一种医疗用安全型自动吻合机器人的制作方法

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种医疗用安全型自动吻合机器人。

背景技术：

医疗机器人可以精确完成生物体内的外科手术等医疗工作。医疗机器人的医疗动作是在既具备丰富医疗经验又经过严格且专业的医疗机器人专业技术培训合格的医生的操作下才能完成预定的医疗工作。医疗机器人在医疗过程中能向操作机器人的医生传送并显示生物体内的详细视觉及三维立体图像，但无法提供医疗过程的触觉以及对拉、压、触的感应。例如美国航空航天局(nasa)研制的当前世界领先的医疗机器人---达芬奇机器人，该机器人帮助医生实现了全球首例机器人辅助的胰腺移植手术；在具备操作达芬奇机器人资格的医生的操作控制下完成了很多前列腺手术。

但是现有的自动吻合机器人结构较为简单，在对病人术后患处进行吻合时，无法同时吻合多处患处，从而影响病人术后患处的吻合速度。

技术实现要素：

1.要解决的技术问题

本发明的目的是为了解决现有技术中自动吻合机器人结构较为简单，在对病人术后患处进行吻合时，无法同时吻合多处患处的问题，而提出的一种医疗用安全型自动吻合机器人。

2.技术方案

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种医疗用安全型自动吻合机器人，包括机器人主体、机器人头部和行走机构，所述机器人头部和机器人主体的顶部固定连接，所述行走机构设置与机器人主体的底部，所述机器人头部设有摄像装置，所述机器人主体两侧的顶部均设有机械臂，所述机械臂远离机器人主体的一端固定连接有安装块，所述安装块的一侧设有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端固定连接有转杆，所述转杆远离第一伺服电机的一端贯穿安装块并向外延伸，所述转杆延伸的一端固定连接有固定块；

所述固定块的顶部固定连接有第二伺服电机，所述固定块远离转杆的一侧设有安装槽，所述第二伺服电机的输出端固定连接有螺杆，所述螺杆远离第二伺服电机的一端贯穿固定块的顶部并向安装槽内延伸，所述螺杆延伸的一端螺纹套接有相对设置的两个挤压板，所述安装槽内固定连接有滑杆，两个所述挤压板上均设有与滑杆对应的滑口，所述挤压板远离滑杆的一端贯穿安装槽的槽口并向外延伸；

两个所述挤压板相对的一侧均设有装置槽，所述装置槽内滑动连接有垫板，所述垫板的一侧固定连接有多个刺针，所述垫板远离刺针的一侧固定连接有对称设置的两个导杆，所述导杆远离垫板的一端贯穿装置槽的内壁并向外延伸，所述导杆延伸的一端固定连接有限位块，所述导杆上套设有第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别与限位块和挤压板固定连接；

所述机器人主体的顶部设有空腔，所述空腔内设有处理器，所述处理器的输出端分别与摄像装置、第一伺服电机和第二伺服电机的输入端连接。

优选地，所述机器人头部设有语音播放器，所述处理器的输出端和语音播放器的输入端连接。

优选地，所述处理器的型号为英特尔酷睿i7处理器。

优选地，所述转杆上转动套接有支撑套，所述支撑套的一侧和安装块相抵。

优选地，所述第一伺服电机和安装块之间通过固定杆固定连接。

优选地，所述行走机构为履带式行走机构。

优选地，所述滑杆上套设有第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别与同一对两个挤压板固定连接。

优选地，所述刺针上涂覆有fs超净杀菌涂料。

3.有益效果

相比于现有技术，本发明的优点在于：

（1）本发明中，先通过处理器控制两个机械臂分别将两个安装块移动到患者的不同患处附近，然后打开第一伺服电机调整固定块的角度，然后打开第二伺服电机带动螺杆转动，从而带动两个挤压板移动，将需要吻合的患处夹在一起，同时刺针将刺入患处，保证吻合的稳定性，同时第一弹簧可以提供的一定的弹性支撑，本发明通过两处吻合机构的设置，使装置可以同时对患者两处不同的患处进行吻合，从而保证了病人术后患处的吻合速度。

（2）机器人主体底部的行走机构可以使机器人的移动更加平稳，同时摄像装置可以方便机器人记录患处的情况，语音播放器可以方便医生远程与病人进行交流。

（3）当第一伺服电机打开时，固定杆可以有效防止第一伺服电机晃动，支撑套可以很好的支撑住转杆，第二弹簧可以对挤压板起到一定的弹性支撑作用。

附图说明

图1为本发明提出的一种医疗用安全型自动吻合机器人的结构示意图；

图2为图1的a处结构示意图；

图3为图2的b处结构示意图。

图中：1机器人主体、2机器人头部、3行走机构、4摄像装置、5机械臂、6安装块、7第一伺服电机、8转杆、9固定块、10第二伺服电机、11螺杆、12挤压板、13滑杆、14垫板、15刺针、16导杆、17限位块、18第一弹簧、19处理器、20语音播放器、21支撑套、22第二弹簧、23固定杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1：

参照图1-3，一种医疗用安全型自动吻合机器人，包括机器人主体1、机器人头部2和行走机构3，机器人头部2和机器人主体1的顶部固定连接，用于设置摄像装置4，行走机构3设置与机器人主体1的底部，用于机器人行走，机器人头部2设有摄像装置4，用于观察病人的情况，机器人主体1两侧的顶部均设有机械臂5，用于带动安装块6移动，机械臂5远离机器人主体1的一端固定连接有安装块6，用于安装第一伺服电机7，安装块6的一侧设有第一伺服电机7，用于带动转杆8转动，第一伺服电机7的输出端固定连接有转杆8，用于带动固定块9转动，转杆8远离第一伺服电机7的一端贯穿安装块6并向外延伸，转杆8延伸的一端固定连接有固定块9，用于支撑第二伺服电机10；

固定块9的顶部固定连接有第二伺服电机10，用于带动螺杆11转动，固定块9远离转杆8的一侧设有安装槽，第二伺服电机10的输出端固定连接有螺杆11，用于带动挤压板12移动，螺杆11远离第二伺服电机10的一端贯穿固定块9的顶部并向安装槽内延伸，螺杆11延伸的一端螺纹套接有相对设置的两个挤压板12，用于夹住患者的患处，安装槽内固定连接有滑杆13，用于支撑挤压板12，两个挤压板12上均设有与滑杆13对应的滑口，挤压板12远离滑杆13的一端贯穿安装槽的槽口并向外延伸；

两个挤压板12相对的一侧均设有装置槽，用于设置垫板14，装置槽内滑动连接有垫板14，用于设置刺针15，垫板14的一侧固定连接有多个刺针15，用于稳定住患处，垫板14远离刺针15的一侧固定连接有对称设置的两个导杆16，用于支撑垫板14，导杆16远离垫板14的一端贯穿装置槽的内壁并向外延伸，导杆16延伸的一端固定连接有限位块17，防止导杆16从装置槽内脱落，导杆16上套设有第一弹簧18，第一弹簧18的两端分别与限位块17和挤压板12固定连接，对垫板14起到一定的弹性支撑；

机器人主体1的顶部设有空腔，空腔内设有处理器19，用于控制第一伺服电机、第二伺服电机和其他电器元件，处理器19的输出端分别与摄像装置4、第一伺服电机7和第二伺服电机10的输入端连接，以便处理器对摄像装置4、第一伺服电机7、第二伺服电机10进行控制。

本发明中，机器人头部2设有语音播放器20，用于医生与患者进行远程交流，处理器19的输出端和语音播放器20的输入端连接，处理器19的型号为英特尔酷睿i7处理器，增强处理器的处理速度，转杆8上转动套接有支撑套21，支撑套21的一侧和安装块6相抵，防止转杆8晃动，第一伺服电机7和安装块6之间通过固定杆23固定连接，防止第一伺服电机7晃动，行走机构3为履带式行走机构，增强机器人的行走稳定性，滑杆13上套设有第二弹簧22，第二弹簧22的两端分别与同一对两个挤压板12固定连接，对挤压板12起到一定的弹性支撑，刺针15上涂覆有fs超净杀菌涂料，起到一定的杀菌能力。

本发明中，先通过处理器19控制两个机械臂5分别将两个安装块6移动到患者的不同患处附近，然后打开第一伺服电机7调整固定块9的角度，然后打开第二伺服电机10带动螺杆11转动，从而带动两个挤压板12移动，将需要吻合的患处夹在一起，同时刺针15将刺入患处，保证吻合的稳定性，同时第一弹簧18可以提供的一定的弹性支撑，机器人主体1底部的行走机构3可以使机器人的移动更加平稳，同时摄像装置4可以方便机器人记录患处的情况，语音播放器20可以方便医生远程与病人进行交流，当第一伺服电机7打开时，固定杆23可以有效防止第一伺服电机7晃动，支撑套21可以很好的支撑住转杆8，第二弹簧22可以对挤压板12起到一定的弹性支撑作用。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。