腔镜持针器的制作方法

本发明涉及手术医疗器械技术领域，尤其是涉及一种腔镜持针器。

背景技术：

目前，腔镜手术是一门新发展起来的微创手术方法，是未来手术方法发展的一个必然趋势。随着工业制造技术的突飞猛进，相关学科的融合为腔镜手术发展奠定了坚实的基础。

现有的腔镜持针器的结构共同特点都是硬性杆状结构，头部不能自由弯曲转动，常常遇到器械头部与待处理的组织不能形成满意的角度，因而无法完成手术操作，以至于中转手术(术中改为传统开刀手术)，这也是腔镜微创手术与传统手术相比的主要不足之处。微创手术时，腔镜持针器头部钳挟缝针与持针器头部杆部接近垂直角度，通过旋转持针器杆完成缝合动作。在通常情况下，组织器官切口走行方向与腔镜持针器杆方向一致时(钳挟的缝针与切口呈垂直角度)才能顺利完成缝合动作，当切口走行方向与镜持针器杆方向垂直时就很难完成缝合动作。因此，腔镜持针器头部的角度是制约持针器缝合操作能否进行主要因素，也是腔镜微创技术应用于各类复杂手术的主要瓶颈之一。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种腔镜持针器，以解决现有技术中存在的持针器的头部不能自由转动弯曲的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供的腔镜持针器，包括持针器头部、持针器杆部、持针器柄部、驱动装置和控制装置；

所述持针器头部的钳口通过第一关节机构与所述驱动装置连接；

所述持针器头部与所述持针器杆部通过第三关节机构连接，且所述第三关节机构与所述驱动装置连接；

所述持针器头部通过第二关节机构与所述驱动装置连接；

所述持针器杆部与所述持针器柄部连接，所述驱动装置安装在所述持针器柄部内；

所述控制装置与所述驱动装置连接，并分别控制所述第一关节机构、所述第二关节机构和所述第三关节机构动作，控制所述驱动装置驱动所述第一关节机构，以使所述第一关节机构作用所述持针器头部的钳口的张合，控制所述驱动装置驱动所述第二关节机构，以使所述第二关节机构作用所述持针器头部旋转，控制所述驱动装置驱动所述第三关节机构作用所述持针器头部摆动，以使所述持针器头部与所述持针器杆部形成夹角。

在上述技术方案中，进一步的，所述持针器头部设置有容纳所述第一关节机构和所述第二关节机构的安装腔；

所述第一关节机构包括推拉直杆、阻挡片、复位弹性件和第一牵引钢丝绳；

所述推拉直杆的一端与所述钳口的活动关节连接，另一端与所述第一牵引钢丝绳一端连接，所述第一牵引钢丝绳的另一端依次穿过所述阻挡片、所述复位弹性件、所述第二关节机构和所述持针器杆部的中心孔与所述驱动装置连接；

所述复位弹性件位于所述阻挡片与所述第二关节机构之间，所述控制装置控制所述驱动装置驱动所述第一牵引钢丝绳牵拉所述钳口闭合，当驱动装置松开所述第一牵引钢丝绳时，所述复位弹性件推动所述阻挡片推动所述推拉直杆推动所述钳口张开。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述第二关节机构包括轴承和第二牵引钢丝绳；

所述轴承的一部分安装在所述安装腔的开口部，并抵靠在所述复位弹性件上，另一部分凸出所述安装腔的开口，所述第二牵引钢丝绳盘绕在所述轴承的外圈，且所述轴承的外圈上设置有固定所述第二牵引钢丝绳的固定点，所述第二牵引钢丝绳的两端分别从所述安装腔的两个侧孔引出至所述持针器杆部，通过所述持针器杆部的连接孔与所述驱动装置连接。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述第三关节机构包括第一铰接结构和第二铰接结构；

所述第一铰接结构的一端连接所述轴承的轴孔内，另一端与所述持针器杆部连接；

所述第二铰接结构的一端连接所述轴承的轴孔内，另一端通过所述持针器内的推杆与所述驱动装置连接。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述驱动装置包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构；

所述第一驱动机构与所述第一牵引钢丝绳连接，并与所述控制装置连接；

所述第二驱动机构与所述第二牵引钢丝绳连接，并与所述控制装置连接；

所述第三驱动机构与所述推杆连接，并与所述控制装置连接。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述推杆与所述第三驱动机构的连接端呈片状结构，且片状结构上设置有豁口，所述豁口内设置有固定螺母，所述螺母通过丝杆与所述第三驱动机构连接。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述推杆的片状结构上设置有第一条形孔和第二条形孔，所述第一驱动机构安装在所述持针器柄部的支架上，所述第二驱动机构安装在所述推杆的片状结构上，所述第一驱动机构的驱动杆穿过所述第一条形孔通过第一连接片与所述第一牵引钢丝绳连接，所述第二驱动机构的驱动杆穿过所述第二条形通过第二连接片与所述第二牵引钢丝绳相连接，且所述第一驱动机构的驱动杆能够相对所述第一条形孔运动。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构分别为驱动电机。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述推杆的片状结构上设置有阻挡柱，所述第一牵引钢丝绳绕过所述阻挡柱与所述第一驱动机构相连接。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述控制装置包括三通道电控驱动模块、蓄电池、第一手控轮、第二手控轮和第三手控轮；

所述三通道电控驱动模块分别与所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构相电连接；

所述蓄电池与所述三通道电控驱动模块相电连接；

所述第一手控轮与所述三通道电控驱动模块相电连接，控制所述第一驱动机构，且所述第一手控轮横向转动；

所述第二手控轮与所述三通道电控驱动模块相电连接，控制所述第二驱动机构，且所述第二手控轮横向转动；

所述第三手控轮与所述三通道电控驱动模块相电连接，控制所述第三驱动机构，且所述第一手控轮纵向转动。

采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

本发明提供的腔镜持针器，控制装置与驱动装置连接，并分别控制第一关节机构、第二关节机构和第三关节机构动作，控制驱动装置驱动第一关节机构，以使第一关节机构作用持针器头部的钳口的张合，控制驱动装置驱动第二关节机构，以使第二关节机构作用持针器头部旋转，控制驱动装置驱动第三关节机构作用持针器头部摆动，以使持针器头部与持针器杆部形成夹角，实现了在手术时持针器头部可以自由转动，同时，持针器头部与持针器杆部能形成一定的角度，这就使在组织器官切口走行方向无论与钳口的缝针方向呈什么角度，通过持针器头部的自由转动和持针器杆部能够与持针器头部形成一定的角度，以使与组织器官切口走向一致，进而完成手术的缝合。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的腔镜持针器的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的腔镜持针器的第一局部结构示意图；

图3为本发明实施例提供的腔镜持针器的第二局部结构示意图；

图4为本发明实施例提供的腔镜持针器的第二关节机构的一视角结构示意图；

图5为本发明实施例提供的腔镜持针器的第三局部结构示意图；

图6为本发明实施例提供的腔镜持针器的第四局部结构示意图；

图7为本发明一实施例提供的腔镜持针器的第五局部结构示意图；

图8为本发明另一实施例提供的腔镜持针器的第五局部结构示意图。

附图标记：

10-持针器头部；11-第一关节机构；111-推拉直杆；112-阻挡片；113-复位弹性件；114-第一牵引钢丝绳；12-钳口；13-安装腔；20-持针器杆部；21-第二关节机构；211-轴承；212-第二牵引钢丝绳；213-固定点；30-持针器柄部；31-第三关节机构；311-第一铰接结构；312-第二铰接结构；313-推杆；314-豁口；315-固定螺母；316-丝杆；317-第一条形孔；318-第二条形孔；319-阻挡柱；40-驱动装置；401-第一驱动机构；402-第二驱动机构；403-第三驱动机构；404-第一连接片；405-第二连接片；50-控制装置；51-三通道电控驱动模块；52-蓄电池；53-第一手控轮；54-第二手控轮；55-第三手控轮。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合具体的实施方式对本发明做进一步的解释说明。

如图1-7所示，本实施例提供的腔镜持针器，包括持针器头部10、持针器杆部20、持针器柄部30、驱动装置40和控制装置50；

所述持针器头部10的钳口12通过第一关节机构11与所述驱动装置40连接；

所述持针器头部10与所述持针器杆部20通过第三关节机构连接，且所述第三关节机构31与所述驱动装置40连接；

所述持针器头部10通过第二关节机构21与所述驱动装置40连接；

所述持针器杆部20与所述持针器柄部30连接，所述驱动装置40安装在所述持针器柄部30内；

所述控制装置50与所述驱动装置40连接，并分别控制所述第一关节机构、所述第二关节机构21和所述第三关节机构31动作，控制所述驱动装置40驱动所述第一关节机构11，以使所述第一关节机构11作用所述持针器头部10的钳口12的张合，控制所述驱动装置40驱动所述第二关节机构21，以使所述第二关节机构21作用所述持针器头部10旋转，控制所述驱动装置40驱动所述第三关节机构31作用所述持针器头部10摆动，以使所述持针器头部10与所述持针器杆部20形成夹角。

本发明的实施例提供的腔镜持针器，控制装置50与驱动装置40连接，并分别控制第一关节机构、第二关节机构21和第三关节机构31动作，控制驱动装置40驱动第一关节机构11，以使第一关节机构11作用持针器头部10的钳口12的张合，控制驱动装置40驱动第二关节机构21，以使第二关节机构21作用持针器头部10旋转，控制驱动装置40驱动第三关节机构31作用持针器头部10摆动，以使持针器头部10与持针器杆部20形成夹角，实现了在手术时持针器头部10可以自由转动，同时，持针器头部10与持针器杆部20能形成一定的角度，这就使在组织器官切口走行方向无论与钳口12的缝针方向呈什么角度，通过持针器头部10的自由转动和持针器杆部20能够与持针器头部10形成一定的角度，以使与组织器官切口走向一致，进而完成手术的缝合。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，进一步的，所述持针器头部10设置有容纳所述第一关节机构11和所述第二关节机构21的安装腔13；

所述第一关节机构11包括推拉直杆111、阻挡片112、复位弹性件113和第一牵引钢丝绳114；

所述推拉直杆111的一端与所述钳口12的活动关节连接，另一端与所述第一牵引钢丝绳114一端连接，所述第一牵引钢丝绳114的另一端依次穿过所述阻挡片112、所述复位弹性件113、所述第二关节机构21和所述持针器杆部20的中心孔与所述驱动装置40连接；

所述复位弹性件113位于所述阻挡片112与所述第二关节机构21之间，所述控制装置50控制所述驱动装置40驱动所述第一牵引钢丝绳114牵拉所述钳口12闭合，当驱动装置40松开所述第一牵引钢丝绳114时，所述复位弹性件113推动所述阻挡片112推动所述推拉直杆111推动所述钳口12张开。

复位弹性件113可以是复位弹簧，也可以是复位弹性弯折的钢片，当然也可以是其它的弹性件，对于本领域的技术人员来说，只要能够实现复位弹性的功能均在本技术的保护范围之内。

更进一步的，如图1、图3和图4所示，所述第二关节机构21包括轴承211和第二牵引钢丝绳212；

所述轴承211的一部分安装在所述安装腔13的开口部，并抵靠在所述复位弹性件113上，另一部分凸出所述安装腔13的开口，所述第二牵引钢丝绳212盘绕在所述轴承211的外圈，且所述轴承211的外圈上设置有固定所述第二牵引钢丝绳212的固定点213，所述第二牵引钢丝绳212的两端分别从所述安装腔13的两个侧孔引出至所述持针器杆部20，通过所述持针器杆部20的连接孔与所述驱动装置40连接。优选的，第二牵引钢丝绳212盘绕在轴承211的外圈两圈，可以头部旋转大于600度。

如图5和图6所示，进一步的，所述第三关节机构31包括第一铰接结构311和第二铰接结构312；

所述第一铰接结构311的一端连接所述轴承211的轴孔内，另一端与所述持针器杆部20连接；

所述第二铰接结构312的一端连接所述轴承211的轴孔内，另一端通过所述持针器内的推杆313与所述驱动装置40连接。

如图1、图6至图8所示，进一步的，所述驱动装置40包括第一驱动机构401、第二驱动机构402和第三驱动机构403；

所述第一驱动机构401与所述第一牵引钢丝绳114连接，并与所述控制装置50连接；

所述第二驱动机构402与所述第二牵引钢丝绳212连接，并与所述控制装置50连接；

所述第三驱动机构403与所述推杆313连接，并与所述控制装置50连接。

如图7和图8所示，更进一步的，所述推杆313与所述第三驱动机构403的连接端呈片状结构，且片状结构上设置有豁口314，所述豁口314内设置有固定螺母315，所述螺母通过丝杆316与所述第三驱动机构403连接。

如图7和图8所示，进一步的，所述推杆313的片状结构上设置有第一条形孔317和第二条形孔318，所述第一驱动机构401安装在所述持针器柄部30的支架上，所述第二驱动机构402安装在所述推杆313的片状结构上，所述第一驱动机构401的驱动杆穿过所述第一条形孔317通过第一连接片404与所述第一牵引钢丝绳114连接，所述第二驱动机构402的驱动杆穿过所述第二条形通过第二连接片405与所述第二牵引钢丝绳212相连接，且所述第一驱动机构401的驱动杆能够相对所述第一条形孔317运动。

为了实现电动驱动控制，方便产品的操作，在本发明的一个实施例中，进一步的，所述第一驱动机构401、所述第二驱动机构402和所述第三驱动机构403分别为驱动电机。

为了使钳口12处的第一牵引钢丝绳114能够得到补偿，在本发明的一个实施例中，如图8所示，进一步的，所述推杆313的片状结构上设置有阻挡柱319，所述第一牵引钢丝绳114绕过所述阻挡柱319与所述第一驱动机构401相连接。

为了更好的实现操作的简单性，如图6-8所示，更进一步的，所述控制装置50包括三通道电控驱动模块51、蓄电池52、第一手控轮53、第二手控轮54和第三手控轮55；

所述三通道电控驱动模块51分别与所述第一驱动机构401、所述第二驱动机构402和所述第三驱动机构403相电连接；

所述蓄电池52与所述三通道电控驱动模块51相电连接；蓄电池52可以是锂电池。

所述第一手控轮53与所述三通道电控驱动模块51相电连接，控制所述第一驱动机构401，且所述第一手控轮53横向转动；方便了食指操作，使其操作简单；

所述第二手控轮54与所述三通道电控驱动模块51相电连接，控制所述第二驱动机构402，且所述第二手控轮54横向转动；方便了中指的操作，方便控制；

所述第三手控轮55与所述三通道电控驱动模块51相电连接，控制所述第三驱动机构403，且所述第一手控轮53纵向转动。便于拇指操作，使其操作简单方便。

综上所述，本发明的实施例提供的腔镜持针器，控制装置与驱动装置连接，并分别控制第一关节机构、第二关节机构和第三关节机构动作，控制驱动装置驱动第一关节机构，以使第一关节机构作用持针器头部的钳口的张合，控制驱动装置驱动第二关节机构，以使第二关节机构作用持针器头部旋转，控制驱动装置驱动第三关节机构作用持针器头部摆动，以使持针器头部与持针器杆部形成夹角，实现了在手术时持针器头部可以自由转动，同时，持针器头部与持针器杆部能形成一定的角度，这就使在组织器官切口走行方向无论与钳口的缝针方向呈什么角度，通过持针器头部的自由转动和持针器杆部能够与持针器头部形成一定的角度，以使与组织器官切口走向一致，进而完成手术的缝合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。