本实用新型涉及医疗康复器械，具体涉及一种两点悬臂绳牵引式的上肢康复训练机器人。
背景技术：
脑卒中后偏瘫的治疗和康复已经成为现代康复医学和康复工程的研究热点。上肢是人体在生活中的主要运动肢体，能够完成大部分复杂的运动，其运动功能的好坏直接决定着人们的自主生活能力。偏瘫康复训练的传统方法是治疗师对患者进行手把手的训练。通常治疗师要握住患者的患肢，通过各种手法辅助患者进行运动。这种训练方式存在如下一些问题：一名治疗师只能同时对一名患者进行动作训练，训练效率低下；由于治疗师自身的原因，可能无法保证患者得到足够的训练强度；训练会受到不同治疗师自身因素的影响，治疗效果多取决于治疗师的经验和水平；不能精确控制和记录训练参数(运动速度、轨迹、强度等)，康复评价指标不够客观，不利于治疗方案的确定和改进，也不利于偏瘫患者神经康复规律的深入研究；不能向患者提供实时直观的反馈信息；训练过程不具吸引力，患者被动接受治疗，参与治疗的主动性不够。
可以看出，单纯依靠治疗师进行康复训练，无疑会制约康复训练效率的提高和方法的改进。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种两点悬臂绳牵引式的上肢康复训练机器人，能够满足不同患者对训练强度的要求，将治疗师从繁重的训练任务中解放出来。并且记录训练过程中患者受损肢体的位置、方向、速度以及所产生的力等数据，供治疗师分析，以评价治疗的效果；使得远程治疗和集中治疗成为可能。
为实现本实用新型目的而采用的技术方案是这样的，一种两点悬臂绳牵引式的上肢康复训练机器人，其特征在于，包括支撑架、两自由度滑台导轨、旋转装置、悬挂装置、腕部护具、肘部护具和座椅。
所述两自由度滑台导轨、旋转装置和悬挂装置为串联安装，从上到下依次为两自由度滑台导轨，旋转装置，悬挂装置。所述两自由度滑台导轨安装于支撑架的横梁上，所述旋转装置安装于两自由度滑台导轨上，所述悬挂装置安装于旋转装置上。
所述两自由度滑台导轨包括电机、横/纵向滑轨以及安装于横/ 纵向滑轨上的横/纵向滑台。所述横向滑轨包括横向滑轨Ⅰ和横向滑轨Ⅱ，所述横向滑轨Ⅰ和横向滑轨Ⅱ平行放置，所述横向滑轨Ⅰ和横向滑轨Ⅱ上均安装有横向滑台，所述纵向滑轨与横向滑台固定连接，所述纵向滑轨上安装有纵向滑台。工作时，所述纵向滑轨在横向滑台的带动下整体作横向移动，所述纵向滑台在纵向滑轨上作纵向移动。所述两自由度滑台导轨上安装两个电机，分别是电机Ⅰ和电机Ⅱ。所述电机Ⅰ提供横向滑台在横向滑轨上横向移动所需的动力，所述电机Ⅱ提供纵向滑台在纵向滑轨上纵向移动所需的动力。
所述旋转装置包括旋转盘、电机Ⅲ和基座。所述基座内安装有蜗轮蜗杆机构，所述蜗杆由电机Ⅲ驱动，所述旋转盘与蜗轮同轴安装，所述旋转盘在蜗轮的作用下被动旋转。所述旋转盘位于基座外部。所述旋转装置位于两自由度滑台导轨下方，所述旋转装置通过基座安装于纵向滑台上。
所述悬挂装置包括悬挂绳、托盘、扣装于托盘上的外壳以及安装于托盘和外壳构成的空腔里的卷绳组件。所述悬挂装置通过外壳与旋转装置的旋转盘连接。
所述悬挂绳上安装有磁力保护装置，所述磁力保护装置在悬挂绳的拉力超过患者上肢的承受能力时会自动断开，用以保护患者的上肢。所述悬挂绳一端与卷绳组件相连，另一端穿出托盘位于托盘下方连接腕部护具和肘部护具。所述卷绳组件包括电机Ⅳ、拉力传感器和线滑轮。所述悬挂绳在电机Ⅳ的驱动下进行伸缩，所述线滑轮安装于托盘上所开的条形孔中，所述线滑轮用于减小悬挂绳穿出托盘所受的摩擦阻力。所述悬挂绳还需经过拉力传感器，所述拉力传感器用于测量通过的悬挂绳的拉力大小。所述卷绳组件中电机Ⅳ、拉力传感器和线滑轮的工作部安装于同一侧，作用于悬挂绳的部分位于同一直线上。所述托盘上安装有多个卷绳组件，每个卷绳组件对应一根悬挂绳。所述托盘上还安装有调节装置，所述调节装置用于调节连接于腕部护具的悬挂绳和连接于肘部护具的悬挂绳之间的距离。
当对患者进行康复训练时，患者需坐立在座椅上，在需要进行康复训练的上肢穿戴上腕部护具和肘部护具，然后将悬挂装置上位于托盘下端的悬挂绳连接于腕部护具和肘部护具上，应保证腕部护具和肘部护具上均至少连接有一根悬挂绳。所述悬挂绳根据康复训练的需要在电机Ⅳ的作用下伸展和收缩。
进一步，所述托盘和外壳构成的空腔里安装有2至6组卷绳组件。
进一步，所述电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ和电机Ⅳ均采用伺服步进电机。
进一步，所述两自由度滑台导轨的传动机构为滚珠丝杆传动。
本实用新型的技术效果是毋庸置疑的，采用两点悬臂绳牵引式的上肢康复训练机器人可以实现上肢在三维空间内运动训练，对患者的多关节进行大范围的辅助训练，全面训练上肢的每一块肌肉，使得康复效果最大化。其控制简便，柔性连接不会给患者带来二次伤害，并且能实现患者主动和被动训练要求，达到康复效果最大化。
附图说明
图1为本实用新型的使用示意图；
图2为两自由度滑台导轨示意图；
图3为旋转装置示意图Ⅰ；
图4为旋转装置示意图Ⅱ；
图5为悬挂装置示意图；
图6为悬挂装置的部件示意图Ⅰ；
图7为悬挂装置的部件示意图Ⅱ；
图8为悬挂装置的部件示意图Ⅲ。
图中：支撑架1，两自由度滑台导轨2，横向滑轨Ⅰ201，横向滑轨Ⅱ202，横向滑台203，纵向滑轨204，纵向滑台205，电机Ⅰ206，电机Ⅱ207，旋转装置3，旋转盘301，电机Ⅲ302，基座303,悬挂装置4,托盘401，调节装置4011，悬挂绳402，磁力保护装置4021,卷绳组件403，电机Ⅳ4031,拉力传感器4032，线滑轮4033，腕部护具5，肘部护具6，座椅7。
具体实施方式
下面结合实施例对本实用新型作进一步说明，但不应该理解为本实用新型上述主题范围仅限于下述实施例。在不脱离本实用新型上述技术思想的情况下，根据本领域普通技术知识和惯用手段，做出各种替换和变更，均应包括在本实用新型的保护范围内。
实施例1
一种两点悬臂绳牵引式的上肢康复训练机器人，包括支撑架1、两自由度滑台导轨2、旋转装置3、悬挂装置4、腕部护具5、肘部护具6和座椅7。
所述两自由度滑台导轨2、旋转装置3和悬挂装置4为串联安装，从上到下依次为两自由度滑台导轨2，旋转装置3，悬挂装置4。所述两自由度滑台导轨2安装于支撑架1的横梁上，所述旋转装置3 安装于两自由度滑台导轨2上，所述悬挂装置4安装于旋转装置3 上。
所述两自由度滑台导轨2包括电机、横/纵向滑轨以及安装于横 /纵向滑轨上的横/纵向滑台。所述横向滑轨包括横向滑轨Ⅰ201和横向滑轨Ⅱ202，所述横向滑轨Ⅰ201和横向滑轨Ⅱ202平行放置，所述横向滑轨Ⅰ201和横向滑轨Ⅱ202上均安装有横向滑台203，所述纵向滑轨204与横向滑台203固定连接，所述纵向滑轨204上安装有纵向滑台205。工作时，所述纵向滑轨204在横向滑台203的带动下整体作横向移动，所述纵向滑台205在纵向滑轨204上作纵向移动。所述两自由度滑台导轨2上安装两个电机，分别是电机Ⅰ206 和电机Ⅱ207。所述电机Ⅰ206提供横向滑台203在横向滑轨上横向移动所需的动力，所述电机Ⅱ207提供纵向滑台205在纵向滑轨204 上纵向移动所需的动力。
所述旋转装置3包括旋转盘301、电机Ⅲ302和基座303。所述基座303内安装有蜗轮蜗杆机构，所述蜗杆由电机Ⅲ302驱动，所述旋转盘301与蜗轮同轴安装，所述旋转盘301在蜗轮的作用下被动旋转。所述旋转盘301位于基座303外部。所述旋转装置3位于两自由度滑台导轨2下方，所述旋转装置3通过基座303安装于纵向滑台205上。
所述悬挂装置4包括悬挂绳402、托盘401、扣装于托盘401上的外壳以及安装于托盘401和外壳构成的空腔里的卷绳组件403。所述悬挂装置4通过外壳与旋转装置3的旋转盘301连接。
所述悬挂绳402上安装有磁力保护装置4021，所述磁力保护装置4021在悬挂绳402的拉力超过患者上肢的承受能力时会自动断开，用以保护患者的上肢。所述悬挂绳402一端与卷绳组件403相连，另一端穿出托盘401位于托盘401下方连接腕部护具5和肘部护具6。所述卷绳组件403包括电机Ⅳ4031、拉力传感器4032和线滑轮4033。所述悬挂绳402在电机Ⅳ4031的驱动下进行伸缩，所述线滑轮4033安装于托盘401上所开的条形孔中，所述线滑轮4033 用于减小悬挂绳402穿出托盘401所受的摩擦阻力。所述悬挂绳402 还需经过拉力传感器4032，所述拉力传感器4032用于测量通过的悬挂绳402的拉力大小。所述卷绳组件403中电机Ⅳ4031、拉力传感器4032和线滑轮4033的工作部安装于同一侧，作用于悬挂绳402 的部分位于同一直线上。所述托盘401上安装有多个卷绳组件403，每个卷绳组件403对应一根悬挂绳402。所述托盘401上还安装有调节装置4011，所述调节装置4011用于调节连接于腕部护具5的悬挂绳402和连接于肘部护具6的悬挂绳402之间的距离。
当对患者进行康复训练时，患者需坐立在座椅7上，在需要进行康复训练的上肢穿戴上腕部护具5和肘部护具6，然后将悬挂装置 4上位于托盘401下端的悬挂绳402连接于腕部护具5和肘部护具6 上，应保证腕部护具5和肘部护具6上均至少连接有一根悬挂绳402。所述悬挂绳402根据康复训练的需要在电机Ⅳ4031的作用下伸展和收缩。
所述托盘401和外壳构成的空腔里安装有2组卷绳组件403。
所述电机Ⅰ206、电机Ⅱ207、电机Ⅲ302和电机Ⅳ4031均采用伺服步进电机。
所述两自由度滑台导轨2的传动机构为滚珠丝杆传动。
实施例2
一种两点悬臂绳牵引式的上肢康复训练机器人，包括支撑架1、两自由度滑台导轨2、旋转装置3、悬挂装置4、腕部护具5、肘部护具6和座椅7。
所述两自由度滑台导轨2、旋转装置3和悬挂装置4为串联安装，从上到下依次为两自由度滑台导轨2，旋转装置3，悬挂装置4。所述两自由度滑台导轨2安装于支撑架1的横梁上，所述旋转装置3 安装于两自由度滑台导轨2上，所述悬挂装置4安装于旋转装置3 上。
所述两自由度滑台导轨2包括电机、横/纵向滑轨以及安装于横 /纵向滑轨上的横/纵向滑台。所述横向滑轨包括横向滑轨Ⅰ201和横向滑轨Ⅱ202，所述横向滑轨Ⅰ201和横向滑轨Ⅱ202平行放置，所述横向滑轨Ⅰ201和横向滑轨Ⅱ202上均安装有横向滑台203，所述纵向滑轨204与横向滑台203固定连接，所述纵向滑轨204上安装有纵向滑台205。工作时，所述纵向滑轨204在横向滑台203的带动下整体作横向移动，所述纵向滑台205在纵向滑轨204上作纵向移动。所述两自由度滑台导轨2上安装两个电机，分别是电机Ⅰ206 和电机Ⅱ207。所述电机Ⅰ206提供横向滑台203在横向滑轨上横向移动所需的动力，所述电机Ⅱ207提供纵向滑台205在纵向滑轨204 上纵向移动所需的动力。
所述旋转装置3包括旋转盘301、电机Ⅲ302和基座303。所述基座303内安装有蜗轮蜗杆机构，所述蜗杆由电机Ⅲ302驱动，所述旋转盘301与蜗轮同轴安装，所述旋转盘301在蜗轮的作用下被动旋转。所述旋转盘301位于基座303外部。所述旋转装置3位于两自由度滑台导轨2下方，所述旋转装置3通过基座303安装于纵向滑台205上。
所述悬挂装置4包括悬挂绳402、托盘401、扣装于托盘401上的外壳以及安装于托盘401和外壳构成的空腔里的卷绳组件403。所述悬挂装置4通过外壳与旋转装置3的旋转盘301连接。
所述悬挂绳402上安装有磁力保护装置4021，所述磁力保护装置4021在悬挂绳402的拉力超过患者上肢的承受能力时会自动断开，用以保护患者的上肢。所述悬挂绳402一端与卷绳组件403相连，另一端穿出托盘401位于托盘401下方连接腕部护具5和肘部护具6。所述卷绳组件403包括电机Ⅳ4031、拉力传感器4032和线滑轮4033。所述悬挂绳402在电机Ⅳ4031的驱动下进行伸缩，所述线滑轮4033安装于托盘401上所开的条形孔中，所述线滑轮4033 用于减小悬挂绳402穿出托盘401所受的摩擦阻力。所述悬挂绳402 还需经过拉力传感器4032，所述拉力传感器4032用于测量通过的悬挂绳402的拉力大小。所述卷绳组件403中电机Ⅳ4031、拉力传感器4032和线滑轮4033的工作部安装于同一侧，作用于悬挂绳402 的部分位于同一直线上。所述托盘401上安装有多个卷绳组件403，每个卷绳组件403对应一根悬挂绳402。所述托盘401上还安装有调节装置4011，所述调节装置4011用于调节连接于腕部护具5的悬挂绳402和连接于肘部护具6的悬挂绳402之间的距离。
当对患者进行康复训练时，患者需坐立在座椅7上，在需要进行康复训练的上肢穿戴上腕部护具5和肘部护具6，然后将悬挂装置 4上位于托盘401下端的悬挂绳402连接于腕部护具5和肘部护具6 上，应保证腕部护具5和肘部护具6上均至少连接有一根悬挂绳402。所述悬挂绳402根据康复训练的需要在电机Ⅳ4031的作用下伸展和收缩。
所述托盘401和外壳构成的空腔里安装有3组卷绳组件403。
所述电机Ⅰ206、电机Ⅱ207、电机Ⅲ302和电机Ⅳ4031均采用伺服步进电机。
所述两自由度滑台导轨2的传动机构为滚珠丝杆传动。