吻合器钉仓装钉设备的制作方法

本实用新型属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种吻合器钉仓装钉设备。

背景技术：

吻合器是世界上首例缝合器，用于胃肠吻合已近一个世纪，直到1978年管型吻合器才广泛用于胃肠手术。一般分为一次性或多次使用的吻合器，进口或国产吻合器。它是医学上使用的替代传统手工缝合的设备，主要工作原理是利用吻合钉对组织进行离断或吻合，类似于订书机，其吻合钉一般为U型，由于现代科技的发展和制作技术的改进，目前临床上使用的吻合器质量可靠，使用方便，严密、松紧合适，尤其是其缝合快速、操作简便及很少有副作用和手术并发症等优点，还使得过去无法切除的肿瘤手术得以病兆切除，很受国内外临床外科医生的青睐和推崇。

钉仓作为吻合器的一个重要部件，其内吻合钉的装配质量直接影响吻合器的质量，对于钉仓内吻合钉的安装一直存在很大困难，现阶段的装订工作大多还是采用人工装钉，不仅效率低，而且人工成本较高，还会出现漏装的现象，钉仓的质量难以控制，产品统一性差；现阶段的自动装钉设备的气爪机构倾斜取钉后再转换为垂直状态插钉，实现气爪机构转换角度的结构复杂，且转换精度不高从而吻合钉插入位置不正确的风险高。

技术实现要素：

为解决现有技术存在的吻合钉钉仓装钉效率低和质量难以控制的问题，本实用新型提供一种吻合器钉仓装钉设备。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案如下，一种吻合器钉仓装钉设备，包括滑动平台、机架、倾斜设置在机架上的夹取装置、设置在滑动平台上的弯头工装和设置在弯头工装侧方的上料机构，所述弯头工装用于固定钉仓，所述钉仓相对滑动平台倾斜设置，所述上料机构包括具有倾斜面的放料条，所述上料机构将吻合钉输送至倾斜面的指定位置，所述倾斜面、钉仓和夹取装置的倾斜角度相同，所述夹取装置将吻合钉从倾斜面夹取至钉仓。

作为优选，所述夹取装置包括滑动固定在机架上的安装板，所述安装板上转动设置有转动杆，所述机架上设置有用于驱动安装板滑动的第一动力装置，所述安装板上设置有与转动杆传动连接的第二动力装置，所述转动杆的下部向外延伸有连接轴，所述安装板上滑动设置有连接板，所述连接板的一端贯穿有与连接轴相匹配的长条孔，另一端设置有气爪机构。第二动力装置带动转动杆转动，转动杆转动带动连接板相对于安装板上下滑动，安装板带动气爪机构做相对于钉仓靠近或远离运动，即将转动杆的转动转化为气爪机构的直线运动，结构简单可靠。

作为优选，所述气爪机构包括相互配合的两个夹爪，两个所述夹爪中至少一个为弹性夹爪。采用弹性夹爪可以补偿吻合钉在加工过程中存在的尺寸误差，在实际使用中可以通过调整推钉气缸的输出力，弹性夹爪的刚度来提供夹爪对吻合钉的夹紧力，保证夹取牢固，插装过程可靠。

作为优选，所述气爪机构包括相互配合的弹性夹爪和刚性夹爪。一个弹性夹爪与一个刚性夹爪配合便可起到夹紧吻合钉的作用，刚性夹爪不易磨损，延长气爪机构的使用寿命，并且在保证夹取的可靠性的同时，降低加工成本。

作为优选，所述弹性夹爪的内侧具有弧面，所述弹性夹爪沿长度方向被分开形成两个弹性部分，两个弹性部分分别为第一弹性部分和第二弹性部分，所述第一弹性部分与刚性夹爪配合夹持吻合钉的一支钉脚，所述第二弹性部分与刚性夹爪配合夹持吻合钉的另一支钉脚。由于吻合钉的线径只有0.2mm左右，而两支钉脚间距离为4mm以上，采用平面夹爪夹取时，对两夹爪的表面光洁度和平行度要求很高，容易出现一只钉脚夹持不牢靠的情况，采用弹性夹爪的内侧具有弧面，并且具有相互独立的两个弹性部分，对应夹住吻合钉的两支钉脚，这样可以保证吻合钉的两支钉脚都能夹住，不会出现滑动的情况，提高装钉的成功率。

进一步地，所述连接板上倾斜设置有推钉装置，所述推钉装置包括推钉板和固定在连接板上的推钉气缸，所述推钉板的一端固定在推钉气缸的活塞杆上，另一端滑动设置在连接板上，并固定有推钉片，所述推钉片位于气爪机构的前方，并在所述推钉气缸的驱动下靠近或远离钉仓运动。推钉片的设置，保证吻合钉装入对应的钉枪位置，保证产品的统一性。

进一步地，所述推钉气缸的活塞杆和推钉板之间设置有弹簧。推钉气缸推动弹簧，弹簧推动推钉板，推钉板推动推钉片将吻合钉插到对应的钉仓位置中，该结构避免推钉气缸与推钉片的硬接触，选择合适弹力的弹簧，可以有效避免因异常情况导致的推钉片插到钉仓表面造成钉仓和推钉片的损坏。

进一步地，所述倾斜面、钉仓、气爪机构和推钉片与水平面的夹角均相同，为20度。倾斜角度过大，会导致吻合钉无法贴在倾斜面上，倾斜角度过小，会导致气爪机构无法夹取吻合钉，所以倾斜角度要合理选择。

有益效果：

(1)本实用新型的放料条的倾斜面保证吻合钉能贴在倾斜面上，不会出现吻合钉倾倒的情况，保证了夹取装置夹取成功；

(2)倾斜面、钉仓、气爪机构和推钉片与水平面的的倾斜角度均相同，较之前气爪机构倾斜取钉后再转换为垂直状态插钉，简化了装钉设备，提高了效率，提高了装钉的质量，降低了成本；

(3)推钉片的设置，保证吻合钉装入对应的钉枪位置，保证产品的统一性；

(4)采用弹性夹爪可以补偿吻合钉在加工过程中存在的尺寸误差，在实际使用中可以通过调整推钉气缸的输出力，弹性夹爪的刚度来提供夹爪对吻合钉的夹紧力，保证夹取牢固，插装过程可靠；

(5)由于吻合钉的线径只有0.2mm左右，而两支钉脚间距离为4mm以上，采用平面夹爪夹取时，对两夹爪的表面光洁度和平行度要求很高，容易出现一只钉脚夹持不牢靠的情况，采用弹性夹爪的内侧具有弧面，并且具有相互独立的两个弹性部分，对应夹住吻合钉的两支钉脚，这样可以保证吻合钉的两支钉脚都能夹住，不会出现滑动的情况，提高装钉的成功率。

(6)本实用新型的吻合器钉仓装钉设备的装钉效率高，钉仓装钉后的质量好，且维修简便，成本低。

附图说明

图1是本实用新型吻合器钉仓装钉设备的立体结构示意图；

图2是图1中A的局部放大示意图；

图3是本实用新型吻合器钉仓装钉设备的主视图；

图4是图3中B的局部放大示意图；

图5是本实用新型吻合器钉仓装钉设备的右视图(其中上料机构未示意出)；

图6是图5中C的局部放大示意图；

图7是本实用新型吻合器钉仓装钉设备的部件气爪机构的立体结构示意图；

图8是本实用新型吻合器钉仓装钉设备的部件刚性夹爪和弹性夹嘴夹取吻合钉的侧视图；

图中1、滑动平台，2、机架，3、夹取装置，31、安装板，32、转动杆，321、连接轴，33、连接板，331、长条孔，34、气爪机构，341、弹性夹爪，341a、第一弹性部分，341b、第二弹性部分，342、刚性夹爪，4、推钉装置，41、推钉气缸，42、推钉板，43、推钉片，44、弹簧，5、弯头工装，6、钉仓，7、上料机构，8、放料条，9、吻合钉。

具体实施方式

实施例

如图1～6所示，一种吻合器钉仓装钉设备，包括滑动平台1、机架2、倾斜设置在机架2上的夹取装置3、设置在滑动平台1上的弯头工装5和设置在弯头工装5侧方的上料机构7，所述滑动平台1由第三动力装置驱动前后滑动，所述弯头工装5用于固定钉仓6，所述钉仓6相对滑动平台1倾斜设置，所述上料机构7包括具有倾斜面的放料条8，所述上料机构7将吻合钉9输送至倾斜面的指定位置，所述放料条8的尾部设置有用于检测倾斜面的指定位置是否有吻合钉9的光纤传感器，所述倾斜面、钉仓6和夹取装置3的倾斜角度均相同，所述夹取装置3将吻合钉9从倾斜面夹取至钉仓6，考虑到倾斜角度过大，会导致吻合钉9无法贴在倾斜面上，倾斜角度过小，会导致气爪机构34无法夹取吻合钉9，倾斜角度选为20度。

如图1～8所示，所述夹取装置3包括滑动固定在机架2上的安装板31，所述安装板31上转动设置有转动杆32，所述机架2上设置有用于驱动安装板31滑动的第一动力装置，所述安装板31上设置有与转动杆32传动连接的第二动力装置，所述转动杆32的下部向外延伸有连接轴321，所述安装板31上滑动设置有连接板33，所述连接板33的一端贯穿有与连接轴321相匹配的长条孔331，另一端设置有气爪机构34。为了保证夹取牢固，所述气爪机构34包括相互配合的两个夹爪，两个所述夹爪中至少一个为弹性夹爪341。为了延长气爪机构34的使用寿命，并且在保证夹取的可靠性的同时，降低加工成本，所述气爪机构34包括相互配合的弹性夹爪341和刚性夹爪342。由于吻合钉9的线径只有0.2mm左右，而两支钉脚间距离为4mm以上，为了防止夹取时吻合钉9出现滑动的情况，提高装钉的成功率，降低加工成本，所述弹性夹爪341的内侧具有弧面，所述弹性夹爪341沿长度方向被分开形成两个弹性部分，两个弹性部分分别为第一弹性部分341a和第二弹性部分341b，所述第一弹性部分341a与刚性夹爪342配合夹持吻合钉9的一支钉脚，所述第二弹性部分341b与刚性夹爪342配合夹持吻合钉9的另一支钉脚。

如图1～6所示，为了防止吻合钉9出现不完全进入钉仓6的指定位置，保证产品的统一性，所述连接板33上倾斜设置有推钉装置4，所述推钉装置4包括推钉板42和固定在连接板33上的推钉气缸41，所述推钉板42的一端固定在推钉气缸41的活塞杆上，另一端滑动设置在连接板33上，并固定有推钉片43，所述推钉片43位于气爪机构34的前方，并在所述推钉气缸41的驱动下靠近或远离钉仓6运动。为了避免推钉气缸41与推钉片43的硬接触，避免因异常情况导致的推钉片43插到钉仓6表面造成钉仓6和推钉片43的损坏，所述推钉气缸41的活塞杆和推钉板42之间设置有弹簧44。

工作原理如下：

如图1～8所示，吻合钉9为U型，包括两支钉脚，上料机构7将钉脚朝上的吻合钉9输送至放料条8上，在放料条8上方的气爪机构34处于打开状态，第二动力装置带动转动杆32转动，转动杆32转动带动连接板33相对于安装板31上下滑动，连接板33带动气爪机构34向下运动并停留在指定位置处夹取放料条8上的吻合钉9，此时，气爪机构34的第一弹性部分341a、第二弹性部分341b和刚性夹爪342组成的弹-刚夹爪系统牢靠的夹住吻合钉9，气爪机构34在第二动力装置的驱动下向上运动并与钉仓6的高度方向保持一定距离，放料条8尾部的光纤传感器检测到吻合钉9被取走后，上料机构7将下一个吻合钉9输送至指定位置。

气爪机构34夹取到放料条8的倾斜面上的吻合钉9抬起后，第一动力装置带动安装板31滑动，气爪机构34便在安装板31的带动下沿机架2滑动至钉仓6的对应位置，然后气爪机构34向下运动将吻合钉9插入指定的钉仓6，吻合钉9插入的同时推钉气缸41推动推钉片43将上一位置的吻合钉9推入钉仓6的指定位置，第一动力装置驱动气爪机构34向上运动时，第三动力装置驱动滑动平台1向前滑动，滑动平台1带动弯头工装5前进一个吻合钉9的位置，为下一个吻合钉9的插入做准备。