一种复合式康复训练装置的制作方法

本发明属于医疗康复器械领域，具体涉及一种复合式康复训练装置。

背景技术：

目前，我国正逐步进入老龄化社会，在老龄人群中脑血管、神经系统疾病多发，多数有偏瘫的症状。同时，因意外事故而造成的神经损伤或肢体损伤的人数也越来越多，严重影响了患者的日常生活。这类患者除了早期手术、药物治疗外，后期的科学康复训练对肢体运动功能的改善起着非常重要的作用。传统的康复训练依赖于治疗师的一对一徒手操作，不仅浪费时间，而且效率低下。而现有的康复训练装置结构复杂，操作单一，达不到所预期的康复效果，因此，函待研究一种复合式康复训练装置。本装置具有结构设计简单紧凑和操作方便等特点，可满足患者在不同康复阶段进行训练的要求。

技术实现要素：

本发明的目的是克服上述缺陷，综合考虑临床康复治疗理论和机器人领域技术，设计出一种复合式康复训练装置，来帮助不同患者完成康复训练。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现。

一种复合式康复训练装置包括座椅架、下肢康复训练装置、背部拍打按摩装置、上肢康复训练装置，所述的座椅架包括座椅、扶手，所述的扶手有两个，其通过螺栓连接在座椅的两侧；所述的下肢康复训练装置包括被动训练装置和主动训练装置，所述的被动训练装置位于座椅的下方，所述的主动训练装置安装在座椅上；

所述的被动训练装置包括被动训练驱动装置一、第一从动连杆、脚踏板、被动训练驱动装置二，所述的被动驱动装置一安装在二级平台架的第一平台上，其包括第一主动齿轮、第一从动齿轮轴、第一从动齿轮、第一从动齿条、一级传动连杆、电机一、二级传动连杆，所述的第一主动齿轮通过键连接在电机一的输出轴上，所述的第一从动齿轮轴的两端通过轴承连接在二级平台架的轴承座上，所述的第一从动齿轮通过键连接在第一从动齿轮轴，且同时与第一主动齿轮和第一从动齿条保持啮合，所述的第一从动齿条安装在二级平台架的t型导槽上，与其形成移动副，所述的一级传动连杆的一端通过铰链连接在第一从动齿条的一端，其另一端与二级传动连杆通过铰链连接，所述的二级传动连杆的一端通过铰链连接在脚踏板上，另一端通过铰链连接在二级平台架的第一平台上；所述的第一从动连杆有两个，位于脚踏板的两侧，其一端通过铰链连接在脚踏板上，另一端通过铰链连接在二级平台架的第一平台上；所述的被动训练驱动装置二安装在二级平台架的第二平台上，其包括第二从动连杆、第一丝母、第一右旋丝杆、第二从动齿轮、第二主动齿轮、电机二、第二左旋丝杆、第二丝母，所述的第二从动连杆有两个，其中一个第二从动连杆的一端通过球副连接在脚踏板上，一端通过球副连接在第一丝母上，另一个第二从动连杆的一端通过球副连接在脚踏板上，一端通过球副连接在第二丝母，所述的第一丝母安装在第一右旋丝杆上，所述的第一右旋丝杆的一端通过轴承座安装在二级平台架的第二平台上，另一端与第二左旋丝杆固连在一起，所述的第二从动齿轮通过键连接在第二左旋丝杆上，且与第二主动齿轮保持啮合，所述的第二主动齿轮通过键连接在电机二的输出轴上，所述的电机二通过螺栓连接在二级平台架的第二平台上，所述的第二左旋丝杆的另一端通过轴承座安装在二级平台架的第二平台上，所述的第二丝母安装在第二左旋丝杆上；

所述的主动训练装置包括二级平台架、z型连接板一、丝杆机构、二级导槽机构、主动训练传动装置、主动手轮、一级齿轮轴、二级齿轮轴，所述的二级平台架包括第一平台、轴承座、t型导槽、第二平台、滚轮，所述的第一平台通过焊接与第二平台固连在一起，所述的轴承座有两个，其通过螺钉连接在第一平台上，所述的t型导槽通过螺钉连接在第一平台上，所述的滚轮有两个，其安装在第二平台的下方；所述的z型连接板一有两个，其上端面通过螺栓连接在丝杆机构的第一从动丝母上，下端面通过螺栓连接在二级平台架的第一平台上；所述的丝杆机构包括第一从动丝母、第一从动丝杆，所述的第一从动丝母安装在第一从动丝杆上，所述的第一从动丝杆的两端通过轴承座安装在座椅上；所述的二级导槽机构包括二级导槽、一级导槽，所述的二级导槽和一级导槽通过螺钉连接在座椅上；所述的主动训练传动装置有两个，其包括二级齿条、传动导杆、一级齿条、二级齿轮、一级齿轮、三级齿轮，所述的二级齿条安装在二级导槽上，与其形成移动副，且二级齿条与三级齿轮保持啮合，所述的传动导杆的一端通过螺纹连接在一级齿条上，另一端通过螺纹连接在二级齿条上，所述的一级齿条安装在一级导槽上，与其形成移动副，所述的二级齿轮通过键连接在二级齿轮轴上，二级齿轮同时与一级齿轮和一级齿条保持啮合，所述的一级齿轮通过键连接在一级齿轮轴上，所述的三级齿轮通过键连接在丝杆机构的第一从动丝杆上；所述的主动手轮通过螺纹连接在一级齿轮轴上；所述的一级齿轮轴和二级齿轮轴通过轴承座安装在座椅上；

所述的背部拍打按摩装置位于座椅架的后方；所述的上肢康复训练装置位于座椅架的上方。

所述的背部拍打按摩装置包括调节机构、拍打机构、移动平台、机架体，所述的调节机构包括主动带轮轴、主动带轮、把手、第二从动丝杆、第二从动丝母、圆形导轨、从动带轮、圆形导槽、皮带，所述的主动带轮轴通过轴承座安装在座椅的下方，所述的主动带轮通过键连接在主动带轮轴上，其与从动带轮通过皮带连接，所述的把手通过螺纹连接在主动带轮上，所述的第二从动丝杆通过轴承连接在机架体的支架二上，所述的第二从动丝母安装在第二从动丝杆上，第二从动丝母与移动平台通过螺栓连接，所述的圆形导轨有两个，其安装在圆形导槽上，与圆形导槽形成移动副，圆形导轨的上端通过螺钉连接在移动平台上，所述的从动带轮通过键连接在第二从动丝杆的一端，所述的圆形导槽通过螺钉连接在机架体的方形机架上；所述的拍打机构有两个，其包括拉绳、u型转杆、卷绳轴、拍打头、第二传动连杆、第一传动连杆、v型连杆、弹簧，所述的拉绳的一端绕在卷绳轴上，另一端穿过弹簧系在v型连杆的一端，所述的u型转杆通过铰链连接在座椅架的扶手上，所述的卷绳轴的两端通过轴承连接在u型转杆上，所述的拍打头通过螺纹连接在第二传动连杆上，所述的第二传动连杆通过铰链连接在移动平台上，所述的第一传动连杆的一端通过铰链连接在第二传动连杆上，另一端与v型连杆的一端通过铰链连接，所述的v型连杆通过铰链连接在移动平台上，所述的弹簧通过螺钉连接在移动平台上，弹簧的上端固连在v型连杆的一端；所述的机架体包括n型架、支架一、方形机架、支架二，所述的n型架、支架一和支架二均通过螺栓连接在方形机架上。

所述的上肢康复训练装置包括小臂驱动装置、手臂托架、手臂摆动驱动装置、大臂驱动装置、转动平台、手臂旋转驱动装置、调节平台架、竖直转轴，所述的小臂驱动装置有两个，其包括第三主动齿轮、第三从动齿轮、连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、第三从动齿轮轴、电机三，所述的第三主动齿轮通过键连接在电机三的输出轴上，其与第三从动齿轮保持啮合，所述的第三从动齿轮通过键连接在第三从动齿轮轴上，所述的连杆一的一端通过螺纹连接在第三从动齿轮轴上，另一端与连杆二通过铰链连接，所述的连杆二的另一端与连杆三和连杆四通过铰链连接，形成复合铰链，所述的连杆三通过铰链连接在手臂托架的大臂托盘上，所述的连杆四通过铰链连接在手臂托架的小臂托盘上，所述的第三从动齿轮轴通过轴承座安装在肩关节连接件的l型连接块上，所述的电机三通过螺栓连接在肩关节连接件的l型连接块上；所述的手臂托架有两个，其包括第三从动连杆、第四从动连杆、小臂托盘、大臂托盘、固连板，所述的第三从动连杆的一端与第四从动连杆通过铰链连接，另一端通过铰链连接在大臂托盘上，所述的第四从动连杆的另一端通过铰链连接在小臂托盘上，所述的小臂托盘通过铰链连接在大臂托盘上，所述的大臂托盘通过螺栓连接在固连板上，所述的固连板通过螺栓连接在手臂摆动驱动装置的z型连接板二上；所述的手臂摆动驱动装置有两个，其包括第四从动齿轮、第四从动齿轮轴、第四主动齿轮、电机四、肩关节连接件、z型连接板二，所述的第四从动齿轮通过键连接在第四从动齿轮轴上，且与第四主动齿轮保持啮合，所述的第四从动齿轮轴通过轴承座安装在肩关节连接件的l型连接块上，所述的第四主动齿轮通过键连接在电机四的输出轴上，所述的电机四通过螺栓连接在肩关节连接件的l型连接块上，所述的肩关节连接件包括水平导杆、竖直导杆和l型连接块，所述的水平导杆通过螺纹连接在竖直导杆的一端，所述的竖直导杆通过螺钉连接l型连接块的一端面上，所述的z型连接板二的一端通过螺纹连接在第四从动齿轮轴上；所述的大臂驱动装置有两个，其包括电机五、第五主动齿轮、第五从动齿轮、第三从动丝杆、第三从动丝母、第五从动连杆、驱动转轴，所述的电机五通过螺栓连接在转动平台上，所述的第五主动齿轮通过键连接在电机五的输出轴上，且与第五从动齿轮保持啮合，所述的第五从动齿轮通过键连接在第三从动丝杆的一端，所述的第三从动丝杆通过轴承座安装在转动平台上，所述的第三从动丝母安装在第三从动丝杆上，所述的第五从动连杆的一端通过铰链连接在第三从动丝母上，另一端通过铰链连接在肩关节连接件的水平导杆上，所述的驱动转轴的一端通过轴承座安装在转动平台上，另一端通过螺纹连接在肩关节连接件的l型连接块上；所述的手臂旋转驱动装置包括电机六、第六主动齿轮、第六从动齿轮、第四从动丝杆、第四从动丝母、固连轴、第六从动齿条、第七从动齿轮、第七从动齿轮轴，所述的电机六通过螺栓连接在调节平台架的t型平台上，所述的第六主动齿轮通过键连接在电机六的输出轴上，且与第六从动齿轮保持啮合，所述的第六从动齿轮通过键连接在第四从动丝杆的一端，所述的第四从动丝杆通过轴承座安装在调节平台架的t型平台上，所述的第四从动丝母安装在第四从动丝杆上，所述的固连轴的一端通过螺纹连接在第四从动丝母上，另一端通过螺纹连接在第六从动齿条上，所述的第七从动齿轮有两个，其通过键连接在第七从动齿轮轴上，所述的第七从动齿轮轴通过螺纹连接在转动平台上；所述的调节平台架包括t型平台、竖直导槽、竖直导轨、第五从动丝杆、第五从动丝母、定位把手，所述的t型平台通过螺栓连接在第五从动丝母上，所述的竖直导槽有两个，其通过螺钉连接在机架体的n型架上，所述的竖直导轨安装在竖直导槽上，与其形成移动副，竖直导轨通过螺钉连接在t型平台上，所述的第五从动丝杆通过轴承连接在机架体的支架一上，所述的第五从动丝母安装在第五从动丝杆上，第五从动丝母与t型平台通过螺栓连接，所述的定位把手通过螺纹连接在第五从动丝杆的一端；所述的竖直转轴有两个，其一端通过轴承连接在转动平台上，另一端通过螺栓连接在调节平台架的t型平台上。

使用时，当患者需要对腿部进行被动康复训练时，患者坐在座椅上，将双脚放置在脚踏板上；启动电机一，安装在电机一输出轴上的第一主动齿轮带动安装在第一从动齿轮轴上的第一从动齿轮转动，使得安装在t型导槽上的第一从动齿条运动，经过一级传动连杆的传递，带动二级传动连杆和第一从动连杆运动，进而使脚踏板运动，从而使患者腿部运动；控制电机一的正反转可以使脚踏板做往复平动，从而使患者的腿部做伸屈康复训练。当使脚踏板复位、关闭电机一时，启动电机二，安装在电机二输出轴上的第二主动齿轮带动安装在第二左旋丝杆上的第二从动齿轮运动，使得第一丝母和第二丝母运动，进而带动第二从动连杆运动，从而使得脚踏板绕第一从动连杆和二级传动连杆转动，最终患者脚部将随之转动；控制电机二的正反转可以使得脚踏板做往复转动，从而使患者的脚踝做转动康复训练。

当患者需要对腿部进行主动康复训练时，患者坐在座椅上，将双脚放置在脚踏板上；患者双手握住座椅两侧的主动手轮，并转动主动手轮，使得安装在一级齿轮轴上的一级齿轮带动安装在二级齿轮轴上的二级齿轮转动，经过一级齿条、传动导杆和二级齿条将运动传递给三级齿轮，驱动第一从动丝杆转动，使得第一从动丝母移动，进而使安装在二级平台架上的脚踏板运动，从而使患者腿部运动；控制主动手轮的正反转，可以使得患者腿部做伸屈康复训练。

当患者需要做背部拍打按摩时，患者坐在座椅上；首先确定需要拍打的部位，再转动卷绳轴，使拉绳处于松弛状态，然后握住把手，转动主动带轮，使从动带轮转动，进而带动安装在第二从动丝杆上的第二从动丝母运动，从而使移动平台运动，随着移动平台的运动使得拍打机构到达需要拍打的部位；最后再转动卷绳轴，使拉绳刚好处于拉直状态，完成拍打按摩前的调整；患者双手握住卷绳轴向上抬起，使得安装在扶手上的u型转杆转动，v型连杆在拉绳的拉动下，带动第一传动连杆运动，从而带动安装有拍打头的第二传动连杆运动，使得拍打头拍打按摩位置；双手放回u型转杆，弹簧使得v型连杆向回运动，从而使得拍打头复位，完成一次拍打按摩；反复转动u型转杆可以使患者进行背部拍打按摩。

当患者需要对手臂做康复训练时，首先调整上肢康复训练装置的位置，以适应患者的身高；握住定位把手，使第五从动丝杆转动，进而带动调节平台架移动，通过上下调整使上肢康复训练装置调整到位；然后，患者坐在座椅上，将手臂放在手臂托架上；启动电机三，安装在电机三输出轴上的第三主动齿轮带动安装在第三从动齿轮轴上的第三从动齿轮转动，经过连杆一和连杆二将运动传递给连杆三和连杆四，带动小臂托盘绕大臂托盘转动，从而使患者小臂运动；控制电机三的正反转可以使患者小臂做伸屈运动。当启动电机五时，安装在电机五输出轴上的第五主动齿轮带动安装在第三从动丝杆上的第五从动齿轮转动，使得第三从动丝母移动，在第五从动连杆的拉动下，使肩关节连接件和手臂托架绕驱动转轴转动，从而使患者大臂运动；控制电机五的正反转可以使患者大臂做伸屈运动。当启动电机四时，安装在电机四输出轴上的第四主动齿轮带动安装在第四从动齿轮轴上的第四从动齿轮转动，使得z型连接板二转动，进而使得手臂托架转动，从而使患者手臂运动；控制电机四的正反转可以使得患者手臂做左右摆动康复训练。当小臂驱动装置和大臂驱动装置使患者手臂运动至平行于地面时，启动电机六，安装在电机六输出轴上的第六主动齿轮带动安装在第四从动丝杆上的第六从动齿轮转动，使得安装在第四从动丝母上的固连轴移动，经过第六从动齿条将运动传递给第七从动齿轮，使转动平台绕竖直转轴转动，从而使患者手臂运动；控制电机六的正反转可以使患者手臂绕身体做摆动康复训练。

本发明的有益效果：本发明能克服现有康复训练装置的技术缺陷，可实现对人体手臂、腿部、脚部和背部等不同部位的康复训练需求，满足患者全方位康复锻炼的要求；本发明具有工作可靠、操作维护便捷和功能多样话等优点，可有效提升肢体运动功能损伤的患者的康复效果，适合大面积推广。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的被动训练装置结构示意图；

图3是本发明的主动训练装置结构示意图；

图4是本发明的背部拍打按摩装置结构示意图；

图5是本发明的上肢康复训练装置结构示意图；

图6时本发明的手臂旋转驱动装置结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明所实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和图示，进一步阐述本发明。

如图1所示，一种复合式康复训练装置包括座椅架1、下肢康复训练装置2、背部拍打按摩装置3、上肢康复训练装置4，所述的座椅架1包括座椅11、扶手12，所述的扶手12有两个，其通过螺栓连接在座椅11的两侧；所述的下肢康复训练装置2包括被动训练装置21和主动训练装置22，所述的被动训练装置21位于座椅11的下方，所述的主动训练装置22安装在座椅11上；

如图1和图2所示，所述的被动训练装置21包括被动训练驱动装置一211、第一从动连杆212、脚踏板213、被动训练驱动装置二214，所述的被动驱动装置一211安装在二级平台架221的第一平台2211上，其包括第一主动齿轮2111、第一从动齿轮轴2112、第一从动齿轮2113、第一从动齿条2114、一级传动连杆2115、电机一2116、二级传动连杆2117，所述的第一主动齿轮2111通过键连接在电机一2216的输出轴上，所述的第一从动齿轮轴2112的两端通过轴承连接在二级平台架221的轴承座2212上，所述的第一从动齿轮2113通过键连接在第一从动齿轮轴2112，且同时与第一主动齿轮2111和第一从动齿条2114保持啮合，所述的第一从动齿条2114安装在二级平台架221的t型导槽2213上，与其形成移动副，所述的一级传动连杆2115的一端通过铰链连接在第一从动齿条2114的一端，其另一端与二级传动连杆2117通过铰链连接，所述的二级传动连杆2117的一端通过铰链连接在脚踏板213上，另一端通过铰链连接在二级平台架221的第一平台2211上；所述的第一从动连杆212有两个，位于脚踏板213的两侧，其一端通过铰链连接在脚踏板213上，另一端通过铰链连接在二级平台架221的第一平台2211上；所述的被动训练驱动装置二214安装在二级平台架221的第二平台2214上，其包括第二从动连杆2141、第一丝母2142、第一右旋丝杆2143、第二从动齿轮2144、第二主动齿轮2145、电机二2146、第二左旋丝杆2147、第二丝母2148，所述的第二从动连杆2141有两个，其中一个第二从动连杆2141的一端通过球副连接在脚踏板213上，一端通过球副连接在第一丝母2142上，另一个第二从动连杆2141的一端通过球副连接在脚踏板213上，一端通过球副连接在第二丝母2148，所述的第一丝母2142安装在第一右旋丝杆2143上，所述的第一右旋丝杆2143的一端通过轴承座安装在二级平台架221的第二平台2214上，另一端与第二左旋丝杆2147固连在一起，所述的第二从动齿轮2144通过键连接在第二左旋丝杆2147上，且与第二主动齿轮2145保持啮合，所述的第二主动齿轮2145通过键连接在电机二2146的输出轴上，所述的电机二2146通过螺栓连接在二级平台架221的第二平台2214上，所述的第二左旋丝杆2147的另一端通过轴承座安装在二级平台架221的第二平台2214上，所述的第二丝母2148安装在第二左旋丝杆2147上；

如图1和图3所示，所述的主动训练装置22包括二级平台架221、z型连接板一222、丝杆机构223、二级导槽机构224、主动训练传动装置225、主动手轮226、一级齿轮轴227、二级齿轮轴228，所述的二级平台架221包括第一平台2211、轴承座2212、t型导槽2213、第二平台2214、滚轮2215，所述的第一平台2211通过焊接与第二平台2214固连在一起，所述的轴承座2212有两个，其通过螺钉连接在第一平台2211上，所述的t型导槽2213通过螺钉连接在第一平台2211上，所述的滚轮2215有两个，其安装在第二平台2214的下方；所述的z型连接板一222有两个，其上端面通过螺栓连接在丝杆机构223的第一从动丝母2231上，下端面通过螺栓连接在二级平台架221的第一平台2211上；所述的丝杆机构223包括第一从动丝母2231、第一从动丝杆2232，所述的第一从动丝母2231安装在第一从动丝杆2232上，所述的第一从动丝杆2232的两端通过轴承座安装在座椅11上；所述的二级导槽机构224包括二级导槽2241、一级导槽2242，所述的二级导槽2241和一级导槽2242通过螺钉连接在座椅11上；所述的主动训练传动装置225有两个，其包括二级齿条2251、传动导杆2252、一级齿条2253、二级齿轮2254、一级齿轮2255、三级齿轮2256，所述的二级齿条2251安装在二级导槽2241上，与其形成移动副，且二级齿条2251与三级齿轮2256保持啮合，所述的传动导杆2252的一端通过螺纹连接在一级齿条2253上，另一端通过螺纹连接在二级齿条2251上，所述的一级齿条2253安装在一级导槽2242上，与其形成移动副，所述的二级齿轮2254通过键连接在二级齿轮轴228上，二级齿轮2254同时与一级齿轮2255和一级齿条2253保持啮合，所述的一级齿轮2255通过键连接在一级齿轮轴227上，所述的三级齿轮2256通过键连接在丝杆机构223的第一从动丝杆2232上；所述的主动手轮226通过螺纹连接在一级齿轮轴227上；所述的一级齿轮轴227和二级齿轮轴228通过轴承座安装在座椅11上；

如图1所示，所述的背部拍打按摩装置3位于座椅架1的后方；所述的上肢康复训练装置4位于座椅架1的上方。

如图1和图4所示，所述的背部拍打按摩装置3包括调节机构31、拍打机构32、移动平台33、机架体34，所述的调节机构31包括主动带轮轴311、主动带轮312、把手313、第二从动丝杆314、第二从动丝母315、圆形导轨316、从动带轮317、圆形导槽318、皮带319，所述的主动带轮轴311通过轴承座安装在座椅11的下方，所述的主动带轮312通过键连接在主动带轮轴311上，其与从动带轮317通过皮带319连接，所述的把手313通过螺纹连接在主动带轮312上，所述的第二从动丝杆314通过轴承连接在机架体34的支架二344上，所述的第二从动丝母315安装在第二从动丝杆314上，第二从动丝母315与移动平台33通过螺栓连接，所述的圆形导轨316有两个，其安装在圆形导槽318上，与圆形导槽318形成移动副，圆形导轨316的上端通过螺钉连接在移动平台33上，所述的从动带轮317通过键连接在第二从动丝杆314的一端，所述的圆形导槽通过螺钉连接在机架体34的方形机架343上；所述的拍打机构32有两个，其包括拉绳321、u型转杆322、卷绳轴323、拍打头324、第二传动连杆325、第一传动连杆326、v型连杆327、弹簧328，所述的拉绳321的一端绕在卷绳轴323上，另一端穿过弹簧328系在v型连杆327的一端，所述的u型转杆322通过铰链连接在座椅架1的扶手12上，所述的卷绳轴323的两端通过轴承连接在u型转杆322上，所述的拍打头324通过螺纹连接在第二传动连杆325上，所述的第二传动连杆325通过铰链连接在移动平台33上，所述的第一传动连杆326的一端通过铰链连接在第二传动连杆325上，另一端与v型连杆327的一端通过铰链连接，所述的v型连杆327通过铰链连接在移动平台33上，所述的弹簧328通过螺钉连接在移动平台33上，弹簧328的上端固连在v型连杆327的一端；所述的机架体34包括n型架341、支架一342、方形机架343、支架二344，所述的n型架341、支架一342和支架二344均通过螺栓连接在方形机架343上。

如图1、图4、图5和图6所示，所述的上肢康复训练装置4包括小臂驱动装置41、手臂托架42、手臂摆动驱动装置43、大臂驱动装置44、转动平台45、手臂旋转驱动装置46、调节平台架47、竖直转轴48，所述的小臂驱动装置41有两个，其包括第三主动齿轮411、第三从动齿轮412、连杆一413、连杆二414、连杆三415、连杆四416、第三从动齿轮轴417、电机三418，所述的第三主动齿轮411通过键连接在电机三418的输出轴上，其与第三从动齿轮412保持啮合，所述的第三从动齿轮412通过键连接在第三从动齿轮轴417上，所述的连杆一413的一端通过螺纹连接在第三从动齿轮轴417上，另一端与连杆二414通过铰链连接，所述的连杆二414的另一端与连杆三415和连杆四416通过铰链连接，形成复合铰链，所述的连杆三415通过铰链连接在手臂托架42的大臂托盘424上，所述的连杆四416通过铰链连接在手臂托架42的小臂托盘423上，所述的第三从动齿轮轴417通过轴承座安装在肩关节连接件435的l型连接块4353上，所述的电机三418通过螺栓连接在肩关节连接件435的l型连接块4353上；所述的手臂托架42有两个，其包括第三从动连杆421、第四从动连杆422、小臂托盘423、大臂托盘424、固连板425，所述的第三从动连杆421的一端与第四从动连杆422通过铰链连接，另一端通过铰链连接在大臂托盘424上，所述的第四从动连杆422的另一端通过铰链连接在小臂托盘423上，所述的小臂托盘423通过铰链连接在大臂托盘424上，所述的大臂托盘424通过螺栓连接在固连板425上，所述的固连板425通过螺栓连接在手臂摆动驱动装置43的z型连接板二436上；所述的手臂摆动驱动装置43有两个，其包括第四从动齿轮431、第四从动齿轮轴432、第四主动齿轮433、电机四434、肩关节连接件435、z型连接板二436，所述的第四从动齿轮431通过键连接在第四从动齿轮轴432上，且与第四主动齿轮433保持啮合，所述的第四从动齿轮轴432通过轴承座安装在肩关节连接件435的l型连接块4353上，所述的第四主动齿轮433通过键连接在电机四434的输出轴上，所述的电机四434通过螺栓连接在肩关节连接件435的l型连接块4353上，所述的肩关节连接件435包括水平导杆4351、竖直导杆4352和l型连接块4353，所述的水平导杆4351通过螺纹连接在竖直导杆4352的一端，所述的竖直导杆4352通过螺钉连接l型连接块4353的一端面上，所述的z型连接板二436的一端通过螺纹连接在第四从动齿轮轴432上；所述的大臂驱动装置44有两个，其包括电机五441、第五主动齿轮442、第五从动齿轮443、第三从动丝杆444、第三从动丝母445、第五从动连杆446、驱动转轴447，所述的电机五441通过螺栓连接在转动平台45上，所述的第五主动齿轮442通过键连接在电机五441的输出轴上，且与第五从动齿轮443保持啮合，所述的第五从动齿轮443通过键连接在第三从动丝杆444的一端，所述的第三从动丝杆444通过轴承座安装在转动平台45上，所述的第三从动丝母445安装在第三从动丝杆444上，所述的第五从动连杆446的一端通过铰链连接在第三从动丝母445上，另一端通过铰链连接在肩关节连接件435的水平导杆4351上，所述的驱动转轴447的一端通过轴承座安装在转动平台45上，另一端通过螺纹连接在肩关节连接件435的l型连接块4353上；所述的手臂旋转驱动装置46包括电机六461、第六主动齿轮462、第六从动齿轮463、第四从动丝杆464、第四从动丝母465、固连轴466、第六从动齿条467、第七从动齿轮468、第七从动齿轮轴469，所述的电机六461通过螺栓连接在调节平台架47的t型平台471上，所述的第六主动齿轮462通过键连接在电机六461输出轴上，且与第六从动齿轮463保持啮合，所述的第六从动齿轮463通过键连接在第四从动丝杆464的一端，所述的第四从动丝杆464通过轴承座安装在调节平台架47的t型平台471上，所述的第四从动丝母465安装在第四从动丝杆464上，所述的固连轴466的一端通过螺纹连接在第四从动丝母465上，另一端通过螺纹连接在第六从动齿条467上，所述的第七从动齿轮468有两个，其通过键连接在第七从动齿轮轴469上，所述的第七从动齿轮轴469通过螺纹连接在转动平台45上；所述的调节平台架47包括t型平台471、竖直导槽472、竖直导轨473、第五从动丝杆474、第五从动丝母475、定位把手476，所述的t型平台471通过螺栓连接在第五从动丝母475上，所述的竖直导槽472有两个，其通过螺钉连接在机架体34的n型架341上，所述的竖直导轨473安装在竖直导槽472上，与其形成移动副，竖直导轨473通过螺钉连接在t型平台471上，所述的第五从动丝杆474通过轴承连接在机架体34的支架一342上，所述的第五从动丝母475安装在第五从动丝杆474上，第五从动丝母475与t型平台471通过螺栓连接，所述的定位把手476通过螺纹连接在第五从动丝杆474的一端；所述的竖直转轴48有两个，其一端通过轴承连接在转动平台45上，另一端通过螺栓连接在调节平台架47的t型平台471上。

使用时，当患者需要对腿部进行被动康复训练时，患者坐在座椅11上，将双脚放置在脚踏板213上；启动电机一2116，安装在电机一2116输出轴上的第一主动齿轮2111带动安装在第一从动齿轮轴2112上的第一从动齿轮2113转动，使得安装在t型导槽2213上的第一从动齿条2114运动，经过一级传动连杆2115的传递，带动二级传动连杆2117和第一从动连杆212运动，进而使脚踏板213运动，从而使患者腿部运动；控制电机一2116的正反转可以使脚踏板213做往复平动，从而使患者的腿部做伸屈康复训练。当使脚踏板213复位、关闭电机一2116时，启动电机二2146，安装在电机二2146输出轴上的第二主动齿轮2145带动安装在第二左旋丝杆2147上的第二从动齿轮2144运动，使得第一丝母2142和第二丝母2148运动，进而带动第二从动连杆2141运动，从而使得脚踏板213绕第一从动连杆212和二级传动连杆2117转动，最终患者脚部将随之转动；控制电机二2146的正反转可以使得脚踏板213做往复转动，从而使患者的脚踝做转动康复训练。

当患者需要对腿部进行主动康复训练时，患者坐在座椅11上，将双脚放置在脚踏板213上；患者双手握住座椅11两侧的主动手轮226，并转动主动手轮226，使得安装在一级齿轮轴227上的一级齿轮2255带动安装在二级齿轮轴228上的二级齿轮2254转动，经过一级齿条2253、传动导杆2252和二级齿条2251将运动传递给三级齿轮2256，驱动第一从动丝杆2232转动，使得第一从动丝母2231移动，进而使安装在二级平台架221上的脚踏板213运动，从而使患者腿部运动；控制主动手轮226的正反转，可以使得患者腿部做伸屈康复训练。

当患者需要做背部拍打按摩时，患者坐在座椅11上；首先确定需要拍打的部位，再转动卷绳轴323，使拉绳321处于松弛状态，然后握住把手313，转动主动带轮312，使从动带轮317转动，进而带动安装在第二从动丝杆314上的第二从动丝母315运动，从而使移动平台33运动，随着移动平台33的运动使得拍打机构32到达需要拍打的部位；最后再转动卷绳轴323，使拉绳321刚好处于拉直状态，完成拍打按摩前的调整；患者双手握住卷绳轴323向上抬起，使得安装在扶手12上的u型转杆322转动，v型连杆327在拉绳321的拉动下，带动第一传动连杆326运动，从而带动安装有拍打头324的第二传动连杆325运动，使得拍打头324拍打按摩位置；双手放回u型转杆322，弹簧328使得v型连杆327向回运动，从而使得拍打头324复位，完成一次拍打按摩；反复转动u型转杆322可以使患者进行背部拍打按摩。

当患者需要对手臂做康复训练时，首先调整上肢康复训练装置4的位置，以适应患者的身高；握住定位把手476，使第五从动丝杆474转动，进而带动调节平台架47移动，通过上下调整使上肢康复训练装置4调整到位；然后，患者坐在座椅11上，将手臂放在手臂托架42上；启动电机三418，安装在电机三418输出轴上的第三主动齿轮411带动安装在第三从动齿轮轴417上的第三从动齿轮412转动，经过连杆一413和连杆二414将运动传递给连杆三415和连杆四416，带动小臂托盘423绕大臂托盘424转动，从而使患者小臂运动；控制电机三418的正反转可以使患者小臂做伸屈运动。当启动电机五441时，安装在电机五441输出轴上的第五主动齿轮442带动安装在第三从动丝杆444上的第五从动齿轮443转动，使得第三从动丝母445移动，在第五从动连杆446的拉动下，使肩关节连接件435和手臂托架42绕驱动转轴447转动，从而使患者大臂运动；控制电机五441的正反转可以使患者大臂做伸屈运动。当启动电机四434时，安装在电机四434输出轴上的第四主动齿轮433带动安装在第四从动齿轮轴432上的第四从动齿轮431转动，使得z型连接板二436转动，进而使得手臂托架42转动，从而使患者手臂运动；控制电机四434的正反转可以使得患者手臂做左右摆动康复训练。当小臂驱动装置41和大臂驱动装置44使患者手臂运动至平行于地面时，启动电机六461，安装在电机六461输出轴上的第六主动齿轮462带动安装在第四从动丝杆464上的第六从动齿轮463转动，使得安装在第四从动丝母465上的固连轴466移动，经过第六从动齿条467将运动传递给第七从动齿轮468，使转动平台45绕竖直转轴48转动，从而使患者手臂运动；控制电机六461的正反转可以使患者手臂绕身体做摆动康复训练。