4D是从被检体的头方向观察载置于顶板5a的被检体12所看到的图(与图2B相同)。另外，在此，设保持装置4 (X射线产生部2以及X射线检测部3)垂直于顶板5a的宽度方向的轴的状态为“保持装置4的倾斜为Odeg”(參照图4A)。另外，设顶板5a未倾斜的状态为“顶板5a的倾斜为Odeg”(參照图4A)。首先，手术的医生通过操作部10，从多个自动定位信息中选择任意的信息。计算部9从存储部8读取所选择出的自动定位信息(S10)。在本实施方式中，所选择的自动定位信息(位置信息)包含有保持装置4以及顶板5a的倾斜角度。在本实施方式中，设保持装置4(X射线产生部2以及X射线检测部3)在RAO方向倾斜45deg，顶板5a的倾斜为Odeg (參照图4B)。接着，倾斜检测部7检测当前的顶板5a的倾斜角度(S11)。在本实施方式中，设倾斜检测部7的检测的结果为顶板5a在LAO方向(宽度方向)倾斜15deg (參照图4C。设没有向长度方向的傾斜)。表示所检测到的倾斜角度的信息被发送至计算部9。
接着，计算部9根据在SlO中读取的自动定位信息和在Sll中发送的表示当前的顶板5a的倾斜角度的信息，进行校正自动定位信息的校正角度的计算(S12)。在本实施方式中，手术的医生本来想要在顶板5a没有倾斜的状态下在RAO方向为45deg的保持装置4的位置进行X射线摄影。因此，在顶板5a在LAO方向倾斜了 15deg的状态下，当根据该自动定位信息移动保持装置4时，保持装置4相对于顶板5a移动了 60deg。因此，计算部9根据基于自动定位信息保持装置4实际移动了的状态下的保持装置4相对于顶板5a的角度(在RAO方向为60deg)与自动定位信息(在RAO方向为45deg)的值，作为校正角度计算“在RAO方向为-15deg”。计算出的校正角度被发送至控制部11。接着，控制部11根据在SlO中选择出的自动定位信息和在S12中计算出的校正信息求使保持装置4移动的角度(S13)。在本实施方式中，根据“在RAO方向为45deg”和“在RAO方向为-15deg”的信息，作为使保持装置4移动的角度求得“在RAO方向为30deg”。另外，求S13的角度的处理也可以通过计算部9或者驱动部6来执行。或者，也可以是X射线摄影系统I具有用于求S13的角度的移动角度计算部(未图示)的结构。并且，根据控制部11的控制，驱动部6移动保持装置4，以使得成为在S13求得的角度(S14。參照图4D)。结束了以上的操作之后，根据来自操作部10的X射线摄影指示，进行被检体12的X射线摄影(S15)。〈第I实施方式的作用效果〉在本实施方式中，具有保持装置4，该保持装置4保持X射线摄影系统I对被检体12进行X射线摄影的X射线摄影部。另外，顶板5a载置被检体12。另外，存储部8预先存储过去摄影时的摄影角度信息。另外，倾斜检测部7检测顶板5a的倾斜角度。计算部9根据存储于存储部8的摄影角度信息、以及由倾斜检测部7检测到的倾斜角度，计算用于校正摄影角度信息的校正角度。并且，驱动部6使保持装置4移动到基于摄影角度信息以及校正角度的位置。S卩，能够考虑顶板5a的倾斜角度来调整保持装置4与X射线摄影部的相对位置关系。因此，能够从所希望的方向取得X射线图像。
另外，在本实施方式中，作为摄影角度信息使用与任意的识别符相关联的保持装置4的位置信息(即，自动定位信息)。计算部9根据位置信息以及由倾斜检测部7检测到的倾斜角度，来计算校正位置信息的校正角度。并且，驱动部6将保持装置4移动到基于位置信息以及由计算部9计算出的校正角度的位置。因此，当执行自动定位吋，能够考虑顶板5a的倾斜角度来调整保持装置4与X射线摄影部的相对位置关系。也就是说能够从所希望的方向取得X射线图像。〈第I实施方式的变形例〉在第I实施方式中作为摄影角度信息使用了自动定位信息，但并不限定于此。例如,也能够使用自动角信息。所谓自动角信息是指过去收集到的医用图像的附帯信息(摄影角度信息)。作为收集医用图像的医用装置例如有X射线CT装置。
X射线CT装置能够从各种角度对被检体进行摄影，井根据该摄影结果重建CT图像(断层像或三维图像)。在此，例如，从各种视场角观察三维的CT图像的结果，手术的医生有时希望在某一角度进行基于X射线摄影系统I的摄影。在该变形例中，针对在这种情况下的有效的结构，S卩，能够使用附带于CT图像的信息来决定X射线摄影系统I的保持装置4的角度的结构，以与第I实施方式不同的结构为中心进行说明。〈装置结构〉本变形例所涉及的X射线摄影系统I与第I实施方式同样地具有X射线产生部2、X射线检测部3、保持装置4、床5、驱动部6、倾斜检测部7、存储部8、计算部9、操作部10以及控制部11 (图I參照)。在本实施方式中，存储于存储部8的摄影角度信息是由其他的医疗装置(未图示)所摄影得到的图像中附帯的信息。例如，在由X射线CT装置所摄影得到的CT图像中，与视场角对应的摄影角度信息作为附带信息而存在。存储部8从X射线CT装置同时接收这些附帯信息与图像，并进行存储。〈X射线摄影系统I的动作〉接着，使用图5对本变形例所涉及的X射线摄影系统I的动作进行叙述。另外，在本变形例中，设其他的医疗装置为X射线CT装置来进行说明。另外，设第I实施方式所述的“0^”、“0ムじ”、“1^0”、“狀0”的定义对X射线CT装置所具有的顶板(在X射线CT装置中载置被检体的部分)也成立。首先，手术的医生例如在X射线摄影系统I的显示部(未图示)中，观察通过X射线CT装置所摄影得到的三维CT图像，并决定进行X射线摄影的规定的角(S20)。接着，手术的医生通过操作部10而指示选择与在S20中決定的角对应的图像。计算部9根据该选择，从存储部8中与对应的图像一起读取附带的摄影角度信息(自动角信息)(S21)。在本实施方式中，设在所选择出的图像中，作为自动角信息附帯有“在CAU方向为30deg。顶板的倾斜为Odeg”这样的值。接着，根据来自操作部10的输入，倾斜检测部7检测当前的顶板5a的倾斜角度
(S22)。在本实施方式中，设基于倾斜检测部7的检测的结果为顶板5a在CAU方向倾斜了IOdeg (设没有向宽度方向傾斜)。表示所检测到的倾斜角度的信息被发送至计算部9。接着，计算部9根据在S21中读出的自动角信息、和在S22中发送的表示当前的顶板5a的倾斜角度的信息，来计算用于校正自动角信息的校正角度(S23)。在本实施方式中，手术的医生本来想在顶板5a没有倾斜的状态下在CAU为30deg的保持装置4的位置进行X射线摄影。因此，当顶板5a在CAU方向倾斜了 15deg的状态下，在根据该自动角信息移动保持装置4时，保持装置4相对于顶板5a移动了 15deg。因此，计算部9根据保持装置4基于自动角信息实际移动后的状态下的保持装置4相对顶板5a的角度(在CAU方向为15deg)和自动角信息(在CAU方向为30deg)的值，作为校正角度计算出“在CAU方向为15deg”。所计算出的校正角度被发送至控制部11。接着，控制部11根据在S21中选择出的自动角信息和在S23中计算出的校正信息求使保持装置4移动的角度(S24)。在本实施方式中根据在“CAU方向为30deg”和“在CAU方向为15deg”的信息，作为使保持装置4移动的角度求得“在CAU方向为15deg”。
另外，求S24的角度的处理也可以由计算部9或者驱动部6来执行。或者，也可以是X射线摄影系统I具有用于求S24的角度的移动角度计算部(未图示)的结构。并且，根据控制部11的控制，驱动部6移动保持装置4，使得成为在S24中求得的角度(S25)。结束了以上的操作之后，根据来自操作部10的X射线摄影指示，进行被检体12的X射线摄影(S26)。〈第I实施方式的变形例的作用效果〉在本实施方式中，作为摄影角度信息使用由其他的医疗装置所摄影得到的图像的附帯信息。计算部9根据附带信息、以及由倾斜检测部7检测到的倾斜角度，计算用于校正附帯信息的校正角度。并且，驱动部6使保持装置4移动到基于附带信息以及由计算部9计算出的校正角度的位置。总之，即使在执行自动角的情况下，也能够考虑顶板5a的倾斜角度来调整保持装置4的角度。因此，能够从所希望的方向取得X射线图像。〈第2实施方式〉接着，使用图6以及图7，对第2实施方式所涉及的X射线摄影系统I的结构进行说明。另外，对与第I实施方式相同的结构简单地进行叙述。例如，在改善血管的闭塞状态的手术中，有时在该手术前后进行X射线摄影，将得到的X射线摄影图像进行比较来确认血管的堵塞情况是否得到改善。在此情况下所參照的手术前的X射线摄影图像(以下，在本实施方式中有时称为“过去图像”)优选是在和当前(手术后进行X射线摄影的时刻)的保持装置4与顶板5a的相对位置相同的配置下得到的X射线摄影图像。在本实施方式中，对考虑顶板5a的倾斜取得过去图像的结构进行说明。〈装置结构〉如图6所示的那样，X射线摄影系统I具有X射线产生部2、X射线检测部3、保持装置4、床5、驱动部6、倾斜检测部7、存储部8、操作部10、控制部11、角度检测部13、选择部14以及显示部15。X射线摄影时在X射线产生部2与X射线检测部3之间配置被检体12。
X射线产生部2具有产生X射线，并对被检体12的检查部位照射X射线的功能。X射线检测部3具有检测从X射线产生部2对被检体12照射、并透过了被检体12的X射线的功能。保持装置4保持X射线产生部2以及X射线检测部3。在本实施方式中，X射线产生部2以及X射线检测部3构成“X射线摄影部”。即，也可以说保持装置4保持有X射线摄影部。床5具有能够移动的顶板5a。在顶板5a上，载置成为X射线摄影的对象的被检体12。另外，顶板5a通过驱动部6而移动、傾斜。驱动部6具有驱动保持装置4以及顶板5a的功能。倾斜检测部7具有检测顶板5a的倾斜角度的功能。操作部10用于输入X射线摄影系统I的各种动作内容。控制部11具有控制X射线摄影系统I的各结构的动作的功能。存储部8具有存储通过X射线摄影部得到的多个X射线摄影图像(过去图像)的功能。另外，在X射线摄影图像中，与摄影时的保持装置4的角度相关的信息以及顶板5a的倾斜角度(即，摄影角度信息)作为附带信息而建立关联。角度检测部13具有检测保持装置4相对于顶板5a的角度的功能。角度检测部13根据来自操作部10的角度检测指示，进行该时刻的保持装置4的角度检测。角度检测例如 通过预先分别在保持装置4与顶板5a上设置角度传感器(未图示)，根据各个角度传感器的检测结果来检测保持装置4相对于顶板5a的角度来进行。或者，也能够根据控制部11的控制信息来进行角度检测。另外，在本实施方式中，将倾斜检测部7与角度检测部13设为两个结构进行了说明，但并不限定于此。例如，也能够在角度检测部13中检测保持装置4的角度与顶板5a的倾斜角度这双方。选择部14具有根据由角度检测部13检测到的角度、以及由倾斜检测部7检测到的倾斜角度选择存储于存储部8的X射线摄影图像的功能。具体而言，选择部14求对由角度检测部13检测到的保持装置4的角度加上顶板5a的倾斜角度的角度。并且，选择部14进行从存储部8选择作为附带信息具有与该角度相等的(或者最接近的)摄影角度信息的X射线摄影图像的处理。另外，当不存在具有与由选择部14求得的角度相等的摄影角度信息的X射线摄影图像时，也能够在显示部15等中显示不存在具有相等的摄影角度信息的X射线摄影图像的意思的警告显示。显示部15具有显示由选择部14选择出的X射线摄影图像的功能。显示部15例如由监视器等显示装置构成。另外，在本实施方式中，显示部15作为X射线摄影系统I的一部分进行说明，但并不限定于此。例如，也能够在与X射线摄影系统I分开设置的计算机的监视器上显示X射线图像等。〈X射线摄影系统I的动作〉接着，使用图7对本实施方式所涉及的X射线摄影系统I的动作进行叙述。在此，说明在保持装置4和顶板5a的某个特定的位置关系中，想要确认过去得到的X射线摄影图像的情况。首先，手术的医生通过操作部10，进行读出特定的位置关系中的X射线摄影图像的操作输入(S30)。根据S30中的操作输入，倾斜检测部7检测当前的顶板5a的倾斜角度(S31)。在本实施方式中，设基于倾斜检测部7的检测的结果为顶板5a在CRA方向倾斜了 IOdeg (设没有向宽度方向的傾斜)。表示检测到的倾斜角度的信息被发送至选择部14。另外，根据S30中的操作输入，角度检测部13检测保持装置4相对于顶板5a的角度(S32)。在本实施方式中，设基于角度检测部13的检测的结果为保持装置4相对于顶板5a在RAO方向倾斜了 30deg。表示所检测到的保持装置4的角度的信息被发送至选择部14。另外，不需要同时执行S31与S32的步骤。例如，也可以在S31的处理结束之后进行S32的处理。接着，选择部14根据在S31中发送的顶板5a的倾斜角度、和在S32中发送的保持装置4相对于顶板5a的角度，进行选择X射线摄影图像的处理(S33)。在本实施方式中，顶板5a在CRA方向倾斜lOdeg，且保持装置4相对于顶板5a在RAO方向倾斜30deg。S卩，可以说与当前的特定的位置关系对应的过去的X射线摄影图像是以CRA方向IOdeg且RAO方向30deg的条件所摄影得到的图像。因此，选择部14从存储部8选择作为附带信息具有该 条件的过去图像，并向显示部15发送。另外，当存储于存储部8的X射线摄影图像的附帯信息中没有与该条件一致的信息时，选择部14也能够选择具有与该条件最接近的附帯信息的X射线摄影图像，并向显示部15发送。由此，在显示部15上显示由选择部14选择出的X射线摄影图像(S34)。〈第2实施方式的作用效果〉在本实施方式中，X射线摄影系统I具有保持装置4，该保持装置4保持对被检体12进行X射线摄影的X射线摄影部。另外，顶板5a载置被检体12。另外，存储部8存储通过X射线摄影部得到的被检体12的多个X射线摄影图像。另外，倾斜检测部7检测顶板5a的倾斜角度。另外，角度检测部13检测保持装置4相对于顶板5a的角度。另外，选择部14根据由角度检测部13检测到的角度、以及由倾斜检测部7检测到的倾斜角度选择存储于存储部8的X射线摄影图像。并且，显示部15显示由选择部14选择出的X射线摄影图像。即，当从存储部8选择在保持装置4和顶板5a的某个特定的位置关系中过去得到的X射线摄影图像吋，能够考虑当前的顶板5a的倾斜角度来选择。因此，能够显示与现在时刻的特定的位置关系对应的过去图像。〈第3实施方式〉使用图8以及图9对第3实施方式所涉及的X射线摄影系统I的结构进行说明。另外，对与第I实施方式相同的结构简单地进行叙述。在X射线摄影系统I的构造上，保持装置4的可动范围(能够移动的最大角度。以下，有时称为“行程极限”)是预先決定的。因此，例如，如在第I实施方式中说明的那样，当加上了顶板5a的倾斜角度而使保持装置4移动时，根据顶板5a与保持装置4的位置关系，有时保持装置4的移动由于行程极限而受到限制。例如，对于行程极限在LAO方向为50deg的保持装置4，当根据由计算部9计算出的值使保持装置4移动的角度在LAO方向为60deg时，保持装置4在LAO方向不能移动超过50deg。在本实施方式中，针对在这样地需要超过行程极限的保持装置4的移动的情况下所使用的结构进行说明。
〈装置结构〉如图8所示的那样，X射线摄影系统I具有X射线产生部2、X射线检测部3、保持装置4、床5、驱动部6、倾斜检测部7、存储部8、计算部9、操作部10、控制部11以及比较部16。X射线产生部2具有产生X射线、并对被检体12的检查部位照射X射线的功能。X射线检测部3具有检测从X射线产生部2对被检体12照射、并透过了被检体12的X射线的功能。保持装置4保持X射线产生部2以及X射线检测部3。在本实施方式中X射线产生部2以及X射线检测部3构成“X射线摄影部”。即，也可以说保持装置4保持有X射线摄影部。床5具有能够移动的顶板5a。在顶板5a上，载置成为X射线摄影的对象的被检体12。另外,顶板5a通过驱动部6移动、傾斜。驱动部6具有驱动保持装置4以及顶板5a的功能。倾斜检测部7具有检测顶板5a的倾斜角度的功能。存储部8具有存储摄影角度信息、以及基于X射线检测部2的检测结果等的功能。计算部9具有根据存储于存储部8的摄影角度信息(表示保持装置4的角度的信息、以及由倾斜检测部7检测到的倾斜角度)来计算校正摄影角度信息的校正角度的功能。操作部10用于输入X射线摄影系统I的各种 动作内容。比较部16具有对根据摄影角度信息以及由计算部9计算出的校正角度得到的合成角度、和保持装置4的可动范围进行比较的功能。具体而言，比较部16通过对存储于存储部8的摄影角度信息、和由计算部9计算出的校正角度进行相加处理来计算合成角度。并且，比较部16对合成角度与保持装置4的可动范围(行程极限)进行比较。当判断为合成角度超过了可动范围吋，比较部16计算该差(合成角度相对于可动范围的差)，并将其结果发送至控制部11。另外，当判断为合成角度没有超过可动范围吋，比较部16将该结果发送至控制部11。当由比较部16判断为合成角度没有超过可动范围时，控制部11进行驱动部6的动作控制，使得保持装置4移动到基于摄影角度信息以及由计算部9计算出的校正角度的位置。另ー方面，当由比较部16判断为合成角度超过了可动范围时，控制部11使保持装置4移动，并且根据从比较部16发送的差，进行驱动部6的动作控制以使得顶板5a移动。〈X射线摄影系统I的动作〉接着，使用图9对本实施方式所涉及的X射线摄影系统I的动作进行叙述。另外，在本实施方式中，设保持装置4的LAO方向的行程极限为50deg。首先，手术的医生通过操作部10，从多个自动定位信息中选择想要进行X射线摄影的保持装置4的位置的信息。控制部11根据该选择从存储部8读取对应的自动定位信息，发送至计算部9 (S40)。在本实施方式中，选择出的自动定位信息具有保持装置4以及顶板5a的倾斜角度。在本实施方式中，设保持装置4在LAO方向倾斜了 45deg，顶板5a倾斜 Odeg。接着，根据来自操作部10的输入，倾斜检测部7检测当前的顶板5a的倾斜角度
(S41)。在本实施方式中，设倾斜检测部7的检测的结果为顶板5a在LAO方向(宽度方向)倾斜了 15deg (设没有向长度方向傾斜)。表示所检测到的倾斜角度的信息被发送至计算部9。
接着，计算部9根据在S40中发送的自动定位信息、和在S41中发送的表示当前的顶板5a的倾斜角度的信息进行校正自动定位信息的校正角度的计算(S42)。在本实施方式中，手术的医生本来想在顶板5a没有倾斜的状态下在LAO方向为45deg的保持装置4的位置进行X射线摄影。因此，在顶板5a在LAO方向倾斜了 15deg的状态下根据该自动定位信息使保持装置4移动时，保持装置4相对于顶板5a在LAO方向移动了 30deg。因此，计算部9根据保持装置4基于自动定位信息实际移动后的状态下的保持装置4相对于顶板5a的角度(在LAO方向为30deg)和自动定位信息(在LAO方向为45deg)的值，作为校正角度计算“在LAO方向为15deg”。计算出的校正角度被发送至控制部11。接着，比较部16根据在S42中得到的校正角度和存储于存储部8的摄影角度信息计算合成角度。并且，比较部16对合成角度与保持装置4的行程极限进行比较(S43)。在本实施方式中，合成角度是在S42中得到的LAO方向15deg、和作为摄影角度信息的LAO方向的45deg的合计即在LAO方向为60deg。也就是说，当根据合成角度移动保持装置4吋，将保持装置4在LAO方向倾斜60deg。
在此，本实施方式中的行程极限在LAO方向只有50deg。即，此时不能移动保持装置4 (在S44中为否时)。因此，比较部16计算合成角度相对于可动范围的差(在LAO方向为-IOdeg),并将其结果发送至控制部11。在S44中为否时，控制部11进行将顶板5a移动从比较部16发送的角度差的信息(在LAO方向为-IOdeg)的控制。根据该控制，驱动部6将保持装置4在LAO方向倾斜50deg，并且将顶板5a在LAO方向倾斜-IOdeg (S45)。由此，保持装置4与顶板5a相对地倾斜60deg。另ー方面，当在S44中为是时，根据控制部11的控制，驱动部6只移动保持装置4(S46)。结束了以上的操作之后，根据来自操作部10的X射线摄影指示，进行被检体12的X射线摄影(S47)。〈第3实施方式的作用效果〉在本实施方式中，X射线摄影系统I具有保持装置4，保持对被检体12进行X射线摄影的X射线摄影部。另外，顶板5a载置被检体12。另外，存储部8预先存储过去摄影时的摄影角度信息。另外，倾斜检测部7检测顶板5a的倾斜角度。计算部9根据存储于存储部8的摄影角度信息、以及由倾斜检测部7检测到的倾斜角度，计算校正摄影角度信息的校正角度。比较部16对根据摄影角度信息以及校正角度得到的合成角度和保持装置4的可动范围进行比较。并且，当由比较部16判定为合成角度超过了可动范围时，驱动部6移动顶板5a以及保持装置4的至少一方，使得顶板5a以及保持装置4形成合成角度。S卩，考虑顶板5a的倾斜角度来调整保持装置4的角度的結果，即使是超过保持装置4的行程极限的结果，也能够通过使顶板5a移动，来实现角度调整。因此，能够从所希望的方向取得X射线图像。另外，在本实施方式中以使用自动定位信息的结构进行了说明，但并不限定于此。例如，使用自动角信息的结构也同样能够进行考虑了保持装置4的行程极限的基础上的角度调整。另外，在本实施方式中，对使保持装置移动到行程极限、并使顶板5a移动不足的角度的结构进行了说明，但并不限定于此。例如，在上述的S45中，也可以将保持装置4在LAO方向倾斜40deg,并且使顶板5a在LAO方向倾斜_20deg。〈第4实施方式〉使用图10以及图11对第4实施方式所涉及的X射线摄影系统I的结构进行说明。另外，对与第I实施方式相同的结构简单地进行叙述。在X射线摄影系统中，存在能够对ー被检体同时从2个方向进行摄影的、所谓的Bi-plane 系统。一般而言，Bi-plane系统具有被检体在顶板上仰卧地配置的状态下，从被检体的前后方向进行摄影的第I摄影系统、和从侧面方向对被检体进行摄影的第2摄影系统的2个系统的摄影系统。在这样的第2摄影系统中，作为X射线检测部使用FPD (Flat Panel Detector 平板探測器)。一般而言，该Fro配置为框的规定方向与顶板的长度方向为平行关系(设在本实施方式中，FPD的框的ー边方向与X射线摄影系统的顶板的长度方向以平行的状态来配置)。因此，如果顶板倾斜，则相对于FPD，载置于顶板的被检体的位置将发生变化。也就是说，在由第2摄影系统得到的X射线摄影图像中发生偏移。本实施方式对在Bi-plane系统中能够进行考虑了顶板的倾斜的X射线摄影的结构进行说明。〈装置结构〉如图10所示的那样，X射线摄影系统I具有X射线产生部2a、2b、X射线检测部3a、3b、保持装置4a、4b、床5、驱动部6、倾斜检测部7、操作部10以及控制部11。在进行X射线摄影吋，在X射线产生部2与X射线检测部3之间配置被检体12。X射线产生部2a产生X射线，对被检体12的检查部位从背面方向(图10中的被检体12的下方向)照射X射线。另外，X射线产生部2b产生X射线，对被检体12的检查部位从侧面方向(图10中的被检体12的横方向)照射X射线。X射线产生部2a、2b分别具有产生X射线的X射线管球(未图示)等。X射线检测部3a具有检测由X射线产生部2a对被检体12照射、并透过了被检体12的X射线的功能。另外，X射线检测部3b具有检测由X射线产生部2b对被检体12照射、并透过了被检体12的X射线的功能。分别由X射线检测部3a、3b检测到的X射线例如在X射线检测部3a、3b内被转换成X射线图像信息。并且，该X射线图像信息经由未图示的布线等发送至存储部8，并进行存储。保持装置4a保持X射线产生部2a以及X射线检测部3a。另外，保持装置4b保持X射线产生部2b以及X射线检测部3b。保持装置4a、4b例如为被称为C臂的C字形状。另夕卜，在本实施方式中，保持装置4b被固定在配置X射线摄影系统I的检查室等的顶部。保持装置4a通过驱动部6，能够在床5的附近移动。另外，保持装置4b所保持的X射线检测部3b能够通过驱动部6进行旋转。X射线产生部2a与X射线检测部3a由保持装置4a保持而设置在相互对置的位置。另外，X射线产生部2b与X射线检测部3b由保持装置4b保持而设置于相互对置的位置。在本实施方式中，X射线产生部2a以及X射线检测部3a构成“第I摄影系統”。另外，X射线产生部2b以及X射线检测部3b构成“第2摄影系統”。另外，组合第I摄影系统和第2摄影系统来构成“X射线摄影部”。另外，组合保持装置4a与保持装置4b来构成“保持装置”。床5具有能够移动的顶板5a。在顶板5a上,载置成为X射线摄影的对象的被检体12。另外，顶板5a通过驱动部6而移动、傾斜。驱动部6具有驱动保持装置4a、4b、X射线检测部3b以及顶板5a的功能。驱动部6能够分别驱动保持装置4a、4b、X射线检测部3b以及顶板5a。也就是说，驱动部6既能够同时驱动保持装置4a、4b、X射线检测部3b以及顶板5a，也能够只驱动保持装置4a、4b、X射线检测部3b以及顶板5a中的某ー个(或者只驱动2个)。倾斜检测部7具有检测顶板5a的倾斜角度的功能。操作部10用于输入X射线摄影系统I的各种动作内容。控制部11具有控制X射线产生部2、X射线检测部3、驱动部6以及倾斜检测部7 等X射线摄影系统I的各结构的动作的功能。另外，在图9中，省略从控制部11到X射线产生部2a、2b以及X射线检测部3a、3b的布线。〈X射线摄影系统I的动作〉接着，使用图11针对本实施方式所涉及的X射线摄影系统I的动作进行叙述。当使用第2摄影系统进行X射线摄影时，手术的医生在操作部10中对倾斜检测部7进行倾斜检测指示。根据该指示，倾斜检测部7检测当前的顶板5a是否倾斜(S50)。当顶板5a没有倾斜时(在S50中为否时)，不进行基于倾斜检测部7的倾斜角度检測。也就是说，顶板5a相对于第2摄影系统没有傾斜。此时，根据基于控制部11的利用第2摄影系统的X射线摄影指示，对被检体12开始X射线摄影(S52)。另ー方面，当顶板5a倾斜时，(在S50中为是时)，倾斜检测部7检测顶板5a的倾斜角度(S51)。在本实施方式中，设顶板5a在CAU方向倾斜了 lOdeg。接着，控制部11进行驱动部6的动作控制，使得第2摄影系统的X射线检测部3b移动在S51中检测到的倾斜角度(S53)。在本实施方式中，驱动部6将X射线检测部3b在CAU方向倾斜lOdeg，使得成为与顶板5a平行的状态。结束了以上的操作之后，根据来自操作部10的X射线摄影指示，进行被检体12的X射线摄影(S52)。〈第4实施方式的作用效果〉在本实施方式中，X射线摄影系统I具有保持装置4a、4b，保持对被检体12进行X射线摄影的X射线摄影部。另外，顶板5a载置被检体12。另外，倾斜检测部7检测顶板5a的倾斜角度。并且，驱动部6使X射线检测部3b移动由倾斜检测部7检测到的倾斜角度。S卩，能够考虑顶板5a的倾斜角度来调整X射线检测部3b的角度。因此，能够从所希望的方向取得X射线图像。〈第4实施方式的变形例〉在第4实施方式中，对根据倾斜检测部7的检测结果，通过驱动部6而移动的结构只是X射线检测部3b的情况进行了说明，但并不限定于此。例如，也能够与X射线检测部3b相匹配地移动保持装置4b。另外，不仅使第2摄影系统移动，还能够使第I摄影系统相匹配地移动。在第I摄影系统的移动中，例如，使用第I实施方式的结构。
〈其他〉虽然说明了本发明的几个实施方式，但这些实施方式是作为例子而提示的，并不意图限定本发明的范围。这些实施方式能够以其他的各种方式进行实施，在不脱离发明的要旨的范围内，能够进行各种的省略、置換、变更。这些实施方式或其变形包含于发明的范围或要g中，并且包含于权利要求书记载的发明及其均等的 范围中。
权利要求
1.一种X射线摄影系统，其特征在于，具备 保持装置，保持对被检体进行X射线摄影的X射线摄影部； 顶板，载置上述被检体； 存储部，预先存储过去摄影时的摄影角度信息； 倾斜检测部,检测上述顶板的倾斜角度； 计算部，根据上述摄影角度信息以及上述倾斜角度，计算用于校正上述摄影角度信息的校正角度；以及 驱动部，使上述保持装置移动到基于上述摄影角度信息以及上述校正角度的位置。
2.根据权利要求I所述的X射线摄影系统，其特征在于， 上述摄影角度信息是与任意的识别符相关联的、过去摄影时的上述保持装置的位置信息， 上述X射线摄影系统具有操作部，进行从多个上述识别符中选择规定的上述识别符的操作， 上述计算部根据与由上述操作部选择出的上述识别符相关联的上述位置信息以及上述倾斜角度，计算用于校正上述位置信息的上述校正角度， 上述驱动部使上述保持装置移动到基于上述位置信息以及上述校正角度的位置。
3.根据权利要求I所述的X射线摄影系统，其特征在于， 上述摄影角度信息是通过其他的医疗装置进行摄影所得到的图像的附带信息， 上述计算部根据上述附带信息以及上述倾斜角度，计算用于校正上述附带信息的上述校正角度， 上述驱动部使上述保持装置移动到基于上述附带信息以及上述校正角度的位置。
4.一种X射线摄影系统，其特征在于，具备 保持装置，保持对被检体进行X射线摄影的X射线摄影部； 顶板，载置上述被检体； 存储部，存储多个基于上述X射线摄影部的上述被检体的X射线摄影图像； 倾斜检测部,检测上述顶板的倾斜角度； 角度检测部，检测上述保持装置相对于上述顶板的角度； 选择部，根据由上述角度检测部检测到的角度、以及上述倾斜角度，选择存储于上述存储部的X射线摄影图像；以及 显示部，显示所选择的上述X射线摄影图像。
5.根据权利要求I 4中任一项所述的X射线摄影系统，其特征在于， 上述X射线摄影系统还具备比较部，对根据上述摄影角度信息以及上述校正角度得到的合成角度和上述保持装置的可动范围进行比较， 当由上述比较部判断为上述合成角度超过上述可动范围时，上述驱动部使上述顶板以及上述保持装置的至少一方移动，使得上述顶板以及上述保持装置形成上述合成角度。
6.一种X射线摄影系统，具有保持对被检体进行X射线摄影的X射线摄影部的保持装置、和载置被检体的顶板，其特征在于， 该X射线摄影系统具备 倾斜检测部,检测上述顶板的倾斜角度；和驱动部，将上述X射线摄影部移动所检测到的上述倾斜角度。
7.—种X射线摄影系统，其特征在于，具备 保持装置，保持对被检体进行X射线摄影的X射线摄影部； 顶板，载置被检体； 存储部，预先存储过去摄影时的摄影角度信息； 倾斜检测部,检测上述顶板的倾斜角度； 计算部，根据上述摄影角度信息以及上述倾斜角度，计算用于校正上述摄影角度信息的校正角度； 比较部，对根据上述摄影角度信息以及上述校正角度得到的合成角度与上述保持装置的可动范围进行比较；和 驱动部，当由上述比较部判断为超过上述保持装置的可动范围时，使上述顶板以及上述保持装置的至少一方移动，以使得上述顶板以及上述保持装置形成上述合成角度。
全文摘要
本实施方式提供一种能够通过考虑顶板的倾斜来从所希望的方向取得X射线图像的X射线摄影系统。实施方式所述的X射线摄影系统具有保持装置，保持对于被检体进行X射线摄影的X射线摄影部。另外，顶板载置被检体。另外，存储部预先存储过去摄影时的摄影角度信息。另外，倾斜检测部检测顶板的倾斜角度。另外，计算部根据摄影角度信息、以及倾斜角度，计算用于校正摄影角度信息的校正角度。另外，驱动部将保持装置移动到根据摄影角度信息以及校正角度的位置。
文档编号A61B6/04GK102770074SQ201180010627
公开日2012年11月7日 申请日期2011年12月5日 优先权日2010年12月16日
发明者井川胜家, 材木隆二, 郡司辉臣 申请人:东芝医疗系统株式会社, 株式会社东芝