捶背机器人的制作方法

本实用新型涉及一种捶背机器人，属于理疗器械领域。

背景技术：

随着医学模式的转变，人们对天然疗法的追求显著增加，按摩捶背椅、按摩捶背床等医疗器械发展迅速，然而传统的按摩椅、按摩床均为被动型，按摩方式均为从下往上用力，被按摩者依靠自身的体重实施按摩，需要被按摩者调整自身肌肉去“寻找”按摩压力点，被按摩部位处于自身体重的压迫之下，无法放松地接受按摩；除此之外，传统的按摩椅、按摩床按摩手法单一，不能完成模仿专家的按摩动作，一般达不到治疗效果。针对传统的按摩椅、按摩床的缺点,捶背机器人可以根据人体穴位，进行智能敲击，也可以自定义敲击，同时也能完成一系列简单的按摩。

技术实现要素：

针对上述问题，本实用新型提出一种捶背机器人，以防止捶背过程中出现难以定位捶背的现象，另外所设计的锤头与锤柄的弹簧连接机构，可以有效地实现背部受力平缓柔和，减小了捶背过程中力度大小不均带来的不适感。

基本技术方案是：

捶背机器人，其特征在于，所述的捶背机器人是由椅子、底座、锤头纵向移动机构、锤头横向移动机构、锤头摆动机构，其特征在于，所述的锤头纵向移动机构的丝杠固定于底座上，锤头横向移动机构固定于锤头纵向移动机构的两支撑板上，锤头摆动机构与锤头横向移动机构连接。

作为优选的技术方案，所述的锤头纵向移动机构是由丝杠、竖直导杠一、竖直导杠二、丝杠电机、升降滑台、支撑板一、支撑板二组成；丝杠安装在底座上，竖直导杠一与竖直导杠二固联在底座上，丝杠电机与丝杠连接，并安装在底座上。

作为优选的技术方案，所述的锤头横向移动机构是由横向导杠一、横向导杠二、花键、齿轮支撑一、齿轮支撑二、齿轮支撑三、齿轮支撑四、滑块一、滑块二、两旋向双头螺柱、螺柱驱动电机组成；横向导杠一、横向导杠二与两旋向双头螺柱均固定于支撑板一和支撑板二上，花键通过轴承与支撑板一、支撑板二和齿轮支撑一、二、三、四连接，齿轮支撑一和齿轮支撑二焊接在滑块一上，齿轮支撑三和齿轮支撑四焊接在滑块二上，滑块一和滑块二分别安装在两旋向双头螺柱的两侧，横向导杠二穿过滑块一和滑块二；螺柱驱动电机与两旋向双头螺柱连接。

作为优选的技术方案，所述的锤头摆动机构是由齿轮一、带有偏心连接栓头的齿轮二、齿轮三、带有偏心连接栓头的齿轮四、花键电机、锤柄一、锤柄二、锤头一、锤头二组成；所述的齿轮一与齿轮二啮合，齿轮三与齿轮四啮合；花键电机与花键连接，花键穿过齿轮一和齿轮三，齿轮一安装在齿轮支撑一和齿轮支撑二上，齿轮三安装在齿轮支撑三和齿轮支撑四上；齿轮二安装在齿轮支撑一上，齿轮四安装在齿轮支撑四上；捶柄中间部位开槽，上端带有弹簧，锤柄一和锤柄二分别铰联在带有偏心连接栓头的齿轮二和齿轮四上，横向导杠一穿过两锤柄的中间槽；锤头一和锤头二分别通过弹簧与锤柄一和锤柄二连接。

本发明的有益效果是：

1. 本实用新型通过使用锤头纵向移动机构和锤头横向移动机构，实现了捶背的精确定位，避免了盲目的捶打；

2.本实用新型通过使锤头与锤柄之间通过弹簧连接，可以有效地实现背部受力平缓柔和，减小了捶背过程中力度大小不均带来的不适感。；

3.本实用新型所采用的两旋向双头螺柱，在调节两旋向双头螺柱时，可以使两个滑块同时向中间挤压或者同时向两端分离，轻易的实现了捶背的横向定位，结构简单可靠。

附图说明

附图 1，本实用新型的整体结构示意图1；

附图 2，本实用新型的整体结构示意图2；

附图 3，本实用新型的内部结构示意图。

图中：1、椅子，2、螺柱驱动电机，3、底座，4丝杠，5、丝杠电机，6、花键，7、升降滑台，8、花键电机，9-1、锤头一，9-2、锤头二，10-1、弹簧一，10-2、弹簧二，11-1、齿轮一，11-2、带有偏心栓柱的齿轮二，11-2、齿轮三，11-2、带有偏心栓柱的齿轮四，13-1、滑块一，13-2、滑块二，14、横向导向光杠一，15、两旋向双头螺柱，16、横向导向光杠二，17-1、锤柄一，17-2、锤柄二，18-1、竖直导杠一，18-2、竖直导杠二，19-1支撑板一，19-2支撑板二，20-1齿轮支撑一，20-2齿轮支撑二，21-1齿轮支撑三，21-2齿轮支撑四。

具体实施方式

本实用新型结构示意图如图1、图2、图3所示。捶背机器人组成包括：椅子（1）、底座（3）、锤头纵向移动机构、锤头横向移动机构、锤头摆动机构；锤头纵向移动机构的丝杠（4）固定于底座（3）上， 锤头横向移动机构固定于锤头纵向移动机构的两支撑板上，锤头摆动机构与锤头纵向移动机构连接。

锤头纵向移动机构是由丝杠（4）、竖直导杠一（18-1）、竖直导杠二（18-2）、丝杠电机（5）、升降滑台（7）、支撑板一（19-1）、支撑板二（19-2）组成；丝杠（4）固定于底座（3）上，竖直导杠一（18-1）与竖直导杠二（18-2）固联在底座（3）上，丝杠电机（5）与丝杠（4）连接，并安装在底座（3）上。丝杠（4）随着丝杠电机（5）的转动，通过升降台（7）与丝杠（4）的啮合传动，升降台（7）上升。

锤头横向移动机构是由横向导杠一（16）、横向导杠二（14）、花键（6）、齿轮支撑一（20-1）、齿轮支撑二（20-2）、齿轮支撑三（21-1）、齿轮支撑四（21-2）、滑块一（13-1）、滑块二（13-2）、两旋向双头螺柱（15）、螺柱驱动电机（2）组成；横向导杠一（16）、横向导杠二（14）与两旋向双头螺柱（15）均固定于支撑板一（19-1）和支撑板二（19-2）上，花键（6）通过轴承与支撑板一（19-1）、支撑板二（19-2）和齿轮支撑一（20-1）、齿轮支撑二（20-2）、齿轮支撑三（21-1）、齿轮支撑四（21-2）连接，齿轮支撑一（20-1）和齿轮支撑二（20-2）焊接在滑块一（13-1）上，齿轮支撑三（21-1）和齿轮支撑四（21-2）焊接在滑块二（13-2）上，滑块一（13-1）和滑块二（13-2）分别安装在两旋向双头螺柱（15）的两侧，横向导杠二（14）穿过滑块一（13-1）和滑块二（13-2）上；螺柱驱动电机（2）与两旋向双头螺柱（15）连接。

锤头摆动机构是由齿轮一（11-1）、带有偏心连接栓头的齿轮二（11-2）、齿轮三（12-1）、带有偏心连接栓头的齿轮四（12-2）、花键电机（8）、锤柄一（17-1）、锤柄二（17-2）、锤头一（9-1）、锤头二（9-2）组成；所述的齿轮一（11-1）与齿轮二（11-2）啮合，齿轮三（12-1）与齿轮四（12-2）啮合；花键电机（8）与花键（6）连接，花键（6）穿过齿轮一（11-1）和齿轮三（12-1），齿轮一（11-1）安装在齿轮支撑一（20-1）和齿轮支撑二（20-2）上，齿轮三（12-1）安装在齿轮支撑三（21-1）和齿轮支撑四（21-2）上；齿轮二安装在齿轮支撑一（20-1）上，齿轮四（12-2）安装在齿轮支撑四（21-2）上；捶柄中间部位开槽，上端带有弹簧，锤锤柄一（17-1）和锤柄二（17-2）分别铰联在带有偏心连接栓头的齿轮二（11-2）和齿轮四（12-2）上，横向导杠一（16）穿过两锤柄的中间槽；锤头一（9-1）和锤头二（9-2）分别通过弹簧与锤柄一（17-1）和锤柄二（17-2）连接。

本实用新型在使用时的过程如下：

在使用前，先将定位捶背机器人归于原始位置，及升降滑台（7）处于最低端状态，滑块一（13-1）和滑块二（13-2）处于最远距离状态。

使用时，可以实现多种运动方式：

实施方式一：丝杠电机（5）驱动丝杠（4），升降滑台（7）在与丝杠（4）啮合运动下，通过升降滑台（7）的向上运动，实现锤头（9）的上下运动。

实施方式二：螺柱电机（2）通过驱动两旋向双头螺柱（15）动作，使滑块一（13-1）和滑块二（13-2）横向接近或分离，此时，可以实现锤头（9）的横向运动。

实施方式三：花键电机（8）通过驱动花键（6）动作，花键（6）带动齿轮一（12-1）和齿轮三（13-1）运动，带有偏心连接栓头的齿轮二（12-2）和齿轮四（13-2）发生啮合动作，此时可实现锤头（9）前后捶打运动

实施方式一、实施方式二、实施方式三配合动作，可以完成不同定位的捶背要求。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征。本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书描述的只是发明的原理，在不脱离本实用新型的精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些发明和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。