技术特征：
技术总结
一种腹腔镜设备的绕点移动机构，包括摆臂支撑杆、摆臂关节、摆臂杆和四边形连杆，所述摆臂支撑杆的上端与所述旋转机构的动作端连接，所述摆臂支撑杆的下部设有摆臂关节，所述摆臂关节上安装摆臂杆，所述摆臂杆与所述四边形连杆的一端铰接，所述四边形连杆的另一端与用于安装腹腔镜的末端机构的支架铰接，所述摆臂支撑杆、摆臂关节、摆臂杆、四边形连杆和所述末端机构的支架形成用于实现腹腔镜绕切点移动的平行四边形机构。本发明提供了一种操控性较好、定位精度较高的腹腔镜设备的绕点移动机构。
技术研发人员：余维淼;郑金渭;张大宏;罗刚;张乔冶;祝林;徐洁
受保护的技术使用者：杭州妙手机器人有限公司;浙江国自机器人技术有限公司
技术研发日：2017.05.25
技术公布日：2017.08.11